用于车辆的传感器融合目标预测装置和方法、以及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于车辆的传感器融合目标预测装置和方法、以及车辆。具体公开了一种用于车辆的传感器融合目标预测装置和方法，其能够估计在不存在当前测量值的状态下的预测值，以及包括该装置的车辆。传感器融合目标预测装置可包括：学习单元，用于接收传感器融合目标信息并基于接收的传感器融合目标信息学习一个或多个参数；预测单元，用于在接收到当前传感器融合目标信息时，基于学习单元学习的一个或多个参数计算当前传感器融合目标信息的预测值，以及目标跟踪单元，用于确定是否接收到传感器融合目标信息并且基于未接收到传感器融合目标信息而使用由预测单元计算的预测值来跟踪目标。

Sensor fusion target prediction device and method for vehicles, and vehicles

【技术实现步骤摘要】
用于车辆的传感器融合目标预测装置和方法、以及车辆
本公开涉及用于车辆的传感器融合目标预测装置，并且更具体地涉及能够在不存在当前测量值的状态下估计预测值的用于车辆的传感器融合目标预测装置和方法，从而最小化确定传感器融合目标位置的误差以及包括该装置的车辆。
技术介绍
通常，车辆配备有用于保护驾驶员和乘客、辅助驾驶员以及改善乘坐舒适性的各种系统。通过利用各种传感器和信息通信技术改进和开发了这些系统。其中，使用基于相机的图像传感器来识别车道并执行自动转向的技术已经投入实际使用。车辆中设置的图像识别和处理装置可以检测关于车辆行驶的道路的车道的图像信息、关于后方车辆的图像信息，以及关于左右车道的图像信息，并且可以通过显示装置显示检测到的图像信息，以使驾驶员能够方便地识别车道并且向驾驶员通知车辆行驶的道路的情况和关于相邻车辆的行驶的信息。
技术实现思路
因此，本公开涉及用于车辆的传感器融合目标预测装置和方法以及包括该装置的车辆，其基本上消除了由于现有技术的限制和缺点导致的一个或多个问题。本公开的各方面提供了用于车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车辆的传感器融合目标预测装置，所述传感器融合目标预测装置包含：/n学习单元，被配置为接收传感器融合目标信息并基于所接收的传感器融合目标信息学习一个或多个参数；/n预测单元，被配置为在接收到当前传感器融合目标信息时，基于由所述学习单元学习的所述一个或多个参数来计算所述当前传感器融合目标信息的预测值；以及/n目标跟踪单元，被配置为确定是否接收到传感器融合目标信息并且基于未接收到所述传感器融合目标信息而使用由所述预测单元计算的所述预测值来跟踪目标。/n

【技术特征摘要】
20181205 KR 10-2018-01550051.一种用于车辆的传感器融合目标预测装置，所述传感器融合目标预测装置包含：
学习单元，被配置为接收传感器融合目标信息并基于所接收的传感器融合目标信息学习一个或多个参数；
预测单元，被配置为在接收到当前传感器融合目标信息时，基于由所述学习单元学习的所述一个或多个参数来计算所述当前传感器融合目标信息的预测值；以及
目标跟踪单元，被配置为确定是否接收到传感器融合目标信息并且基于未接收到所述传感器融合目标信息而使用由所述预测单元计算的所述预测值来跟踪目标。


2.根据权利要求1所述的传感器融合目标预测装置，其中，所述学习单元被配置为接收所述目标的横向速度信息、所述目标的纵向速度信息、所述目标的横向位置信息、所述目标的纵向位置信息、所述目标的航向角信息、所述目标的纵向加速度信息、主车辆的横摆率信息以及道路的弯曲信息中的至少一项。


3.根据权利要求1所述的传感器融合目标预测装置，其中，在接收到所述传感器融合目标信息时，所述学习单元被配置为将所接收的传感器融合目标信息分类为学习项，并根据测量时间点连续地学习与每个学习项相对应的信息。


4.根据权利要求1所述的传感器融合目标预测装置，其中，在接收到所述当前传感器融合目标信息时，所述预测单元被配置为将所接收的当前传感器融合目标信息分类为预测项，从所述学习单元接收与每个预测项相对应的学习信息，并基于所接收的学习信息计算在当前测量时间点t之后的下一测量时间点t+1的第一预测值。


5.根据权利要求4所述的传感器融合目标预测装置，其中，所述预测单元被配置为接收通过累积和学习从所述当前测量时间点t到过去的测量时间点t-1到t-9所测量的十条信息而获得的学习信息。


6.根据权利要求4所述的传感器融合目标预测装置，其中，在计算所述当前测量时间点t之后的所述下一测量时间点t+1的所述第一预测值之后，所述预测单元就被配置为基于所计算的第一预测值和与所述第一预测值对应的学习信息来计算下一测量时间点t+2的第二预测值。


7.根据权利要求6所述的传感器融合目标预测装置，其中，与所述第一预测值对应的所述学习信息是包含从所述当前测量时间点t到过去的测量时间点t-1到t-8所测量的九条信息的学习信息。


8.根据权利要求6所述的传感器融合目标预测装置，其中，所述预测单元被配置为基于在计算所述第一预测值之后未接收到所述当前传感器融合目标信息来计算所述下一测量时间点t+2的所述第二预测值。


9.根据权利要求6所述的传感器融合目标预测装置，其中，所述预测单元被配置为：在计算所述第一预测值之后，基于未在所述当前测量时间点t之后的所述下一测量时间点t+1和所述下一测量时间点t+2连续地接收到所述当前传感器融合目标信息，来计算所述下一测量时间点t+2的所述第二预测值。


10.根据权利要求1所述的传感器融合目标预测装置，其中，所述目标跟踪单元被配置为在接收到所述传感器融合目标信息时基于所述传感器融合目标信息来跟踪所述目标。...

【专利技术属性】
技术研发人员：柳玟均，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，起亚自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR