【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】航向的确定方法、设备、存储介质和可移动平台
本专利技术实施例涉及控制
，尤其涉及一种航向的确定方法、一种航向的确定设备、一种计算机可读存储介质和一种可移动平台。
技术介绍
从上个世纪年代以来，国内外就己经在卫星定位和定向测姿等领域进行了广泛的研究，与其他定向测姿系统相比，它具有成本低、体积小、精度高而稳定等优点，主流的定向测姿技术是基于载波信息相位差分技术实现，载波信息相位差分技术又称为RTK(RealTimeKinematic)技术，是建立在实时处理两个测站的载波信息相位基础上的，它能实时提供观测点的三维坐标，并达到厘米级的高精度。与伪距差分原理相同，由基准站通过数据链实时将其载波信息观测量及站坐标信息一同传送给用户站。用户站接收GPS卫星的载波信息相位与来自基准站的载波信息相位，并组成相位差分观测值(静态、快速静态和动态等)进行实时处理，能实时给出厘米级的定位结果。相关技术中，将基于RTK技术开发的定位板卡(后文简称RTK板卡)输出的测量航向反馈至可移动平台的飞行控制器，飞行控制器根据测量航...
【技术保护点】
1.一种航向的确定方法，适用于可移动平台，其特征在于，所述航向的确定方法包括：/n获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度以及当前测量航向；/n根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度，确定所述当前测量航向是否为可信航向；/n若是，则输出所述当前测量航向。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种航向的确定方法，适用于可移动平台，其特征在于，所述航向的确定方法包括：
获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度以及当前测量航向；
根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度，确定所述当前测量航向是否为可信航向；
若是，则输出所述当前测量航向。
2.根据权利要求1所述的航向的确定方法，其特征在于，所述获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度以及当前测量航向，包括：
接收定位卫星发送的载波信息，所述载波信息用于确定双RTK天线组件的基线的当前测量长度和当前测量航向。
3.根据权利要求2所述的航向的确定方法，其特征在于，所述双RTK天线组件用于接收定位卫星发送的载波信息。
4.根据权利要求1或2所述的航向的确定方法，其特征在于，双RTK天线组件包括主RTK天线以及从RTK天线，所述获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度以及当前测量航向，包括：
确定所述主RTK天线的载波信息相位和所述从RTK天线的载波信息相位；
计算所述主RTK天线的载波信息相位和所述从RTK天线的载波信息相位之间的差值，并记作单差观测值；
根据所述单差观测值生成所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度以及当前测量航向。
5.根据权利要求1所述的航向的确定方法，其特征在于，根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度，确定所述当前测量航向是否为可信航向，具体包括：
比较所述基线的当前测量长度是否满足预设误差范围。
6.根据权利要求5所述的航向的确定方法，其特征在于，在获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度前，还包括：
根据所述双RTK天线组件的基线尺寸确定所述预设误差范围；
根据所述误差范围和所述基线尺寸确定所述预设基线长度，并存储。
7.根据权利要求6所述的航向的确定方法，其特征在于，所述基线尺寸与所述误差范围之间为正相关。
8.根据权利要求5所述的航向的确定方法，其特征在于，在获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度前，还包括：
获取历史测量航向是否为可信航向的记录，确定所述预设基线长度，并存储。
9.根据权利要求5所述的航向的确定方法，其特征在于，
所述误差范围小于或等于20厘米。
10.根据权利要求1所述的航向的确定方法，其特征在于，在根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度，确定所述当前测量航向是否为可信航向之前，还包括：
根据RTK定位装置的状态标识信息，确定是否根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度确定所述当前测量航向。
11.根据权利要求10所述的航向的确定方法，其特征在于，所述状态标示信息由搜星情况确定，其中，所述搜星情况包括以下至少一项：搜到的卫星的数目、信噪比、仰角、锁定时间、定位信息。
12.根据权利要求10所述的航向的确定方法，其特征在于，根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度，确定所述当前测量航向是否为可信航向，具体包括：
根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度和所述状态标识信息，确定所述当前测量航向是否为可信航向。
13.根据权利要求11所述的航向的确定方法，其特征在于，包括：
根据搜星情况获取窄巷固定解或所述状态标识信息中的其他预存标识信息。
14.根据权利要求13所述的航向的确定方法，其特征在于，根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度和所述状态标识信息，确定所述当前测量航向是否为可信航向，具体包括：
在检测到所述状态标识信息为所述窄巷固定解时，确定所述当前测量航向是否为可信航向。
15.根据权利要求1所述的航向的确定方法，其特征在于，
所述当前测量航向包括偏航角和/或俯仰角；
其中，所述偏航角为根据所述可移动平台的机头方向与预设航向确定的夹角，所述俯仰角为根据所述可移动平台的机身方向与水平方向确定的夹角。
16.根据权利要求4所述的航向的确定方法，其特征在于，根据所述单差观测值生成所述基线的当前测量长度和所述当前测量航向，具体包括：
在第一坐标系中，根据所述单差观测值和对应的整周模糊度计算获得基线的测量结果；
根据预设的坐标旋转矩阵将所述基线的测量结果由第一坐标系转换至第二坐标系，以确定所述主RTK天线对应的经度坐标和纬度坐标；
根据所述经度坐标和所述纬度坐标确定所述当前测量航向。
17.根据权利要求16所述的航向的确定方法，其特征在于，
所述第一坐标系包括地心坐标系；和/或，
所述第二坐标系包括北天东坐标系。
18.根据权利要求1所述的航向的确定方法，其特征在于，所述输出所述当前测量航向，包括：
将所述当前测量航向发送给终端设备，和/或，控制报警装置发出警报信息。
19.一种航向的确定设备，适用于可移动平台，其特征在于，所述航向的确定设备包括处理器，所述处理器用于：
获取双RTK天线组件的基线的当前测量长度以及当前测量航向；
根据所述双RTK天线组件的基线的当前测量长度，确定所述当前测量航向是否为可...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚云，潘国秀，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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