一种高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法技术

本发明专利技术公开了一种高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法：首先判断高速公路道路交通是否异常；然后识别高速公路道路交通异常区域内是否有行人；再判断交通异常相关区域内后方车辆驾驶人视线是否被遮挡；然后将交通异常相关区域内后方车辆进行类型划分；计算不同类型的后方车辆发现道路前方的交通异常位置所需的时间以及在发现交通异常位置后即刻开始匀减速直到交通异常位置停车时所需要的减速度；判断后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险；根据碰撞风险的不同级别对行人进行个性化预警。本发明专利技术对逗留在交通异常区域的行人进行提醒，可防止在交通异常区域逗留的行人因无法判断后方来车的状况而引发的二次事故。

An early warning method for pedestrians staying in abnormal traffic area of Expressway

【技术实现步骤摘要】
一种高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法
本专利技术涉及道路交通安全
，尤其涉及一种高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法。
技术介绍
近年来，随着汽车保有量的不断增加，交通事故的发生率也逐年增加，特别是在高速公路上，由于前方车辆遮挡视线，驾驶人很难看到道路前方的交通事故和在交通事故区域逗留的行人或即使觉察到前方道路存在异常情况也难以准确判断交通事故存在的具体位置。加之车辆在高速公路上的行驶速度往往比较高，当交通事故区域逗留的行人看到车辆，意识到需要躲避时，往往已经来不及。由此引发的车辆碰撞事故区域逗留行人的情况屡见不鲜，增加了高速公路行车的危险性。现有的高速公路交通事故预警装置能够对事故区域逗留的行人进行警告，使其离开事故区域，但是没有根据事故点后方来车的实际行驶情况对行人进行针对性预警，导致大多数事故区域逗留的行人对预警信号麻木，达不到预警的真正意图。
技术实现思路
针对现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法，对逗留在交通异常区域的行人进行提醒，可防止在交通异常区域逗留的行人因无法判断后方来车的状况而引发的二次事故。为达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案予以实现。一种高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法，包括以下步骤：步骤1，判断高速公路道路交通是否异常；若异常，获取道路交通异常的位置；步骤2，识别高速公路道路交通异常区域内是否有行人；若有行人，进行步骤3；步骤3，判断交通异常相关区域内后方车辆驾驶人视线是否被遮挡；步骤4，根据步骤3获取的驾驶人视线是否被遮挡的信息，将交通异常相关区域内后方车辆进行类型划分；步骤5，计算不同类型的后方车辆发现道路前方的交通异常位置所需的时间；步骤6，计算不同类型的后方车辆在发现交通异常位置后即刻开始匀减速运动直到交通异常位置停车时所需要的减速度；并根据所述减速度，判断后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险；将碰撞风险分为不同级别；步骤7，根据碰撞风险的不同级别，对行人进行个性化预警。本专利技术技术方案的特点和进一步的改进在于：(1)步骤1包含以下子步骤：子步骤1.1，连续跟踪高速公路上行驶的车辆的速度信息，当车辆的行驶速度v＝0m/s时，认为高速公路道路存在交通异常，且该车辆为异常车辆o；子步骤1.2，获取异常车辆o的位置信息，则异常车辆o的位置即为道路交通异常的位置。(2)步骤3包含以下子步骤：子步骤3.1，分别获取交通异常相关区域内各后方车辆的车型；子步骤3.2，根据车型获取相应类型车辆驾驶人的视点高度；子步骤3.3，将后方车辆i的驾驶人视点高度记为hi，其前方车辆j的驾驶人视点高度记为hj；将车辆i记为异常车辆之后的第i辆车，则j＝i-1,i-2,...,1；若hi≤max{hj}，则认为后车车辆驾驶人视线被遮挡；否则，未被遮挡。(3)步骤4中，所述将交通异常相关区域内后方车辆进行类型划分，具体为：根据步骤3判断的结果，若驾驶人视线未被遮挡，则认为驾驶人可以直接观察到交通异常；否则，认为驾驶人无法直接观察到交通异常；将驾驶人可以直接观察到交通异常的车辆定为A类车；将驾驶人无法直接观察到交通异常的车辆定为B类车。(4)进一步的，步骤5中，所述计算不同类型的后方车辆发现道路前方的交通异常位置所需的时间，具体为：对于A类车，所需的时间为t0＝0s；对于B类车，所需的时间按照下式计算：tm＝tm-1+2t1＝2s其中，将，则t1为可以直接观察到交通异常的A类车之后的第1辆B类车发现道路前方的交通异常位置所需的时间；tm为可以直接观察到交通异常的A类车之后的第m辆车发现道路前方的交通异常位置所需的时间，tm-1为可以直接观察到交通异常的A类车之后的第m-1辆车发现道路前方的交通异常位置所需的时间，m＝2,3,4,...。(5)步骤6包含以下子步骤：子步骤6.1，计算不同类型的后方车辆在发现交通异常位置后即刻开始匀减速直到在交通异常位置停车时所需要的减速度，按照下式进行计算：Sm＝S0m-V0mtma＝max{a1,a2,a3,......}其中，S0m为后方车辆m的实时位置距离交通异常位置的实时距离；V0m为后方车辆m的实时速度；Sm为后方车辆m发现道路前方的交通异常位置的时刻的位置与交通异常位置的距离；a为所有后方车辆减速度中最大的减速度；子步骤6.2，根据所述减速度，判断后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险，将碰撞风险分为不同级别；具体为：当a≤0.4g，认为后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险小，将风险等级定为1级；当0.4g<a<0.7g，认为后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险中，将风险等级定为2级；当a≥0.7g，认为后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险大，将风险等级定为3级。(6)步骤2中，所述高速公路道路交通异常区域为道路交通异常的位置方圆20-30m内。(7)步骤3中，所述高速公路道路交通异常相关区域为道路交通异常的位置向后2-3km内。与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：本专利技术提供的高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法根据交通异常相关区域内后方车辆驾驶人的视线情况，判断交通异常点后方车辆驾驶人是否能够直接观察到交通异常点，并根据驾驶人是否能够直接观察到交通异常点，将交通异常点后方车辆进行分类；并分别计算不同类型的后方车辆发现道路前方的交通异常位置所需的时间和在发现交通异常位置后即刻开始匀减速直到交通异常位置停车时所需要的减速度；并根据减速度判断后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险；最后根据碰撞风险的不同级别，对行人进行个性化预警，有效防止了在交通异常区域逗留的行人因无法判断后方来车的状况而引发的二次事故。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术提供的高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法的一种实施例的流程示意图；图2为高速公路交通异常相关区域内后方车辆的一种场景的示意图；图3为高速公路交通异常相关区域内后方车辆的另一种场景的示意图；图4为本专利技术提供的高速公路交通异常区域行人逗留的预警系统的一种实施例的示意图；图5为本专利技术提供的高速公路交通异常区域行人逗留的预警系统中预警模块的一种实施例的示意图。以上图中：1一体化传感模块；11毫米波雷达；12激光雷达；13摄像机；14传感器融合单元；2数据存储器；3数据处理器；4控制器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1，判断高速公路道路交通是否异常；若异常，获取道路交通异常的位置；/n步骤2，识别高速公路道路交通异常区域内是否有行人；若有行人，进行步骤3；/n步骤3，判断交通异常相关区域内后方车辆驾驶人视线是否被遮挡；/n步骤4，根据步骤3获取的驾驶人视线是否被遮挡的信息，将交通异常相关区域内后方车辆进行类型划分；/n步骤5，计算不同类型的后方车辆发现道路前方的交通异常位置所需的时间；/n步骤6，计算不同类型的后方车辆在发现交通异常位置后即刻开始匀减速直到在交通异常位置停车时所需要的减速度；并根据所述减速度，判断后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险，将碰撞风险分为不同级别；/n步骤7，根据碰撞风险的不同级别，对行人进行个性化预警。/n

