一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及打磨设备的技术领域，目的是提供一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置，包括打磨机构，还包括机架，机架上设置有传送带，机架的一侧设置有上料箱，上料箱靠近传送带的传送方向的上游，上料箱内设置有夹持上料件，机架上设置有支撑横板，支撑横板长度方向与传送带的传送方向垂直，支撑横板位于传送带的上方，支撑横板与传送带之间设置有打磨横板，打磨横板的长度方向与支撑横板的长度方向平行，支撑横板上设置有带动打磨横板沿垂直与支撑横板的方向移动的高度调整件，打磨横板上设置有鞋底固定杆，打磨横板上还设置有打磨机构。本实用新型专利技术具有提高鞋底的打磨效率的优点。

A device for polishing sole based on industrial robot

【技术实现步骤摘要】
一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置
本技术涉设计打磨设备的
，具体涉及一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置。
技术介绍
在传统的制鞋生产领域中，鞋底与鞋面一般都是通过特殊的化学胶水进行粘合生产，而鞋底或鞋面在粘合前都需要进行胶水或处理水的喷涂，而且为了提高粘合效果，生产工序中都要求先对鞋底的喷涂胶水处进行打磨，打磨后，其表面更适合胶水的粘合。传统的打磨设备都是直接用带有磨头的打磨机直接对鞋底或鞋面进行打磨处理。授权公告号为CN208895781U的中国专利公开了一种自适应鞋底打磨机构，包括夹持机构、打磨机构和安装板；夹持机构和打磨机构；夹持机构夹持鞋底并带动鞋底转动；打磨机构设有磨轮，驱动机构和导轨机构；驱动机构包括打磨电机和传动机构，打磨电机经传动机构带动磨轮转动；导轨机构包括导轨和打磨气缸，打磨气缸伸缩端连接驱动机构，带动驱动机构、磨轮沿导轨移动。在实用上述打磨机构时，先将鞋底放置在鞋底托板上，压紧气缸带动鞋底压板将鞋底压紧，随后，打磨气缸带动磨轮安装板向鞋底移动，直至靠轮抵在鞋底托板边缘处，此时同时启动打磨电机和伺服电机，在打磨过程中，由于恒力作用，靠轮始终以恒定的力与鞋底托板接触，鞋底托板旋转一圈，磨轮正好可以有效磨削到鞋底一周。打磨完成后，打磨气缸使磨轮远离鞋底。现有技术存在以下缺陷：使用上述打磨机构打磨过程前，需要操作人员手动将鞋底放置在鞋底托板上，上述打磨机构完成打磨工作后，需要操作人员手动取下完成加工后的鞋底，并放置另一个需要进行打磨工作的鞋底。故上述打磨机构存在无法连续对多个鞋底进行打磨工作，打磨效率较低。
技术实现思路
本技术目的在于提供一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置，实现连续对多个鞋底进行打磨工作，具有提高鞋底的打磨效率的优点。为实现上述目的，本技术所采用的技术方案是，一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置，包括打磨机构，还包括机架，所述机架上设置有传送带，所述机架的一侧设置有上料箱，所述上料箱靠近所述传送带的传送方向的上游，所述上料箱内设置有夹持上料件，所述机架上设置有支撑横板，所述支撑横板长度方向与传送带的传送方向垂直，所述支撑横板位于所述传送带的上方，所述支撑横板与传送带之间设置有打磨横板，所述打磨横板的长度方向与支撑横板的长度方向平行，所述支撑横板上设置有带动所述打磨横板沿垂直于支撑横板的方向移动的高度调整件，所述打磨横板上设置有鞋底固定杆，所述打磨横板上还设置有所述打磨机构。通过采用上述技术方案，在进行打磨工作前，操作人员先将待加工鞋底堆放在上料箱中，放置在上料箱中的待加工鞋底的底面背对夹持上料件设置。在进行打磨工作时，夹持上料件将上料箱的中一个鞋底夹持到传送带，被夹持至传送带上的待加工鞋底的底面正对传送带放置。