控制方法、控制系统、计算机可读存储介质和可飞行设备技术方案

一种可飞行设备的控制方法，包括：获取可飞行设备的状态，确定可飞行设备处于准备起飞状态，获取可飞行设备的作业信息额度，判断作业信心额度是否满足预设值，若不满足，则禁止可飞行设备起飞，该方法提高了可飞行设备的作业可靠性，提升了可飞行设备的运行收益。一种可飞行设备的控制系统，一种计算机可读存储介质，以及一种可飞行设备也被公开。

Control method, control system, computer readable storage medium and flying equipment

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制方法、控制系统、计算机可读存储介质和可飞行设备
本公开涉及控制
，尤其涉及一种控制方法、一种控制系统、一种计算机可读存储介质和一种可飞行设备。
技术介绍
随着飞行技术的发展，可飞行设备，例如，UAV(UnmannedAerialVehicle，无人机，简称无人机)，广泛应用于军用领域和越来越多的民用领域，譬如，UAV植物养护培育，UAV航空拍摄，UAV森林火灾监控。相关技术中，购买可飞行设备的单价昂贵，且其维护成本较高，非常不利于可飞行设备的推广应用，且无法保证可飞行设备执行飞行作业的效果。
技术实现思路
本公开的实施例旨在提供了一种控制方法、控制系统、可飞行设备和计算机可读存储介质，以降低可飞行设备的使用成本，同时，有利于提升可飞行设备执行飞行作业的效果和可靠性。为了实现上述目的，本公开的第一方面的技术方案，提高了一种控制方法，包括：获取可飞行设备的当前状态，所述状态包括准备起飞状态和飞行中状态；确定所述可飞行设备的当前状态为准备起飞状态；获取所述可飞行设备的当前剩余的作业信息额度，所述作业信息额度根据用户的充值金额确定；判断所述作业信息额度是否满足预设值；若不满足，则禁止所述可飞行设备起飞。本公开的第二方面的技术方案提供了一种控制系统，飞行控制器，用于获取可飞行设备的当前状态，所述状态包括准备起飞状态和飞行中状态；确定可飞行设备的当前状态为准备起飞状态；获取可飞行设备的当前作业信息额度，所述作业信息额度根据用户的充值金额确定；存储器，与所述飞行控制器建立通信，用于存储所述可飞行设备的作业信息额度；动力系统，与所述飞行控制器建立通信，用于提供所述可飞行设备的飞行动力；其中，当上述飞行控制器判断当前剩余的作业信息额度不满足预设值，则禁止所述动力系统启动，以禁止所述可飞行设备起飞。本公开的第三方面的技术方案，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，计算机程序被执行时实现如本公开的实施例第一方面提供的控制方法的步骤。本公开的第四方面的技术方案，提供了一种可飞行设备，包括：硬件设备，其被配置为实现所述可飞行设备的移动、飞行、图像采集和喷灌；根据上述任一项技术方案限定的控制系统，所述控制系统被配置为控制所述硬件设备执行接收到的指令。基于本公开实施例提供的控制方法、控制系统、可飞行设备和计算机可读存储介质，通过在确定所述可飞行设备的当前状态为准备起飞状态，获取所述可飞行设备的当前剩余的作业信息额度，为可飞行设备提供了一种充值使用方案，不需要用户购买可飞行设备，即可通过充值的方式租用可飞行设备，同时，也降低了用户对可飞行设备的维护成本，另外，在充值金额不足时，及时提示用户，以尽可能地满足用户的使用需求，使得可飞行设备更及时地完成作业任务。附图说明为了更清楚地说明本公开的实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本公开的一个实施例的可飞行设备系统的示意图；图2示出了本公开的一个实施例的控制方法的示意图；图3示出了本公开的另一个实施例的控制方法的示意图；图4示出了本公开的一个实施例的计算机可读存储介质的示意图。具体实施方式下面将结合本公开的实施例中的附图，对本公开的实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本公开的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本公开的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本公开。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。下面结合附图，对本公开的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。如图1所示，可飞行设备系统10可以包括控制终端110和可飞行设备120。其中，可飞行设备120可以单旋翼或者多旋翼可飞行设备，在某些情况中，可飞行设备120可以为固定翼可飞行设备。可飞行设备120可以包括传输设备102、控制系统104、云台106、电源系统108和机身。其中，当可飞行设备120具体为多旋翼可飞行设备时，机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。可飞行设备还可以包括脚架，其中，脚架与机身连接，用于在可飞行设备着陆时起支撑作用。(1)在飞行控制器1042的控制下，传输设备102可以将动力系统1046和/或图像采集设备1064采集的数据发送到控制终端110。控制终端110可以包括传输设备(未示出)，控制终端的传输设备可以与可飞行设备120的传输设备102建立无线通信连接，控制终端的传输设备可以接收传输设备102发送的数据，另外，控制终端110还可以通过自身配置的传输设备向可飞行设备120发送控制指令。控制终端110可以包括控制器1102和显示设备1104。控制器1102可以控制控制终端的各种操作。例如，控制器1102可以控制传输设备接收可飞行设备120通过传输设备102发送的数据，再例如，控制器1102可以控制显示设备1104显示发送的数据，其中，数据可以包括图像采集设备1064捕捉的环境的图像、姿态信息、位置信息和电量信息等等。(2)控制系统104可以包括飞行控制器1042、存储器1044、动力系统1046、传感器1048和计时器10410。其中，控制系统104包括一种或者多种类型的传感器1048，其中，所述传感器1048可以输出传输传感数据以测量可飞行设备120的状态数据。其中，传感器1048中最主要的组件为位置传感器，位置传感器包括陀螺仪、定位天线、电子罗盘、惯性测量单元中的至少一种，例如可以包括超声传感器、视觉传感器(单目传感器或者双目传感器)、环境传感器和气压计等传感器中的至少一种。其中，定位天线能够基于全球定位系统(GlobalPositioningSystem，GPS)解算可飞行设备120的航向信息。飞行控制器1042用于控制可飞行设备的各种操作。例如，飞行控制器1042可以控制可飞行设备的移动，再例如，飞行控制器1042可以控制可飞行设备的动力系统1046采集数据。具体地，动力系统1046可以包括一个或多个动力部件，动力部件用于为可飞行设备120提供飞行动力，该动力使得可飞行设备120能够实现一个或多个自由度的运动。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可飞行设备的控制方法，其中，包括：/n获取可飞行设备的当前状态，所述状态包括准备起飞状态和飞行中状态；/n确定所述可飞行设备的当前状态为准备起飞状态；/n获取所述可飞行设备的当前剩余的作业信息额度，所述作业信息额度根据用户的充值金额确定；/n判断所述作业信息额度是否满足预设值；/n若不满足，则禁止所述可飞行设备起飞。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种可飞行设备的控制方法，其中，包括：
获取可飞行设备的当前状态，所述状态包括准备起飞状态和飞行中状态；
确定所述可飞行设备的当前状态为准备起飞状态；
获取所述可飞行设备的当前剩余的作业信息额度，所述作业信息额度根据用户的充值金额确定；
判断所述作业信息额度是否满足预设值；
若不满足，则禁止所述可飞行设备起飞。


