一种智能汽车车载环视摄像头自动对正装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种智能汽车车载环视摄像头自动对正装置，包括：基准反射板、网格标定毯、车辆角度测量装置、运动平台、待测车辆和控制系统，运动平台包括基座、载车平台、弧形导轨、电机及传动机构，弧形导轨固定安装在基座的顶面两侧边缘处，载车平台设置在基座上方且底面与弧形导轨连接，待测车辆平稳停于载车平台上，车辆角度测量装置安装在待测车辆的车顶或发动机盖上，基准反射板置于待测车辆的前端；基座的顶面开设有L形安装槽，L形安装槽偏离弧形导轨的回转中心开设。本发明专利技术用于在室内对被测车辆在进行环视摄像头标定时，可以快速对正的装置，解决人工进行车辆姿态调整时的耗时，误差较大的问题，使标定过程高效、高精度、高重复性。

An automatic alignment device for the look around camera of intelligent vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种智能汽车车载环视摄像头自动对正装置
本专利技术涉及智能驾驶辅助设备标定
，更具体为一种智能汽车车载环视摄像头自动对正装置。
技术介绍
智能汽车ADAS的研发都属于各车企的战略发展方向。随着与之配套的各项技术、法律法规的落地，具有ADAS功能的智能汽车(后简称智能汽车)的量产指日可待，也将逐步走进人们的日常生活，最终实现高度安全、无需人工干预的智能化交通。在车辆搭载的各种ADAS功能中，视觉影像处理系统较为基础，而摄像头又是视觉影像处理系统的输入，因此车载摄像头对于智能驾驶必不可少。目前摄像头车内主要应用于倒车影像(后视)和360度全景(环视)，高端汽车的各种辅助设备配备的摄像头可多达8个，用于辅助驾驶员泊车或触发紧急刹车。当摄像头成功取代侧视镜时，汽车上的摄像头数量将达到12个，而随着无人驾驶技术的发展，L3以上智能驾驶车型对摄像头的需求将增加。全景环视系统在工作时，根据预先标定好的相机参数，对拍摄图像进行拼接，从而合成车辆周围360°的环视图像，为驾驶员或者ADAS系统提供车身四周无死角的动态影像，便于驾驶员观察或者为ADAS系统的触发提供依据。为了合成准确的环视影像，首先要对车辆四周的各个摄像头进行标定，即标定各摄像头相对于车身坐标系的摄像头参数。一般在标定时，要求每辆待测车辆都行驶到标定区域的正中心，标定车辆至少要与四周的标定网格保持平行状态。由于车辆行驶到标定区域的路径、驾驶员的操作水平等因素影响，车辆很难与标定网格保持平行，通常都要反复多次才能获得一个比较理想的姿态，耗时很长，而且标定精度和重复性均不可控。为了解决待测车辆与标定网格快速对正、提高标定精度和效率的问题，本专利技术提出一种针对车辆环视摄像头标定可以快速对正的测试装置。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种智能汽车车载环视摄像头自动对正装置，解决了
技术介绍
中所提出的问题，满足实际使用需求。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种智能汽车车载环视摄像头自动对正装置，包括：基准反射板、网格标定毯、车辆角度测量装置、运动平台、待测车辆和控制系统，所述运动平台包括基座、载车平台、弧形导轨、电机及传动机构，所述弧形导轨固定安装在基座的顶面两侧边缘处，所述载车平台设置在基座上方且底面与弧形导轨连接，所述待测车辆平稳停于载车平台上，所述车辆角度测量装置安装在待测车辆的车顶或发动机盖上，所述基准反射板置于待测车辆的前端；所述基座的顶面开设有L形安装槽，所述L形安装槽偏离弧形导轨的回转中心开设，所述电机和传动机构均安装于L形安装槽内，所述传动机构包括电机支座、减速机、联轴器、滚珠丝杠、丝杠螺母、导轨座回转铰链、侧向导轨、导轨滑块和回转导向导轨。作为本专利技术的一种优选实施方式，所述电机和减速机固定在电机支座上，所述电机支座与基座固定，所述减速机的输出轴通过联轴器与滚珠丝杠相连接，所述丝杠螺母安装在滚珠丝杠上，且丝杠螺母的顶面与导轨座固定连接，所述导轨座通过回转铰链与导轨滑块固定，所述回转导向导轨安装在导轨滑块上，所述回转导向导轨与载车平台刚性固定。作为本专利技术的一种优选实施方式，所述侧向导轨共设置有两个且分别设置在滚珠丝杠两侧，所述侧向导轨两端分别与电机支座和基座连接，所述侧向导轨与导轨座底部活动连接。作为本专利技术的一种优选实施方式，所述车辆角度测量装置包括支架、吸盘和激光位移传感器，所述吸盘和激光位移传感器均设置两个，且激光位移传感器安装在支架顶部，所述吸盘安装于支架底部且通过吸盘与待测车辆固定连接，所述支架与车辆侧向保证平行。作为本专利技术的一种优选实施方式，所述车辆角度测量装置测量待测车辆相对于基准反射板的角度，该角度作为反馈输入给运动平台,由运动平台根据该参数对车辆进行调整。作为本专利技术的一种优选实施方式，所述网格标定毯铺设于运动平台四周，与基准反射板保持相对垂直或者平行的关系。与现有技术相比，本专利技术的有益效果如下：车载全景环视摄像头自动对正装置，用于在室内对被测车辆在进行环视摄像头标定时，可以快速对正的装置，解决人工进行车辆姿态调整时的耗时，误差较大的问题，使标定过程高效、高精度、高重复性。