一种停车位检测方法及自动泊车方法技术

本发明专利技术公开一种停车位检测方法及自动泊车方法，涉及汽车安全辅助技术领域；其特征在于，所述停车位检测方法，包括以下步骤：S1、利用车辆的超声波传感器对车辆与障碍物间的距离进行测量；S2、以车辆的位置为采样点，在不同采样点采取超声波传感器探测的距离，以获取车辆周围的障碍物的初始轮廓；S3、对各个所述采样点对应的所述距离进行平滑滤波处理，以滤掉无效边界跳变点，得到与实际停车位的轮廓相同或相似的停车位轮廓数据。本发明专利技术的停车位检测方法及自动泊车方法能够准确的对停车位进行检测，从何提高了自动泊车率。

A parking space detection method and automatic parking method

【技术实现步骤摘要】
一种停车位检测方法及自动泊车方法
本专利技术涉及汽车安全辅助
，特别是涉及一种停车位检测方法及自动泊车方法。
技术介绍
随着人们生活水平的提高，汽车(机动车辆)已经成为家庭必备品，汽车已经普及到每个家庭，大量驾驶员的驾驶技能不够熟练，特别是泊车时容易发生刮碰，造成双方当事人的经济损失。目前市场上出现的自动泊车产品主要包括三大部分：环境感知、控制算法、执行机构。现有的产品在环境感知方面对停车位搜索不够精确，导致后续的泊车轨迹规划以及控制算法有偏差，最终影响自动泊车成功率；另外，现有的自动泊车产品没有对泊车空间进行修正，第一次识别过程存在的偏差可能会导致泊车过程发生碰撞，或者无法泊车入位。参考图1、2，目前市面上的APA超声波传感器的水平探测角度比较大，例如常用的APA超声波传感器的探测角度水平/垂直为90°/50°，水平探测角度较大导致回波范围亦较大，由于超声波的探测波瓣非线性结构，故在辨别泊车空间轮廓时会产生较大的偏差。参考图6，在泊车空间的测量存在偏差的情况下(探测车位拐点为C点，实际应为C’点)，在泊车过程中没有对偏差本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种停车位检测方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、利用车辆的超声波传感器对车辆与障碍物间的距离进行测量；/nS2、以车辆的位置为采样点，在不同采样点采取超声波传感器探测的距离，以获取车辆周围的障碍物的初始轮廓；/nS3、对各个所述采样点对应的所述距离进行平滑滤波处理，以滤掉无效边界跳变点，得到与实际停车位的轮廓相同或相似的停车位轮廓数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种停车位检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、利用车辆的超声波传感器对车辆与障碍物间的距离进行测量；
S2、以车辆的位置为采样点，在不同采样点采取超声波传感器探测的距离，以获取车辆周围的障碍物的初始轮廓；
S3、对各个所述采样点对应的所述距离进行平滑滤波处理，以滤掉无效边界跳变点，得到与实际停车位的轮廓相同或相似的停车位轮廓数据。


2.根据权利要求1所述的停车位检测方法，其特征在于，步骤S2具体包括，车辆每移动一单位距离SA，采样一次。


3.根据权利要求2所述的停车位检测方法，其特征在于，步骤S3所述的平滑滤波处理包括对无效边界跳变点的条件限幅处理，具体地，从第三个采样点开始，依次对各采样点依次做如下处理，直至最后一个采样点判断完成：
(1)若某一采样点对应的距离与其上一个采样点对应的距离的差值的绝对值大于限制幅度MA，则判断该采样点为边界跳变点；如果该采样点是边界跳变点，则执行步骤(2)，如果该采样点不是边界跳变点，则对下一采样点执行步骤(1)；
(2)如果该采样点对应的距离与其后的N个采样点各自对应的距离的差值的绝对值均大于限制幅度MA，则该采样点为有效边界跳变点，之后对下一采样点执行步骤(1)；否则该边界跳变点为无效边界跳变点,执行步骤(3)；其中N>＝2，且N的取值满足N*SA介于40～60cm间；
(3)对无效边界跳变点的限幅处理具体包括：如果该无效边界跳变点对应的所述距离大于其前一个采样点对应的距离，则将该无效边界跳变点的前一个采样点对应的距离加上限制幅度MA，以此来修正该无效边界跳变点对应的距离；如果该无效边界跳变点对应的距离小于其前一个采样点对应的距离，则将该无效边界跳变点的前一个采样点对应的距离减去限制幅度MA，以此来修正该无效边界跳变点对应的距离；之后对下一采样点...

【专利技术属性】
技术研发人员：董贵滨，颜学明，黄珍红，陈礼光，洪学毅，
申请(专利权)人：珠海上富电技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44