2.根据权利要求1所述的可飞行设备的控制方法，其中，获取可飞行设备的当前状态，具体包括以下步骤：
获取所述可飞行设备的动力系统的运行参数，所述运行参数对应于所述准备起飞状态或所述飞行中状态，所述动力系统包括电机组件和/或螺旋桨组件。


3.根据权利要求2所述的可飞行设备的控制方法，其中，
所述运行参数包括以下至少一种：负载电流、负载电压、运行频率、转速和转子角度。


4.根据权利要求1所述的可飞行设备的控制方法，其中，获取可飞行设备的当前状态，具体包括以下步骤：
获取所述可飞行设备接收到的控制指令，所述控制指令根据用户的触控操作转换生成，
其中，所述控制指令用于调整或设定所述可飞行设备的运行参数。


5.根据权利要求1所述的可飞行设备的控制方法，其中，获取可飞行设备的当前状态，具体包括以下步骤：
获取所述可飞行设备的传感数据，所述传感数据包括采集的环境图像数据、环境参数数据和飞行姿态数据。


6.根据权利要求5所述的可飞行设备的控制方法，其中，
所述环境图像数据包括以下至少一种：静态图片数据、动态图片数据和摄像数据。


7.根据权利要求5所述的可飞行设备的控制方法，其中，
所述环境参数数据包括以下至少一种：温度数据、湿度数据、气压数据、风速数据和方位数据。


8.根据权利要求5所述的可飞行设备的控制方法，其中，
所述飞行姿态数据包括以下至少一种：加速度计数据和陀螺仪数据。


9.根据权利要求1至8中任一项所述的可飞行设备的控制方法，其中，
所述作业信息额度包括以下至少一种：作业面积额度、作业里程额度和作业时长额度。


10.根据权利要求9所述的可飞行设备的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
记录可飞行设备的飞行距离；
执行喷洒作业，并记录可飞行设备喷洒作业的喷幅宽度和喷洒距离；
记录可飞行设备的作业时间。