附图说明图1为本专利技术所述智能汽车车载环视摄像头自动对正装置的结构图；图2为本专利技术所述运动平台的结构图；图3为本专利技术所述基座的俯视图；图4为本专利技术所述车辆角度测量装置的结构图；图5为本专利技术所述控制系统的结构图。图中:基准反射板1；车辆角度测量装置2；网格标定毯3；待测车辆4；运动平台5；载车平台6；基座7；减速机8；联轴器9；导轨座10；导轨滑块11；电机支座12；侧向导轨13；弧形导轨14；滚珠丝杠15；电机16；回转导向导轨17；支架18；吸盘19；激光位移传感器20；L形安装槽21；回转链接22。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-5，本专利技术提供一种技术方案：一种智能汽车车载环视摄像头自动对正装置，包括：基准反射板1、网格标定毯3、车辆角度测量装置2、运动平台5、待测车辆4和控制系统，运动平台5包括基座7、载车平台6、弧形导轨14、电机16及传动机构，弧形导轨14固定安装在基座7的顶面两侧边缘处，载车平台6设置在基座7上方且底面与弧形导轨14连接，待测车辆4平稳停于载车平台6上，车辆角度测量装置2安装在待测车辆4的车顶或发动机盖上，基准反射板1置于待测车辆4的前端，对被测车辆在进行环视摄像头标定时，可以快速对正，整套装置还可以根据布置及结构要求，选用盘式直驱电机驱动载车平台的方式；基座7的顶面开设有L形安装槽21，L形安装槽21偏离弧形导轨14的回转中心开设，电机16和传动机构均安装于L形安装槽21内，传动机构包括电机支座12、减速机8、联轴器9、滚珠丝杠15、丝杠螺母、导轨座10回转铰链22、侧向导轨13、导轨滑块11和回转导向导轨17，运动平台5主要对被测车辆进行姿态调整，通过滚珠丝杠15带动导轨座10侧向运动，导轨座10偏心产生对回转中心的力矩。进一步改进地，如图2-3所示：电机16和减速机8固定在电机支座12上，电机支座12与基座7固定，减速机8的输出轴通过联轴器9与滚珠丝杠15相连接，丝杠螺母安装在滚珠丝杠15上，且丝杠螺母的顶面与导轨座10固定连接，导轨座10通过回转铰链22与导轨滑块11固定，回转导向导轨17安装在导轨滑块11上，回转导向导轨17与载车平台6刚性固定，通过回转铰链22及回转导向导轨17带动载车平台绕弧形导轨的旋转中心转动。回转铰链22及回转导向导轨17用于释放偏心安装产生的自由度，保证载运动无干涉。进一步改进地，如图2-3所示：侧向导轨13共设置有两个且分别设置在滚珠丝杠15两侧，侧向导轨13两端分别与电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能汽车车载环视摄像头自动对正装置，包括：基准反射板(1)、网格标定毯(3)、车辆角度测量装置(2)、运动平台(5)、待测车辆(4)和控制系统，其特征在于：所述运动平台(5)包括基座(7)、载车平台(6)、弧形导轨(14)、电机(16)及传动机构，所述弧形导轨(14)固定安装在基座(7)的顶面两侧边缘处，所述载车平台(6)设置在基座(7)上方且底面与弧形导轨(14)连接，所述待测车辆(4)平稳停于载车平台(6)上，所述车辆角度测量装置(2)安装在待测车辆(4)的车顶或发动机盖上，所述基准反射板(1)置于待测车辆(4)的前端；/n所述基座(7)的顶面开设有L形安装槽(21)，所述L形安装槽(21)偏离弧形导轨(14)的回转中心开设，所述电机(16)和传动机构均安装于L形安装槽(21)内，所述传动机构包括电机支座(12)、减速机(8)、联轴器(9)、滚珠丝杠(15)、丝杠螺母、导轨座(10)回转铰链(22)、侧向导轨(13)、导轨滑块(11)和回转导向导轨(17)。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能汽车车载环视摄像头自动对正装置，包括：基准反射板(1)、网格标定毯(3)、车辆角度测量装置(2)、运动平台(5)、待测车辆(4)和控制系统，其特征在于：所述运动平台(5)包括基座(7)、载车平台(6)、弧形导轨(14)、电机(16)及传动机构，所述弧形导轨(14)固定安装在基座(7)的顶面两侧边缘处，所述载车平台(6)设置在基座(7)上方且底面与弧形导轨(14)连接，所述待测车辆(4)平稳停于载车平台(6)上，所述车辆角度测量装置(2)安装在待测车辆(4)的车顶或发动机盖上，所述基准反射板(1)置于待测车辆(4)的前端；
所述基座(7)的顶面开设有L形安装槽(21)，所述L形安装槽(21)偏离弧形导轨(14)的回转中心开设，所述电机(16)和传动机构均安装于L形安装槽(21)内，所述传动机构包括电机支座(12)、减速机(8)、联轴器(9)、滚珠丝杠(15)、丝杠螺母、导轨座(10)回转铰链(22)、侧向导轨(13)、导轨滑块(11)和回转导向导轨(17)。


2.根据权利要求1所述的一种智能汽车车载环视摄像头自动对正装置，其特征在于：所述电机(16)和减速机(8)固定在电机支座(12)上，所述电机支座(12)与基座(7)固定，所述减速机(8)的输出轴通过联轴器(9)与滚珠丝杠(15)相连接，所述丝杠螺母安装在滚珠丝杠(15)上，且丝杠螺母的顶面与导轨座(10)固定连接，所述导轨座(10)通过回转铰链...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕济明，李晓英，何山，董立波，李志华，
申请(专利权)人：苏州测迅智能汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32