多功能输送机制造技术

本实用新型专利技术公开了多功能输送机，包括机架、输送机构和翻转机构，翻转机构安装于机架，翻转机构包括驱动装置和翻转轴，输送机构固定于翻转轴，驱动装置驱动翻转轴转动，驱动装置包括主动齿轮、从动齿轮和电机，电机的输出轴与主动齿轮固定，主动齿轮与从动齿轮啮合传动，从动齿轮通过键与翻转轴连接。将输送机的运输功能和翻转功能结合，将货物装至输送机构上，翻转机构可直接完成货物的倾倒，节省劳动力，提高卸货效率。

Multifunctional conveyor

【技术实现步骤摘要】
多功能输送机
本技术涉及智能传动领域，更具体的说，它涉及多功能输送机。
技术介绍
目前，室内运输机器人在生产车间、智能仓储物料、搬运等领域已经开始了推广应用。常用的输送机多为定制型单一功能输送机，仅具有运输、翻转或行走的其中一种或两种功能。目前，对于大多数的固定式输送机，需设置长距离的输送滚筒或输送带，不仅成本高，而且运输路途长，输送效率低，一旦装货地点与卸货地点发生改变，则需要重新设置输送机的结构和形式以满足装货地点与卸货地点的改变，这样不可避免地花费大量人力、物力和时间。而且，仅具有运输和翻转功能的输送机，由于较长的输送长度，一般在输送带或输送滚筒两侧设置短长度的翻转机构，翻转机构与输送机构分开设置，并且，将货物装至输送机构上，还需人工将货物从输送机构上卸到翻转机构上，再利用翻转机构倾倒货物，劳动强度大，运输效率低。仅具有运输和行走功能的输送机，一般并不具有翻转机构。而且，输送机包括单层输送和双层输送两种，都是固定高度式输送机，一旦存在输送位置和目标位置间高差不固定时，便无法应用。因此，急需要一种可适应多种应用场合、多种功能需求的室内运输机器人。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种基于移动机器人的多功能输送机，具有行走、运输以及翻转等多种功能。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于移动机器人的多功能输送机，包括机架、行走机构、输送机构和翻转机构，行走机构驱动机架移动，翻转机构安装于机架，翻转机构包括驱动装置和翻转轴，输送机构固定于翻转轴，驱动装置驱动翻转轴转动。<br>运输功能，则是通过输送机构实现。翻转功能，则是通过翻转机构实现，对物品倾倒时翻转机构用于将货物倾倒至目标位置。行走功能，则是通过行走机构驱动输送机行走，适用于装货地与卸货地距离较远，以及装货地点与卸货地点随时更改的情况，而且，对于移动路径可以根据实际情况自行设置，以实现最优移动路径，提高输送效率，满足输送机的移动性需求。本技术具有运输、翻转以及行走多种功能，满足多种应用场合、多种功能需求。由于输送机具有行走功能，可减短输送机构的长度，使输送机构的长度适中，因此，可直接对输送机构进行翻转。将货物装至输送机构上，输送机行走将货物运输至卸货点，翻转机构可直接完成货物的倾倒，无需人工将货物从输送机构上卸到翻转机构上，再利用翻转机构倾倒货物，节省劳动力，提高卸货效率。作为优选的方案，驱动装置包括主动齿轮、从动齿轮和电机，电机的输出轴与主动齿轮固定，主动齿轮与从动齿轮啮合传动，从动齿轮通过键与翻转轴连接。作为优选的方案，翻转机构包括第一轴承座组件、第二轴承座组件和第三轴承座组件，翻转轴一端通过第一轴承座组件与从动齿轮连接，从动齿轮通过第二轴承座组件与机架固定，翻转轴另一端通过第三轴承座组件与机架固定。具体的，第一轴承座组件、第二轴承座组件和第三轴承座组件均包括轴承座和轴承，轴承座和轴承配合，翻转轴穿过第一轴承座组件的轴承，并与从动齿轮通过键连接进行动力传递。第二轴承座组件的轴承座与机架固定，从动齿轮与第二轴承座组件的轴承固定。作为优选的方案，电机固定于第一轴承座组件的轴承座。作为一个具体的实施方式，轴承采用外球面轴承。采用外球面轴承，可以在安装时允许有一定的偏心，减小了对结构的安装精度要求。作为优选的方案，输送机构包括一个动力滚筒、多个无动力滚筒、第一支架和第二支架，所述动力滚筒内部包含驱动电机，动力滚筒和无动力滚筒位于第一支架和第二支架之间。需要具体说明的是，动力滚筒和无动力滚筒均固定于第一支架和第二支架之间。优选的，动力滚筒和无动力滚筒等间距布置。优选的，输送机构采用多锲带传动方式，其中，滚筒多锲带具有高速、静音、传动效率高等优点。作为优选的方案，输送机构通过固定件固定于翻转轴。具体的，固定件与第一支架固定。固定件的个数不限，优选的，固定件对称设有两个。设置两个固定件有利于输送机构能够稳定地固定于翻转轴上，不会发生歪斜。