【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人装置和用于制造、使用和控制其的方法相关申请本申请要求2017年3月27日提交的美国临时专利申请号62/476,871、2017年4月14日提交的美国临时专利申请号62/485,402、2017年4月26日提交的美国临时专利申请号62/490,270、2017年6月1日提交的美国临时专利申请号62/513,975、2017年11月23日提交的美国临时专利申请号62/590,323和2018年2月4日提交的美国临时专利申请号62/626,082的优先权，其内容通过引用包含在此。
如本文所讨论的，各种实施例涉及可磁性移动的位移装置或机器人装置。特定实施例提供了用于相对于相应的一个或多个工作主体的一个或多个工作表面磁性移动多个可移动机器人的系统和相应的方法，以及用于经由传送装置在一个或多个工作主体之间移动机器人的系统和相应的方法。机器人可以在不同位置之间携载一个或多个物体，操纵所携载的物体，和/或与其周围环境相互作用以用于特定功能，包括但不限于组装、包装、检查、3D打印、测试、实验室自动化等。机械链接件可以安装在诸如所述机器人的平...
【技术保护点】
1.一种磁性移动设备，包括：/n至少一个动子，所述至少一个动子包括：/n多个磁性主体，所述多个磁性主体至少包括第一磁性主体和第二磁性主体；/n工作主体，所述工作主体包括：/n多个导电元件；和/n工作表面，所述工作表面被配置为支撑所述至少一个动子；/n其中所述多个导电元件中的至少一个导电元件被配置为传导电流以产生一个或多个磁场；/n机械链接件，所述机械链接件机械地链接至少所述第一磁性主体和所述第二磁性主体；/n其中所述多个磁性主体中的每个磁性主体包括至少一个磁阵列，所述磁阵列包括多个磁化元件，所述磁化元件被配置为当所述多个磁化元件中的至少一个磁化元件与所述一个或多个磁场相互作...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170327 US 62/476,871;20170414 US 62/485,402;20171.一种磁性移动设备，包括：
至少一个动子，所述至少一个动子包括：
多个磁性主体，所述多个磁性主体至少包括第一磁性主体和第二磁性主体；
工作主体，所述工作主体包括：
多个导电元件；和
工作表面，所述工作表面被配置为支撑所述至少一个动子；
其中所述多个导电元件中的至少一个导电元件被配置为传导电流以产生一个或多个磁场；
机械链接件，所述机械链接件机械地链接至少所述第一磁性主体和所述第二磁性主体；
其中所述多个磁性主体中的每个磁性主体包括至少一个磁阵列，所述磁阵列包括多个磁化元件，所述磁化元件被配置为当所述多个磁化元件中的至少一个磁化元件与所述一个或多个磁场相互作用时使所述至少一个动子经受一个或多个力，使得至少所述第一磁性主体和所述第二磁性主体相对于彼此移动；且
其中所述工作表面将所述多个导电元件与所述至少一个动子分开；且
其中所述第一磁性主体被配置为：当所述第一磁性主体与所述一个或多个磁场相互作用时，使所述第一磁性主体经受在与所述工作表面大致平行的、处于非平行方向上的至少两个第一可独立控制的力。
2.根据权利要求1所述的磁性移动设备，
其中所述机械链接件约束在一个或多个线性或旋转方向上所述第一磁性主体与所述第二磁性主体之间的相对移动。
3.根据权利要求0或2中任一项所述的磁性移动设备，还包括：
至少一个控制器，所述至少一个控制器被配置为至少部分地基于所述多个磁性主体相对于所述工作主体的位置产生至少一个电流参考命令信号；和
至少一个电流发生器，所述至少一个电流发生器被配置为响应于接收到所述至少一个电流参考命令信号而产生由所述多个导电元件中的至少一个导电元件传导的电流；
其中所述电流使所述第一磁性主体经受第一至少两个可独立控制的力，并使所述第二磁性主体经受第二至少一个可独立控制的力。
4.根据权利要求3所述的磁性移动设备，其中：
所述至少一个电流参考命令信号被配置为使所述至少一个电流发生器产生电流，使得：
所述第一至少两个可独立控制的力包括平行于所述工作表面的第一方向上的至少一个力，以及平行于所述工作表面且不平行于所述第一方向的第二方向上的至少一个力；并且
所述第二至少一个独立力包括在所述第一方向上的至少一个力和在所述第二方向上的至少一个力。
5.根据权利要求4所述的磁性移动设备，其中所述机械链接件被配置为响应于由于所述电流而施加在所述第一磁性主体和所述第二磁性主体上的力而移动。
6.根据权利要求0至5中任一项所述的磁性移动设备，其中：
所述第一磁性主体包括第一磁阵列和第二磁阵列，所述第一磁阵列包括在第一伸长方向上线性伸长的第一多个磁化段，其中所述第一多个磁化段中的每个磁化段具有磁化方向，所述第二磁阵列包括在第二伸长方向上线性伸长的第二多个磁化段，其中所述第二多个磁化段中的每个磁化段具有磁化方向；和
所述第二磁性主体包括第三磁阵列，所述第三磁阵列包括在所述第一伸长方向上线性伸长的第三多个磁化段，其中所述第三多个磁化段中的每个磁化段具有磁化方向；
其中在所述第一、第二和第三多个磁化段中的每一个中，至少两个磁化段具有不同的磁化方向；和
其中所述第一伸长方向与所述第二伸长方向不同。
7.根据权利要求6所述的磁性移动设备，其中：
所述第二磁性主体还包括第四磁阵列，所述第四磁阵列包括在所述第二伸长方向上线性伸长的第四多个磁化段，其中所述第四多个磁化段中的每个磁化段具有磁化方向；
其中所述第四多个磁化段中的至少两个磁化段具有不同的磁化方向。
8.根据权利要求6或7所述的磁性移动设备，当最终从属于权利要求3时，其中：
所述至少一个电流参考命令信号被配置为使所述至少一个电流发生器产生电流，使得：
所述第一至少一个独立力包括由所述第一磁阵列与所述电流之间的相互作用产生的在所述第二伸长方向上的第一至少一个力以及由所述第二磁阵列与所述电流之间的相互作用产生的在所述第一伸长方向上的第二至少一个力；并且
所述第二至少一个独立力包括由所述第三磁阵列与所述电流之间的相互作用产生的在所述第二伸长方向上的第三至少一个力。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的磁性移动设备，其中所述机械链接件还包括：
第一至少一个连接器，其将所述第一磁性主体连接到链接件体；和
第二至少一个连接器，其将所述第二磁性主体连接到链接件体。
10.根据权利要求9所述的磁性移动设备，其中：
所述第一至少一个连接器经由第一至少一个链接件铰链耦合到所述链接件体，并经由第一至少一个主体铰链耦合到所述第一磁性主体；并且
所述第二至少一个连接器经由第二至少一个链接件铰链耦合到所述链接件体，并经由第二至少一个主体铰链耦合到所述第二磁性主体。
11.根据权利要求9或10所述的磁性移动设备，其中：
所述第一至少一个连接器包括第一齿轮，所述第一齿轮的旋转轴线与所述第一至少一个链接件铰链的旋转轴线同心；并且
所述第二至少一个连接器...
【专利技术属性】
技术研发人员：陆晓东，皮特·唐，亚历山大·H·斯罗康，陈睿，
申请(专利权)人：平面电机公司，
类型：发明
国别省市：加拿大;CA
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