11.根据权利要求10所述的可飞行设备的控制方法，其中，判断所述作业信息额度是否满足预设值，具体包括以下步骤：
解析所述预设值中包含的预设面积、预设里程和预设时长；
判断所述作业面积额度是否大于或等于所述预设面积，和/或
判断所述作业里程额度是否大于或等于所述预设里程，和/或
判断所述作业时长额度是否大于或等于所述预设时长。


12.根据权利要求11所述的可飞行设备的控制方法，其中，判断所述作业信息额度是否满足预设值，具体包括以下步骤：
在判定所述作业面积额度小于所述预设面积，或判定所述作业里程额度小于所述预设里程，或判定所述作业时长额度小于所述预设时长时，确定所述作业信息额度不满足所述预设值；
禁止所述可飞行设备起飞。


13.根据权利要求11所述的可飞行设备的控制方法，其中，判断所述作业信息额度是否满足预设值，具体包括以下步骤：
在判定所述作业面积额度大于或等于所述预设面积，且判定所述作业里程额度大于或等于所述预设里程，且判定所述作业时长额度大于或等于所述预设时长时，确定所述作业信息额度满足所述预设值；
控制所述可飞行设备起飞并作业。


14.根据权利要求12所述的可飞行设备的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
在所述可飞行设备起飞并作业后，至所述作业信息额度小于所述预设值时，停止作业和/或安全返航。


15.根据权利要求9所述的可飞行设备的控制方法，其中，判断所述作业信息额度是否满足预设值，具体包括以下步骤：
解析所述预设值中包含的预设面积、预设里程和预设时长；
按照预设优先级依次判断所述作业面积额度是否大于或等于所述预设面积，和/或所述作业里程额度是否大于或等于所述预设里程，和/或所述作业时长额度是否大于或等于所述预设时长。


16.根据权利要求14所述的可飞行设备的控制方法，其中，判断所述作业信息额度是否满足预设值，具体包括以下步骤：
在判定所述作业面积额度大于或等于所述预设面积，且判定所述作业里程额度小于所述预设里程，且判定所述作业时长额度小于所述预设时长时，确定所述可飞行设备满足作业面积的限制；
在控制所述可飞行设备起飞并作业，至所述作业面积额度小于所述预设面积时停止作业和/或安全返航。


17.根据权利要求14所述的可飞行设备的控制方法，其中，判断所述作业信息额度是否满足预设值，具体包括以下步骤：
在判定所述作业面积额度大于或等于所述预设面积，且判定所述作业里程额度大于或等于所述预设里程，且判定所述作业时长额度小于所述预设时长时，确定所述可飞行设备满足作业面积和作业里程的限制；
在控制所述可飞行设备起飞并作业，至所述作业面积额度小于所述预设面积，且所述作业里程额度小于所述预设里程时停止作业和/或安全返航。


18.根据权利要求14所述的可飞行设备的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
在确定所述可飞行设备的当前状态为飞行中状态时，检测所述可飞行设备的飞行距离和喷幅宽度；
根据所述飞行距离和所述喷幅宽度更新所述作业面积额度。


19.根据权利要求14所述的可飞行设备的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
在确定所述可飞行设备的当前状态为飞行中状态时，检测所述可飞行设备的飞行轨迹和/或飞行速率；
根据所述飞行轨迹和/或所述飞行速率更新所述作业里程额度。


20.根据权利要求14所述的可飞行设备的控制方法，其中，所述控制方法还包括：
在确定所述可飞行设备的当前状态为飞行中状态时，记录所述可飞行设备的飞行时间；
根据所述飞行时间更新所述飞行时长额度。


21.一种控制系统，其中，包括：
飞行控制器，用于获取可飞行设备的当前状态，所述状态包括准备起飞状态和飞行中状态；确定可飞行设备的当前状态为准备起飞状态；获取可飞行设备的当前作业信息额度，所述作业信息额度根据用户的充值金额确...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾向华，辛昆鹏，闫光，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44