传送带带动待加工鞋底移动至鞋底固定杆的正下方，传送带停止转动，此时夹持上料件夹持下一个鞋底放置在传送带上，高度调整件调整打磨横板的高度，直至鞋底固定杆与待加工鞋底抵接，固定待加工鞋底。完成待加工鞋底的固定工作后，打磨机构对待加工鞋底进行打磨工作。完成打磨工作后，传送带再转动，直至下一个待加工鞋底位于鞋底固定杆的正下方，从而达到实现连续对多个鞋底进行打磨工作，提高鞋底的打磨效率的效果。优选的，所述上料箱上设置有上料横臂，所述上料横臂的长度方向与支撑横板的长度方向垂直，所述上料横臂上转动设置有第一丝杠，所述第一丝杠上还螺纹套接有第一内螺纹套筒，所述上料横臂上还设置有第一电机，所述第一电机的输出轴与所述第一丝杠的一端同轴连接，所述上料箱上还设置有第一滑杆，所述第一滑杆的长度方向与上料横臂的长度方向平行，所述第一滑杆上滑动套接有第一滑动套筒，所述上料箱内还设置有第一电动推杆，所述第一电动推杆的活塞杆沿垂直于上料横臂的方向延伸，所述第一电动推杆的侧壁与第一内螺纹套筒和第一滑动套筒固定连接，所述第一电动推杆的活塞杆上设置有所述夹持上料件。通过采用上述技术方案，在待加工鞋底的上料过程中，先移动夹持上料件，使得夹持上料件位于上料箱内的待加工鞋底的正上方，夹持上料件夹持住一个待加工鞋底后，夹持上料件移动至传送带的上方，松开待加工鞋底，使得待加工鞋底掉落至传送带上。第一电机带动第一丝杠转动，第一电动推杆的侧壁与第一内螺纹套筒和第一滑动套筒固定连接，第一内螺纹套筒无法随第一丝杠转动，故在第一丝杠转动下，第一内螺纹套筒在第一丝杠上沿第一丝杠的长度方向移动，达到调整夹持上料件的位置的效果。第一电动推杆沿垂直于上料横臂的方向延伸，带动夹持上料件移动，从而达到调整夹持上料件的高度的效果。优选的，所述夹持上料件包括夹持底座及四个子爪，所述子爪包括第一斜杆、第二斜杆及第三斜杆，所述第一斜杆的一端固定连接在夹持底座上，所述第一斜杆的另一端与第二斜杆的一端铰接，所述夹持底座内开设有第一滑槽，所述第一滑槽的长度方向与上料横臂的长度方向垂直，所述第一滑槽内滑动设置有第一滑块，所述第三斜杆的一端固定连接在所述第一滑块上，所述第三斜杆的另一端铰接在第二斜杆的侧壁上，所述夹持底座固定设置在第一电动推杆的活塞杆上，四个所述子爪分别位于所述夹持底座的四周，所述第一滑槽内还设置有第二电动推杆，所述第二电动推杆的活塞杆沿滑槽的长度方向延伸，所述第二电动推杆的活塞杆与第一滑块固定连接。通过采用上述技术方案，在夹持上料件夹持待加工鞋底的过程中，第二电动推杆带动第一滑块在第一滑槽内沿远离待加工鞋底的方向移动，使得第三斜杆带动第二斜杆转动，使得相邻两根第二斜杆之间的距离减小，直至四根第二斜杆将待加工鞋底夹持住。夹持上料件需要松开待加工鞋底时，第一滑块在第一滑槽内沿靠近待加工鞋底的方向移动，使得相邻两根第二斜杆之间的距离增大，达到松开待加工鞋底的效果。优选的，所述高度调整件为第三电动推杆，所述第三电动推杆沿垂直于打磨横板的方向延伸，所述第三电动推杆的活塞杆与打磨横板固定连接。通过采用上述技术方案，第三电动推杆的活塞杆沿垂直于打磨横板的方向延伸或收回，带动打磨横板沿垂直于打磨横板的方向移动，达到调整打磨机构的高度，从而适应不同厚度的鞋底的打磨工作的效果。优选的，所述打磨机构包括打磨臂及打磨件，所述打磨臂包括旋转座、第一子臂及第二子臂，所述打磨横板上固定设置有第二电机，所述第二电机的输出轴固定连接有旋转座，所述旋转座连接有第一子臂，所述第一子臂上设置有第三电机，所述第二子臂与第三电机的输出轴固定连接，所述第二子臂上设置有第四电机，所述第四电机的输出轴上设置有打磨件。通过采用上述技术方案，通过第二电机、第三电机及第四电机调整打磨件的倾斜角度，使打磨件更贴合待加工鞋底的形状，使得打磨效果更好。优选的，所述打磨件包括打磨底座、第五电机及打磨轮，所述打磨底座与所述第四电机的输出轴固定连接，所述第五电机固定设置在打磨底座上，所述第五电机的输出轴上穿设有所述打磨轮。通过采用上述技术方案，在进行打磨工作时，第五电机的输出轴带动打磨轮转动，打磨臂带动打磨轮靠近鞋底，打磨轮在转动的过程中完成对鞋底的打磨工作。