【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及蚕茧筛选，特别是涉及一种串级级联式自动选摘茧系统。
技术介绍
1、目前，大部分蚕桑基地仍然存在自动化和信息化程度较低的问题，导致人工劳动强度大，生产效率低下。尽管科研人员已经努力开发了一些摘茧设备来辅助人工进行高效的摘茧，但这些设备无法识别和分选蚕茧的缺陷，例如黄斑茧、薄皮茧或双宫茧等。目前蚕茧的分选工作仍然主要依赖人工，但人工分选效率低，存在主观性，难以有效地区分上下茧，容易造成混合、污染，从而降低蚕茧整体品质，进而影响蚕丝质量，严重限制了蚕业的发展。智能ai选摘茧系统及装备的研究旨在解决传统手工分选蚕茧的劳动密集、低效以及人为误差大等问题，为蚕丝生产提供高效、精准的解决方案，在此基础上研发智能选摘茧装备，并进行应用示范，对于提升蚕业的机械化、智能化和规模化具有重要意义。
2、当前，国内一些起步较早的蚕业自动化公司在摘茧机器的设计方面做了较多的工作，先后设计制造了脚踏式摘茧机、手动摘茧机和电动摘茧机等，这显著地提高了摘茧的工作效率，然而，尽管这些设备带来了显著的改进，但在智能化方面尚未见到成熟应用。本专利技术提供一种串级级联式自动选摘茧系统。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种串级级联式自动选摘茧系统，以解决现有技术存在的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：本专利技术提供一种串级级联式自动选摘茧系统，包括：
3、机架，所述机架顶部安装有输送机构，所述输送机构上放置有方格簇；
4、视觉识别系统
5、劣茧剔除机构，所述劣茧剔除机构包括安装架，所述安装架安装在所述机架顶部，所述安装架上安装有移动组件，所述移动组件上安装有剔除组件，所述剔除组件用于剔除劣质蚕茧；
6、摘茧机构，包括安装在所述机架上的支撑架，所述支撑架上安装有摘茧组件，所述摘茧组件用于将蚕茧顶出所述方格簇；
7、控制系统，所述视觉识别系统、所述剔除组件、所述摘茧组件均与所述控制系统电性连接；
8、回收组件，所述回收组件在所述机架上设置有两组，两组所述回收组件分别与所述劣茧剔除机构、所述摘茧机构对应设置；
9、其中，所述视觉识别系统、所述剔除组件、所述摘茧组件沿所述输送机构运动方向依次布置。
10、根据本专利技术提供的串级级联式自动选摘茧系统，所述输送机构包括分段同步带，所述分段同步带安装在所述机架顶部，所述方格簇放置在所述分段同步带上，所述机架上安装有同步电机，所述同步电机与所述分段同步带传动配合。
11、根据本专利技术提供的串级级联式自动选摘茧系统，所述视觉识别系统包括固定连接在所述机架上的固定架，所述固定架上安装有补光灯，所述机架一侧安装有支撑臂，所述支撑臂的端部安装有线阵相机，所述补光灯、所述线阵相机均与所述方格簇对应设置。
12、根据本专利技术提供的串级级联式自动选摘茧系统，所述安装架设置有两组，两组所述安装架对称安装在所述机架的两侧，所述移动组件包括分别安装在所述安装架上伺服kk模组，所述剔除组件设置在两所述伺服kk模组之间且与所述伺服kk模组的滑块固定连接。
13、根据本专利技术提供的串级级联式自动选摘茧系统，所述剔除组件包括安装板，所述安装板两端分别与两所述伺服kk模组的滑块固定连接，所述安装板位于所述方格簇的上方且与所述方格簇之间设置有间隔，所述安装板上等间距整列有若干顶茧气缸，所述顶茧气缸的输出端竖直向下且固定连接有硅胶头，所述硅胶头与所述方格簇上的方格对应设置；所述机架上靠近所述安装架的位置安装有第一定位气缸。
14、根据本专利技术提供的串级级联式自动选摘茧系统，所述摘茧组件包括安装所述支撑架上的垫板，所述垫板上固定连接有直线导轨，所述直线导轨的输出端固定连接有推板，所述推板滑动连接在所述垫板上，所述推板的底部固定连接有顶茧板，所述顶茧板位于所述方格簇的上方，所述顶茧板底部等间距阵列有若干顶茧杆，所述顶茧杆底部安装有所述硅胶头若干所述顶茧杆分别与所述方格簇上的若干方格一一对应设置，所述机架上靠近所述支撑架的位置安装有第二定位气缸。
15、根据本专利技术提供的串级级联式自动选摘茧系统，所述回收组件包括收茧箱，所述收茧箱底部安装有若干移动轮，所述收茧箱一侧固定连接有推杆，所述收茧箱顶端固定连接有漏斗，所述漏斗分别与所述剔除组件、所述摘茧组件对应设置，所述漏斗内安装有切割组件。
16、根据本专利技术提供的串级级联式自动选摘茧系统，所述切割组件包括对称固定连接在所述漏斗内壁上的电动滑轨，两所述电动滑轨之间固定连接有切片，所述切片水平设置。
17、根据本专利技术提供的串级级联式自动选摘茧系统，所述控制系统包括电控柜，所述电控柜内安装有图像处理模块和plc控制模块，所述图像处理模块与所述plc控制模块之间电性连接。
18、根据本专利技术提供的串级级联式自动选摘茧系统，所述分段同步带之间设置有过渡板，所述过渡板安装在所述机架上。
19、本专利技术公开了以下技术效果：
20、本申请工作时，携带有蚕茧的方格簇随着输送机构移动，首先通过视觉识别系统，视觉识别系统对方格簇上的蚕茧进行识别并对方格簇上的劣质蚕茧进行定位，并将信息传递至控制系统，方格簇继续跟随输送机构移动，当到达劣茧剔除机构之后停止，控制系统根据识别识别系统识别到的劣质蚕茧的位置控制剔除组件对劣质蚕茧进行剔除，剔除的劣质蚕茧进入到剔除组件下方的回收组件内，之后方格簇继续移动，到达摘茧机构后停止，摘茧组件将方格簇上所有的蚕茧推入摘茧组件下方的回收组件，完成摘茧作业。