作为优选的方案，输送机构设有光电传感器，光电传感器固定于第二支架。优选的，光电传感器对称设有两组，光电传感器沿第二支架横向排列。光电传感器用于对输送机构上货物的倾倒干净性检查，如输送机构上货物未翻转倾倒干净，则翻转机构会再执行一次翻转动作。运输机行使输送功能时，当两个光电传感器同时触发时，表明货物运输到位，可以进行下一步的动作。作为优选的方案，机架顶部设有视觉检查机构。优选的，视觉检查机构为摄像头，摄像头用于货物输送的视频监控与采集。作为优选的方案，机架为方形框架结构。优选的，机架采用型材。具体的，机架为铝型材框架，控制线缆和动力线缆可隐藏于型材的凹槽内。行走机构，包括两种方案，一种方案是：行走机构包括驱动轮，驱动轮安装于机架底部，优选的，驱动轮设有结构相同的两组。输送机可进行差速转向、前进、后退、原地转向。另一种方案是：行走机构包括固定座和舵轮，舵轮通过固定座固定于机架，舵轮安装有直行电机和转向电机。设置两个电机，可以使集成转向功能与直行功能于一体。优选的，舵轮位于机架底部的中心位置。作为优选的方案，所述输送机包括控制箱，控制箱设置于机架，控制箱内部设有工控机。通过工控机控制驱动电机进行直行和转向。作为优选的方案，行走机构包括万向轮，万向轮位于机架的四角底部，机架与万向轮之间设有减震缓冲组件，减震缓冲组件包括伸缩杆和弹簧，弹簧套设于伸缩杆外部。采用减震缓冲组件能适应地面低洼不平、坡度、台阶等复杂场合的应用。具体的，万向轮结构相同。需要说明的是，震缓冲组件一端与机架固定，另一端与万向轮连接。作为优选的方案，所述输送机包括升降机构，升降机构一端与机架固定，另一端通过转接件与翻转轴固定。升降机构升降时，翻转机构和输送机构也随之升降，满足不同高度的物料输送需求。优选的，升降机构设置有两组，分别位于翻转轴两端，每个升降机构均配置一台升降电机。优选的，升降机构为电动升降杆或线性模组。在这里，采用双电机同步升降控制方式，可对不同运输高度进行自动升降调节。作为优选的方案，机架顶部设有检测组件，检测组件包括可见光摄像机、红外热像仪和云台，可见光摄像机和红外热像仪分别固定于云台两端。优选的，检测组件与输送机构的覆盖面互不干涉。检测组件不影响输送机构的升降。可见光摄像机和红外热像仪用于对室内设备的图像检测和温度检测。优选的，机架设有线性模组，线性模组包括导轨、滑块和传动装置，导轨固定于机架，传动装置驱动滑块沿导轨滑行，云台固定于滑块。优选的，传动装置为丝杠或皮带。线性模组可以带动云台进行升降运动，以适应不同高度设备的巡检。优选的，传动装置为皮带。作为优选的方案，机架设有激光导航传感器，激光导航传感器位于机架顶部。激光导航传感器用于机器人在室内的行走导航。作为优选的方案，机架设有电池、无线充电装置和储物箱，电池、无线充电装置和储物箱位于机架底部。具体的，机架底部设有横板，电池、无线充电装置和储物箱位于横板两侧。电池用于对整机的供电。采用无线充电方式，避免出现充电时候的电火花，提高了输送机的适用场本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.多功能输送机，其特征在于，包括机架、输送机构和翻转机构，翻转机构安装于机架，翻转机构包括驱动装置和翻转轴，输送机构固定于翻转轴，驱动装置驱动翻转轴转动，驱动装置包括主动齿轮、从动齿轮和电机，电机的输出轴与主动齿轮固定，主动齿轮与从动齿轮啮合传动，从动齿轮通过键与翻转轴连接。/n

【技术特征摘要】
1.多功能输送机，其特征在于，包括机架、输送机构和翻转机构，翻转机构安装于机架，翻转机构包括驱动装置和翻转轴，输送机构固定于翻转轴，驱动装置驱动翻转轴转动，驱动装置包括主动齿轮、从动齿轮和电机，电机的输出轴与主动齿轮固定，主动齿轮与从动齿轮啮合传动，从动齿轮通过键与翻转轴连接。


2.如权利要求1所述的多功能输送机，其特征在于，翻转机构包括第一轴承座组件、第二轴承座组件和第三轴承座组件，第一轴承座组件、第二轴承座组件和第三轴承座组件均包括轴承座和轴承，轴承座和轴承配合，翻转轴一端穿过第一轴承座组件的轴承，第二轴承座组件的轴承座与机架固定，从动齿轮与第二轴承座组件的轴承固定，翻转轴另一端与第三轴承的轴承固定，第三轴承的轴承座与机架固定。


3.如权利要求2所述的多...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙昊，马孝林，王明瑞，
申请(专利权)人：浙江大学山东工业技术研究院，山东大来智能技术有限公司，山东乐普韦尔自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37