一种用于建构筑物病害检测的自动检测系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种用于建构筑物病害检测的自动检测系统，包括机器人、平行固设于建构筑物上的一对第一导轨、可相对于第一导轨平行移动的桁架、用于驱动桁架移动的走行机构、用于控制机器人和走行机构动作的工控机、以及用于接收并显示机器人的检测结果的终端显示设备；桁架的两端分别通过走行机构与第一导轨连接；桁架上设有第二导轨，机器人包括可滑动地设置于第二导轨上的底座、设置于底座上的机器臂，机器臂上设有用于采集建构筑物图像信息的相机或其它检测设备，相机或其它检测设备受工控机控制采集建构筑物图像信息，终端显示设备获取建构筑物图像信息并显示。其能够高效、安全、准确地检测建构筑物病害，具有操作方便、适用性强、省时省力的特点。

An automatic detection system for the detection of building diseases

【技术实现步骤摘要】
一种用于建构筑物病害检测的自动检测系统
本技术属于建构筑物病害检测设备
，具体涉及一种用于建构筑物病害检测的自动检测系统。
技术介绍
目前，针对建构筑物病害的巡检工作大多是借助辅助设备进行人工检测，其智能化程度较低，比较耗时耗力。另也有一些建构筑物尝试采用无人机进行检测，虽然该方法检测较为便捷，同时也方便操作，但对于特殊环境和天气，无人机无法满足检测要求。
技术实现思路
为解决以上技术问题，本技术提供了一种用于建构筑物病害检测的自动检测系统，其能够高效、安全、准确地检测建构筑物病害，具有操作方便、适用性强、省时省力的特点。本技术采用了以下技术方案：一种用于建构筑物病害检测的自动检测系统，包括用于检测建构筑物病害的机器人、平行固设于建构筑物上的一对第一导轨、可相对于所述第一导轨平行移动的桁架、用于驱动所述桁架移动的走行机构、用于控制所述机器人和走行机构动作的工控机、以及用于接收并显示所述机器人的检测结果的终端显示设备；所述桁架的两端分别通过所述走行机构与所述第一导轨连接；所述桁架上设有第二导轨，所述机器人包括可滑动地设置于所述第二导轨上的底座、设置于所述底座上的机器臂，所述机器臂上设有用于采集建构筑物图像信息的相机或其它检测设备，所述相机或其它检测设备受所述工控机控制采集所述建构筑物图像信息，所述终端显示设备获取所述建构筑物图像信息并显示。进一步的，所述机器臂上设有用于指示所述相机或其它检测设备工作状态的指示灯，所述指示灯与所述工控机连接。进一步的，所述走行机构包括带动所述桁架沿所述第一导轨滑动的走行架主体、用于驱动所述走行架主体动作的第一电机、用于控制所述第一电机运转的第一控制箱、以及设于所述桁架上用于感应所述桁架走行位置的第一距离感应器，所述第一距离感应器、第一电机分别与所述第一控制箱连接，所述第一控制箱与所述工控机连接，所述走行架主体、第一电机分设于所述第一导轨的两侧，所述桁架与所述走行架主体连接。进一步的，所述第一导轨的滑动槽内设有将外部电源的电量导入至所述走行机构的第一导电板，所述第一电机通过所述走行架主体与所述第一导电板电连接。进一步的，所述底座上设有用于控制所述底座沿第二距离感应器、用于驱动所述底座沿所述第二导轨移动的第二电机，所述第二电机、第二距离感应器分别与所述工控机连接。进一步的，所述第二导轨的滑动槽内设有用于将外部电源的电量导入至所述机器人第二导电板，所述底座与所述第二导电板电连接。进一步的，所述机器人还包括用于防止其移动时侧倾的挂钩，所述挂钩的一端连接于所述底座，另一端可滑动地扣设于所述第二导轨上。进一步的，所述机器臂上设有用于为所述相机或其它检测设备提供拍摄时光源的LED灯，所述LED灯与所述工控机连接。进一步的，还包括用于为所述工控机输入控制指令的终端输入设备，所述终端输入设备设于与所述工控机无线连接，所述终端显示设备通过所述工控机与所述相机或其它检测设备无线连接。进一步的，所述终端输入设备和终端显示设备集成设置在手持遥控手柄上。与现有技术相比，本技术的有益效果为：本技术的自动检测系统利用工控机分别控制桁架在第一导轨上的移动、以及机器人在桁架上的移动，进而实现机器人在不同方向上的移动；同时通过设置在机器臂上的相机或其它检测设备实时拍摄建构筑物图像信息，并将图像信息传输至终端显示设备显示，从而使得可以方便地根据终端显示设备的显示的建构筑物图像信息获知建构筑物的病害情况。本技术的自动检测系统能够根据通过工控机自动采集不同位置的建构筑物图像信息，并可通过机器臂方便的调节相机或其它检测设备与被拍摄面的距离和角度，便于采集到清晰的图像信息，进而可根据图像信息实现高效、准确、安全地检测建构筑物病害。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本技术的技术作进一步地详细说明：图1是本技术所述的用于建构筑物病害检测的自动检测系统的结构示意图；图2是本技术所述的用于建构筑物病害检测的自动检测系统的控制原理图；标记说明：1、机器人；11、底座；12、机器臂；13、相机或其它检测设备；14、LED灯；15、第二电机；16、第二距离感应器；17、第三距离感应器；2、第一导轨；21、第一导电板；3、桁架；31、第二导轨；32、第二导电板；33、挂钩；4、走行机构；41、走行架主体；42、第一电机；43、第一控制箱；44、第一距离感应器；5、工控机；6、手持遥控手柄。