优选的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置，包括打磨机构(3)，其特征在于，还包括机架(1)，所述机架(1)上设置有传送带(11)，所述机架(1)的一侧设置有上料箱(2)，所述上料箱(2)靠近所述传送带(11)的传送方向的上游，所述上料箱(2)内设置有夹持上料件(5)，所述机架(1)上设置有支撑横板(12)，所述支撑横板(12)长度方向与传送带(11)的传送方向垂直，所述支撑横板(12)位于所述传送带(11)的上方，所述支撑横板(12)与传送带(11)之间设置有打磨横板(13)，所述打磨横板(13)的长度方向与支撑横板(12)的长度方向平行，所述支撑横板(12)上设置有带动所述打磨横板(13)沿垂直于支撑横板(12)的方向移动的高度调整件，所述打磨横板(13)上设置有鞋底固定杆(14)，所述打磨横板(13)上还设置有所述打磨机构(3)。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置，包括打磨机构(3)，其特征在于，还包括机架(1)，所述机架(1)上设置有传送带(11)，所述机架(1)的一侧设置有上料箱(2)，所述上料箱(2)靠近所述传送带(11)的传送方向的上游，所述上料箱(2)内设置有夹持上料件(5)，所述机架(1)上设置有支撑横板(12)，所述支撑横板(12)长度方向与传送带(11)的传送方向垂直，所述支撑横板(12)位于所述传送带(11)的上方，所述支撑横板(12)与传送带(11)之间设置有打磨横板(13)，所述打磨横板(13)的长度方向与支撑横板(12)的长度方向平行，所述支撑横板(12)上设置有带动所述打磨横板(13)沿垂直于支撑横板(12)的方向移动的高度调整件，所述打磨横板(13)上设置有鞋底固定杆(14)，所述打磨横板(13)上还设置有所述打磨机构(3)。


2.根据权利要求1所述的一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置，其特征在于：所述上料箱(2)上设置有上料横臂(21)，所述上料横臂(21)的长度方向与支撑横板(12)的长度方向垂直，所述上料横臂(21)上转动设置有第一丝杠(22)，所述第一丝杠(22)上还螺纹套接有第一内螺纹套筒(23)，所述上料横臂(21)上还设置有第一电机(24)，所述第一电机(24)的输出轴与所述第一丝杠(22)的一端同轴连接，所述上料箱(2)上还设置有第一滑杆(25)，所述第一滑杆(25)的长度方向与上料横臂(21)的长度方向平行，所述第一滑杆(25)上滑动套接有第一滑动套筒(26)，所述上料箱(2)内还设置有第一电动推杆(27)，所述第一电动推杆(27)的活塞杆沿垂直于上料横臂(21)的方向延伸，所述第一电动推杆(27)的侧壁与第一内螺纹套筒(23)和第一滑动套筒(26)固定连接，所述第一电动推杆(27)的活塞杆上设置有所述夹持上料件(5)。


3.根据权利要求2所述的一种基于工业机器人的鞋底打磨工艺的装置，其特征在于：所述夹持上料件(5)包括夹持底座(51)及四个子爪(52)，所述子爪(52)包括第一斜杆(521)、第二斜杆(522)及第三斜杆(523)，所述第一斜杆(521)的一端固定连接在夹持底座(51)上，所述第一斜杆(521)的另一端与第二斜杆(522)的一端铰接，所述夹持底座(51)内开设有第一滑槽(511)，所述第一滑槽(511)的长度方向与上料横臂(21)的长度方向垂直，所述第一滑槽(511)内滑动设置有第一滑块(512)，所述第三斜杆(523)的一端固定连接在所述第一滑块(512)上，所述第三斜杆(523)的另一端铰接在第二斜杆(522)的侧壁上，所述夹持底座(51)固定设置在第...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖晓毅，蔡荣盛，陈超，林伟强，
申请(专利权)人：泉州轻工职业学院，
类型：新型
国别省市：福建;35