一种基于3D视觉检测的夹持装置，包括主体机架、3D视觉检测模块、夹持模块和吸盘模块，所述3D视觉模块安装于主体机架上端，所述夹持模块和吸盘模块均安装于主体机架，所述夹持模块和吸盘模块均与3D视觉检测模块连接，使用时，通过3D视觉检测模块识别抓取区域内产品和托盘的位置，再驱动夹持模块将产品搬运至托盘上，再通过3D视觉检测模块驱动吸盘模块调整吸盘位置，将托盘吸起，运输至指定位置。
A clamping device based on 3D vision detection
【技术实现步骤摘要】
一种基于3D视觉检测的夹持装置
本技术涉及机械制造领域，具体涉及一种基于3D视觉检测的夹持装置。
技术介绍
随着我国人口红利的消失，人工费用的增长，传统制造业依靠人力发展的道路已经越走越窄；与此同时，以工业机器人为代表的智能装备，正为传统的装备制造以及物流等相关行业的生产方式带来了革命性的产业变革。目前在工厂加工中，加工好的工件依次排列好，通过夹持工具将其运走，但是在实际操作中，若工件在摆放时位置出现偏差，就会导致无法夹持，同时需要使用人力排列工件，工作效率低。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服以上现有技术存在的不足，提供一种基于3D视觉检测的夹持装置，本技术可以自动识别工件位置，自动夹取工件，自动化水平高，能有效提高生产效率。本技术的目的可以通过如下技术方案实现：一种基于3D视觉检测的夹持装置，包括主体机架、3D视觉检测模块、夹持模块和吸盘模块，所述3D视觉模块安装于主体机架上端，所述夹持模块和吸盘模块均安装于主体机架，所述夹持模块和吸盘模块均与3D视觉检测模块连接，使用时，通过3D视觉检测模块识别抓取区域内产品和托盘的位置，再驱动夹持模块将产品搬运至托盘上，再通过3D视觉检测模块驱动吸盘模块调整移动吸盘的位置，将托盘吸起，运输至指定位置。优选的，所述3D视觉检测模块包括控制箱、安装架和3D相机，所述控制箱通过安装架安装于主体机架上端，所述3D相机安装于控制箱内。区别于2D视觉系统，3D视觉相机可以对不规则放置的产品进行拍照、识别，在将坐标传送至控制箱，引导夹持模块和吸盘模块完成相应的取料与放置动作，识别更准，精度更高。优选的，所述夹持模块包括夹持气缸和机械爪，所述夹持气缸安装于主体机架，所述夹持气缸的动力输出端与机械爪连接，通过夹持气缸驱动机械爪夹取产品。优选的，所述吸盘模块包括2个吸盘单元，2个所述吸盘单元安装于机械爪两侧。优选的，所述吸盘单元包括安装座、横向调节气缸、纵向调节气缸，固定吸盘和移动吸盘，所述安装座固定于主体机架，所述纵向调节气缸安装于安装座，所述纵向调节气缸的动力输出端与横向调节气缸连接，所述固定吸盘固定于横向调节气缸下端，所述移动吸盘安装于横向调节气缸的动力输出端。通过横向调节气缸和纵向调节气缸配合调节吸盘的位置，方便吸取托盘。本技术与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：1、技术通过3D相机自动识别工件位置，自动夹取工件，自动化水平高，能有效提高生产效率。2、本技术通过3D视觉相机对不规则放置的产品进行拍照、识别，在将坐标传送至控制箱，引导夹持模块和吸盘模块完成相应的取料与放置动作，识别更准，精度更高。附图说明图1是本技术的一种基于3D视觉检测的夹持装置的结构示意图；图2是本技术的夹持模块的结构示意图；图3是本技术吸盘单元的结构示意图；其中，1为主机机架，2为3D视觉检测模块，21为控制箱，22为安装架，3为夹持模块，31为夹持气缸，32为机械爪，4为吸盘模块，41为安装座，42为横向调节气缸，43为纵向调节气缸，44为固定吸盘，45为移动吸盘。具体实施方式下面结合实施例及附图对本技术作进一步详细的描述，但本技术的实施方式不限于此。如图1所示，一种基于3D视觉检测的夹持装置，包括主体机架1、3D视觉检测模块2、夹持模块3和吸盘模块4，所述3D视觉模块2安装于主体机架1上端，所述夹持模块3和吸盘模块4均安装于主体机架1，所述夹持模块3和吸盘模块4均与控制箱连接。所述3D视觉检测模块2包括控制箱21、安装架22和3D相机，所述控制箱21通过安装架22安装于主体机架1上端，所述3D相机安装于控制箱21内。区别于2D视觉系统，3D视觉相机可以对不规则放置的产品进行拍照、识别，在将坐标传送至控制箱，引导夹持模块和吸盘模块完成相应的取料与放置动作，识别更准，精度更高。如图2所示，所述夹持模块3包括夹持气缸31和机械爪32，所述夹持气缸31安装于主体机架1，所述夹持气缸31的动力输出端与机械爪32连接，通过夹持气缸31驱动机械爪32夹取产品。所述吸盘模块4包括2个吸盘单元，2个所述吸盘单元安装于机械爪两侧。如图3所示，所述吸盘单元包括安装座41、横向调节气缸42、纵向调节气缸43，固定吸盘44和移动吸盘45，所述安装座41固定于主体机架1，所述纵向调节气缸43安装于安装座41，所述纵向调节气缸43的动力输出端与横向调节气缸42连接，所述固定吸盘44固定于横向调节气缸42下端，所述移动吸盘45安装于横向调节气缸42的动力输出端。通过横向调节气缸42和纵向气缸43配合调节吸盘的位置，方便吸取托盘。使用时，通过3D相机识别抓取区域内产品和托盘的位置并传输给控制箱，通过控制箱驱动机械爪32将产品搬运至托盘上，再通过控制箱驱动吸盘模块调整移动吸盘45的位置，将托盘吸起，运输至指定位置。上述具体实施方式为本技术的优选实施例，并不能对本技术进行限定，其他的任何未背离本技术的技术方案而所做的改变或其它等效的置换方式，都包含在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于3D视觉检测的夹持装置，其特征在于，包括主体机架、3D视觉检测模块、夹持模块和吸盘模块，所述3D视觉模块安装于主体机架上端，所述夹持模块和吸盘模块均安装于主体机架，所述夹持模块和吸盘模块均与3D视觉检测模块连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于3D视觉检测的夹持装置，其特征在于，包括主体机架、3D视觉检测模块、夹持模块和吸盘模块，所述3D视觉模块安装于主体机架上端，所述夹持模块和吸盘模块均安装于主体机架，所述夹持模块和吸盘模块均与3D视觉检测模块连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉检测的夹持装置，其特征在于，所述3D视觉检测模块包括控制箱、安装架和3D相机，所述控制箱通过安装架安装于主体机架上端，所述3D相机安装于控制箱内。
3.根据权利要求1所述的一种基于3D视觉检测的夹持装置，其特征在于，所述夹持模块包括夹持气缸和机械爪，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈晓雁，
申请(专利权)人：广州汉东工业自动化装备有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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