图2中实线表示有线连接，虚线表示无线连接。具体实施方式以下结合附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。如图1～2所示，本技术公开了一种用于建构筑物病害检测的自动检测系统，包括用于检测建构筑物病害的机器人1、平行固设于建构筑物上的一对第一导轨2、可相对于第一导轨2平行移动的桁架3、用于驱动桁架3移动的走行机构4、用于控制机器人1和走行机构4动作的工控机5、以及用于接收并显示机器人1的检测结果的终端显示设备；其中，该建构筑物可以使桥梁，桁架3悬挂在桥梁的下方用以检测桥梁底部的病害情况。桁架3的两端分别通过走行机构4与第一导轨2连接；桁架3上设有第二导轨31，机器人1包括可滑动地设置于第二导轨31上的底座11、设置于底座11上的机器臂12，机器臂12为7轴机器臂12，可根据建构筑物的变化，调整其与建构筑物表面的距离与角度。机器臂12上设有用于采集建构筑物图像信息的相机或其它检测设备13，该相机或其它检测设备13可以是6目相机，其可以拍摄多维建构筑物图像信息。相机或其它检测设备13受工控机5控制采集建构筑物图像信息，终端显示设备获取建构筑物图像信息并显示。基于上述结构设计，本技术的自动检测系统利用工控机5分别控制桁架3在第一导轨2上的移动、以及机器人1在桁架3上的移动，进而实现机器人1在不同方向上的移动；同时通过设置在机器臂12上的相机或其它检测设备13实时拍摄建构筑物图像信息，并将图像信息传输至终端显示设备显示，从而使得可以方便地根据终端显示设备的显示的建构筑物图像信息获知建构筑物的病害情况。本技术的自动检测系统能够根据通过工控机5自动采集不同位置的建构筑物图像信息，并可通过机器臂12方便的调节相机或其它检测设备13与被拍摄面的距离和角度，便于采集到清晰的图像信息，进而可根据图像信息实现高效、准确、安全地检测建构筑物病害。具体的，机器臂12上设有用于指示相机或其它检测设备13工作状态的指示灯，指示灯与工控机5连接。机器臂12上设有用于为相机或其它检测设备13提供拍摄时光源的LED灯14，LED灯14与工控机5连接。LED灯14的设置便于相机或其它检测设备13采集到清晰的图像信息。在上述实施例中，如图1～2所示，走行机构4包括带动桁架3沿第一导轨2滑动的走行架主体41、用于驱动走行架主体41动作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于建构筑物病害检测的自动检测系统，其特征在于：包括用于检测建构筑物病害的机器人、平行固设于建构筑物上的一对第一导轨、可相对于所述第一导轨平行移动的桁架、用于驱动所述桁架移动的走行机构、用于控制所述机器人和走行机构动作的工控机、以及用于接收并显示所述机器人的检测结果的终端显示设备；/n所述桁架的两端分别通过所述走行机构与所述第一导轨连接；所述桁架上设有第二导轨，所述机器人包括可滑动地设置于所述第二导轨上的底座、设置于所述底座上的机器臂，所述机器臂上设有用于采集建构筑物图像信息的相机或其它检测设备，所述相机或其它检测设备受所述工控机控制采集所述建构筑物图像信息，所述终端显示设备获取所述建构筑物图像信息并显示。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于建构筑物病害检测的自动检测系统，其特征在于：包括用于检测建构筑物病害的机器人、平行固设于建构筑物上的一对第一导轨、可相对于所述第一导轨平行移动的桁架、用于驱动所述桁架移动的走行机构、用于控制所述机器人和走行机构动作的工控机、以及用于接收并显示所述机器人的检测结果的终端显示设备；
所述桁架的两端分别通过所述走行机构与所述第一导轨连接；所述桁架上设有第二导轨，所述机器人包括可滑动地设置于所述第二导轨上的底座、设置于所述底座上的机器臂，所述机器臂上设有用于采集建构筑物图像信息的相机或其它检测设备，所述相机或其它检测设备受所述工控机控制采集所述建构筑物图像信息，所述终端显示设备获取所述建构筑物图像信息并显示。


2.根据权利要求1所述的自动检测系统，其特征在于：所述机器臂上设有用于指示所述相机或其它检测设备工作状态的指示灯，所述指示灯与所述工控机连接。


3.根据权利要求1所述的自动检测系统，其特征在于：所述走行机构包括带动所述桁架沿所述第一导轨滑动的走行架主体、用于驱动所述走行架主体动作的第一电机、用于控制所述第一电机运转的第一控制箱、以及设于所述桁架上用于感应所述桁架走行位置的第一距离感应器，所述第一距离感应器、第一电机分别与所述第一控制箱连接，所述第一控制箱与所述工控机连接，所述走行架主体、第一电机分设于所述第一导轨的两侧，所述桁架与所述走行架主体连接。


4.根据权利要求3所述的自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈勤践，曾福灵，林航宇，陈哲人，周景，
申请(专利权)人：韶关市涵润信息科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44