目标识别方法及设备技术

本发明专利技术实施例提供一种目标识别方法及设备，该方法在车辆转向时，根据车辆的前后轮距离、车辆的行车速度和车辆的前轮转角，确定车辆的行驶曲率半径，根据车辆的行驶曲率半径和车辆的行车速度，确定车辆的行驶轨迹，根据车辆的行驶轨迹、车辆的当前位置和车辆的宽度，确定目标识别范围，进而，根据上述目标识别范围进行目标识别，即结合环境和自车信息，改变目标选取模式，从而高效的选取最合适的目标，适应搭载ACC、AEB等系统的所有车辆，解决弯道情况下，系统误识别目标或漏识别发出错误控制的问题，在不增加成本情况下，大幅优化系统性能，适合广泛应用。

【技术实现步骤摘要】
目标识别方法及设备
本专利技术实施例涉及车辆
，尤其涉及一种目标识别方法及设备。
技术介绍
随着社会经济的发展，人们生活水平不断提高，车辆越来越普及，功能越来越全，已经成为人们出行的一种重要交通工具。目前车辆智能驾驶技术得到了突飞猛进的发展，以车辆AEB、ACC系统为例，两者在车辆上得到了广泛应用。通常两者在应用中的目标识别方式是根据自车车辆宽度的标定，选取车辆正前方等宽区域作为目标识别区。或者运用增加摄像头的方法，与雷达进行融合结合车道线判断目标。其中，AEB用于实时监测车辆前方行驶环境，并在可能发生碰撞危险时自动启动车辆制动系统使车辆减速，以避碰撞或减轻碰撞后果。ACC用于实时监测车辆前方行驶环境，在设定的速度范围内自动调整行驶速度，以适应前方车辆和/或道路条件等引起的驾驶环境变化。然而，上述根据自车车辆宽度进行目标识别的方式，并不能解决弯道目标误识别的问题。而运用增加摄像头的方法，由于摄像头的识别范围与能力的限制，也不能解决弯道目标误识别的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种目标识别方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标识别方法，其特征在于，包括：/n在车辆转向时，根据所述车辆的前后轮距离、所述车辆的行车速度和所述车辆的前轮转角，确定所述车辆的行驶曲率半径；/n根据所述车辆的行驶曲率半径和所述车辆的行车速度，确定所述车辆的行驶轨迹；/n根据所述车辆的行驶轨迹、所述车辆的当前位置和所述车辆的宽度，确定目标识别范围；/n根据所述目标识别范围进行目标识别。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标识别方法，其特征在于，包括：
在车辆转向时，根据所述车辆的前后轮距离、所述车辆的行车速度和所述车辆的前轮转角，确定所述车辆的行驶曲率半径；
根据所述车辆的行驶曲率半径和所述车辆的行车速度，确定所述车辆的行驶轨迹；
根据所述车辆的行驶轨迹、所述车辆的当前位置和所述车辆的宽度，确定目标识别范围；
根据所述目标识别范围进行目标识别。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶曲率半径和所述车辆的行车速度，确定所述车辆的行驶轨迹，包括：
根据所述车辆的行车速度，确定所述车辆的纵向速度和横向速度；
在车体坐标系下，根据所述车辆的纵向速度和横向速度，以及第一预设标定系数和第二预设标定系数，确定所述车辆的预瞄点；
根据所述车辆的行驶曲率半径，确定所述车辆的行驶轨迹的曲率；
根据所述预瞄点和所述曲率，在所述车体坐标系下，确定所述车辆的三次样条曲线，作为所述车辆的行驶轨迹。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的前后轮距离、所述车辆的行车速度和所述车辆的前轮转角，确定所述车辆的行驶曲率半径，包括：
根据表达式：



确定所述车辆的行驶曲率半径R，其中，L为所述车辆的前后轮距离，v为所述车辆的行车速度，δ为所述车辆的前轮转角，ksf为第一预设标定数据，ky为第二预设标定数据。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的纵向速度和横向速度，以及第一预设标定系数和第二预设标定系数，确定所述车辆的预瞄点，包括：
根据表达式：



确定所述车辆的预瞄点(xl,yl)，其中，vc为所述车辆的纵向速度，ve为所述车辆的横向速度，k1为所述第一预设标定系数，k2为所述第二预设标定系数。


5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：齐世平，王龙晓，代尚猛，周岩，
申请(专利权)人：潍柴动力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37