【技术特征摘要】
1.一种高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1，判断高速公路道路交通是否异常；若异常，获取道路交通异常的位置；
步骤2，识别高速公路道路交通异常区域内是否有行人；若有行人，进行步骤3；
步骤3，判断交通异常相关区域内后方车辆驾驶人视线是否被遮挡；
步骤4，根据步骤3获取的驾驶人视线是否被遮挡的信息，将交通异常相关区域内后方车辆进行类型划分；
步骤5，计算不同类型的后方车辆发现道路前方的交通异常位置所需的时间；
步骤6，计算不同类型的后方车辆在发现交通异常位置后即刻开始匀减速直到在交通异常位置停车时所需要的减速度；并根据所述减速度，判断后方车辆对交通异常区域内行人发生碰撞的风险，将碰撞风险分为不同级别；
步骤7，根据碰撞风险的不同级别，对行人进行个性化预警。


2.根据权利要求1所述的高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法，其特征在于，步骤1包含以下子步骤：
子步骤1.1，连续跟踪高速公路上行驶的车辆的速度信息，当车辆的行驶速度v＝0m/s时，认为高速公路道路存在交通异常，且该车辆为异常车辆o；
子步骤1.2，获取异常车辆o的位置信息，则异常车辆o的位置即为道路交通异常的位置。


3.根据权利要求1所述的高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法，其特征在于，步骤3包含以下子步骤：
子步骤3.1，分别获取交通异常相关区域内各后方车辆的车型；
子步骤3.2，根据车型获取相应类型车辆驾驶人的视点高度；
子步骤3.3，将后方车辆i的驾驶人视点高度记为hi，其前方车辆j的驾驶人视点高度记为hj；将后方车辆i记为异常车辆之后的第i辆车，则j＝i-1,i-2,...,1；
若hi≤max{hj}，则认为后车车辆驾驶人视线被遮挡；否则，未被遮挡。


4.根据权利要求1所述的高速公路交通异常区域行人逗留的预警提醒方法，其特征在于，步骤4中，所述将交通异常相关区域内后方车辆进行类型划分，具体为：
根据步骤3判断的结果，若驾驶人视线未被遮挡，则认为驾驶人可以直接观察到交通异常；否则，认为驾驶人无法直接观察到交通异常；
将驾驶人可以直接观察到交通异常的车辆定为A类车；
将驾驶人无法直接观察到交通异常的车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁伟，王畅，付锐，郭应时，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61