【技术实现步骤摘要】
一种基于轨迹预测的轨迹跟踪方法、介质和车载设备
本申请涉及智能交通
，尤其涉及一种基于轨迹预测的轨迹跟踪方法、介质和车载设备。
技术介绍
车路协同是指采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车车、车路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人车路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成的安全、高效和环保的道路交通技术。而随着车辆驾驶自动化的发展，车辆的轨迹跟踪控制技术成为实现辅助驾驶和自动驾驶的重要技术。目前，车辆实现路径跟踪控制需要两类信息：参考路径信息和车辆实时定位信息。通常车辆完成了路径规划之后，就可以获取到理想的参考路径信息序列；而车辆的实时定位信息则可以通过基于路侧设备的高精度定位技术获取到。但是，在基于路侧设备的车辆高精度定位技术实现过程中，由于通信丢包、交通环境中的障碍物遮挡等现象的存在，车辆在某段时间区间内可能无法接收到其定位信息，进而，由于车辆无法获取到其定位信息，那么，就会大大影响车辆的轨迹跟踪效果，使得轨迹跟踪...
【技术保护点】
1.一种基于轨迹预测的轨迹跟踪方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：/n当需要获取所述车辆在采样时刻t
【技术特征摘要】
1.一种基于轨迹预测的轨迹跟踪方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：
当需要获取所述车辆在采样时刻tp+1的定位信息时，获取N个历史定位信息和参考路径信息序列，其中，所述N个历史定位信息为所述车辆在采样时刻tp+1之前的N个采样时刻的定位信息，所述参考路径信息序列为待跟踪的预定轨迹上的轨迹点的坐标序列，N为大于1的正整数，p+1为大于N的正整数；
基于所述N个历史定位信息和参考路径信息序列，预测所述车辆在采样时刻tp+1的定位信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述N个历史定位信息和参考路径信息序列，预测所述车辆在采样时刻tp+1的定位信息，包括：
基于所述N个历史定位信息，确定所述车辆在采样时刻tp的第一速度方向变化量Δθp，其中，所述车辆在采样时刻tp的速度方向变化量是指所述车辆在采样时刻tp的速度方向相对于所述车辆在采样时刻tp-1的速度方向的角度变化量；
基于所述参考路径信息序列，确定所述车辆在采样时刻tp的第二速度方向变化量Δθ′p；
基于所述第一速度方向变化量Δθp和所述第二速度方向变化量Δθ′p，预测所述车辆在采样时刻tp+1的定位信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一速度方向变化量Δθp和所述第二速度方向变化量Δθ′p，预测所述车辆在采样时刻tp+1的定位信息之后，所述方法还包括：
当需要获取所述车辆在采样时刻tp+2的定位信息时，基于所述车辆在采样时刻tp+1的定位信息，对所述N个历史定位信息进行更新，得到更新后的N个历史定位信息，其中，所述更新后的N个历史定位信息中的第N个历史定位信息为所述车辆在采样时刻tp+1的定位信息，所述更新后的N个历史定位信息中的前N-1个历史定位信息为所述N个历史定位信息中的后N-1个历史定位信息；
基于所述更新后的N个历史定位信息和所述参考路径信息序列，预测所述车辆在采样时刻tp+2的定位信息。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述N个历史定位信息，确定所述车辆在采样时刻tp的第一速度方向变化量Δθp，包括：
基于所述N个历史定位信息，通过曲线拟合方法构建用于预测车辆的速度方向变化量的预测模型；
使用所述预测模型，确定出所述第一速度方向变化量Δθp。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述N个历史定位信息，通过曲线拟合方法构建用于预测车辆的速度方向变化量的预测模型，包括：
基于所述N个历史定位信息中两两相邻的历史定位信息，计算出N-1个车辆的速度矢量；
基于所述N-1个速度矢量中两两相邻的速度矢量，计算出N-2个车辆的速度方向变化量；
基于所述N-2个车辆的速度方向变化量及其对应的N-2个采样时刻，通过曲线拟合方法构建出所述预测模型。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于N-1个速度矢量中两两相邻的速度矢量，计算出N-2个车辆的速度方向变化量，包括：根据以下公式计算获得车辆的速度方向变化量：
其中，Δθi表示所述车辆在采样时刻ti的速度方向变化量，所述车辆在采样时刻ti的速度方向变化量是指所述车辆在采样时刻ti的速度方向相对于所述车辆在采样时刻ti-1的速度方向的角度变化量，i＝1,2,...,N；arccos(·)表示反余弦；表示所述车辆在采样时刻ti的速度矢量；表示所述车辆在采样时刻ti-1的速度矢量，|·|表示速度矢量的大小；
所述预测模型包括：
其中，i表示采样时刻ti，i＝1,2,...,N，Δθ表示车辆的速度方向变化量，a0,a1,a2,...,ak表示预测模型的参数，k为大于1的正整数；
所述基于所述N-2个...
【专利技术属性】
技术研发人员：张毅，葛经纬，裴华鑫，胡坚明，张佐，许惠乐，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。