21、本申请中通过视觉识别系统配合劣茧剔除机构和摘茧机构进行摘茧，降低了人工操作的难度，提高了摘茧效率。
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1.一种串级级联式自动选摘茧系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种串级级联式自动选摘茧系统，其特征在于：所述输送机构包括分段同步带(2)，所述分段同步带(2)安装在所述机架顶部，所述方格簇(1)放置在所述分段同步带(2)上，所述机架上安装有同步电机(3)，所述同步电机(3)与所述分段同步带(2)传动配合。
3.根据权利要求1所述的一种串级级联式自动选摘茧系统，其特征在于：所述视觉识别系统包括固定连接在所述机架上的固定架，所述固定架上安装有补光灯(4)，所述机架一侧安装有支撑臂，所述支撑臂的端部安装有线阵相机，所述补光灯(4)、所述线阵相机均与所述方格簇(1)对应设置。
4.根据权利要求1所述的一种串级级联式自动选摘茧系统，其特征在于：所述安装架(11)设置有两组，两组所述安装架(11)对称安装在所述机架的两侧，所述移动组件包括分别安装在所述安装架(11)上伺服KK模组(13)，所述剔除组件设置在两所述伺服KK模组(13)之间且与所述伺服KK模组(13)的滑块固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种串级级联式自动选摘茧
6.根据权利要求5所述的一种串级级联式自动选摘茧系统，其特征在于：所述摘茧组件包括安装所述支撑架(14)上的垫板(25)，所述垫板(25)上固定连接有直线导轨(19)，所述直线导轨(19)的输出端固定连接有推板，所述推板滑动连接在所述垫板(25)上，所述推板的底部固定连接有顶茧板(20)，所述顶茧板(20)位于所述方格簇(1)的上方，所述顶茧板(20)底部等间距阵列有若干顶茧杆(16)，所述顶茧杆(16)底部安装有所述硅胶头若干所述顶茧杆(16)分别与所述方格簇(1)上的若干方格一一对应设置，所述机架上靠近所述支撑架(14)的位置安装有第二定位气缸(18)。
7.根据权利要求1所述的一种串级级联式自动选摘茧系统，其特征在于：所述回收组件包括收茧箱(22)，所述收茧箱(22)底部安装有若干移动轮(23)，所述收茧箱(22)一侧固定连接有推杆(24)，所述收茧箱(22)顶端固定连接有漏斗(21)，所述漏斗(21)分别与所述剔除组件、所述摘茧组件对应设置，所述漏斗(21)内安装有切割组件。
8.根据权利要求7所述的一种串级级联式自动选摘茧系统，其特征在于：所述切割组件包括对称固定连接在所述漏斗(21)内壁上的电动滑轨，两所述电动滑轨之间固定连接有切片(15)，所述切片(15)水平设置。
9.根据权利要求1所述的一种串级级联式自动选摘茧系统，其特征在于：所述控制系统包括电控柜(6)，所述电控柜(6)内安装有图像处理模块和PLC控制模块，所述图像处理模块与所述PLC控制模块之间电性连接。
10.根据权利要求2所述的一种串级级联式自动选摘茧系统，其特征在于：所述分段同步带(2)之间设置有过渡板(10)，所述过渡板(10)安装在所述机架上。
...【技术特征摘要】
1.一种串级级联式自动选摘茧系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种串级级联式自动选摘茧系统，其特征在于：所述输送机构包括分段同步带(2)，所述分段同步带(2)安装在所述机架顶部，所述方格簇(1)放置在所述分段同步带(2)上，所述机架上安装有同步电机(3)，所述同步电机(3)与所述分段同步带(2)传动配合。
3.根据权利要求1所述的一种串级级联式自动选摘茧系统，其特征在于：所述视觉识别系统包括固定连接在所述机架上的固定架，所述固定架上安装有补光灯(4)，所述机架一侧安装有支撑臂，所述支撑臂的端部安装有线阵相机，所述补光灯(4)、所述线阵相机均与所述方格簇(1)对应设置。
4.根据权利要求1所述的一种串级级联式自动选摘茧系统，其特征在于：所述安装架(11)设置有两组，两组所述安装架(11)对称安装在所述机架的两侧，所述移动组件包括分别安装在所述安装架(11)上伺服kk模组(13)，所述剔除组件设置在两所述伺服kk模组(13)之间且与所述伺服kk模组(13)的滑块固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种串级级联式自动选摘茧系统，其特征在于：所述剔除组件包括安装板，所述安装板两端分别与两所述伺服kk模组(13)的滑块固定连接，所述安装板位于所述方格簇(1)的上方且与所述方格簇(1)之间设置有间隔，所述安装板上等间距整列有若干顶茧气缸(7)，所述顶茧气缸(7)的输出端竖直向下且固定连接有硅胶头，所述硅胶头与所述方格簇(1)上的方格对应设置；所述机架上靠近所述安装架(11)的位置安装有第一定位气缸(12)。
6.根据权利要求5所述的一种串级级联式自动选摘茧系统...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘甲甲，张佳鹏，马忠丽，李恩昊，程晨，周巧，郭德全，刘波，郭佳，谢军，
申请(专利权)人：成都信息工程大学，
类型：发明
国别省市：
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