永磁块装填机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种永磁块装填机械手，其解决了现有人工装配钕铁硼永磁块时装填质量低、装填过程危险性高、劳动强度高、装配效率较低、生产成本高的技术问题，其包括电动夹爪、固定支撑座、霍尔传感器移位气缸、霍尔传感器、推杆气缸和推杆，电动夹爪与固定支撑座连接，电动夹爪设有两个手指；霍尔传感器移位气缸与固定支撑座连接，霍尔传感器与霍尔传感器移位气缸的伸缩杆连接；推杆气缸与电动夹爪的底部连接，推杆与推杆气缸的伸缩杆连接；其可广泛应用于电永磁吸盘中永磁块的装填作业。

Permanent magnet block loading manipulator

【技术实现步骤摘要】
永磁块装填机械手
本技术涉及电永磁吸盘生产制造
，具体而言，涉及一种永磁块装填机械手。
技术介绍
电永磁吸盘是用电脉冲控制的永磁吸盘。参考专利号为201410263876.5的中国专利技术专利，电永磁吸盘由铸钢壳体、线圈、钕铁硼永磁块、磁极块、环氧树脂和铝镍钴磁钢构成。钕铁硼永磁块具有强磁性，在电永磁吸盘的生产制造过程中，目前普遍采用人工将钕铁硼永磁块装入铸钢壳体，钕铁硼永磁块装填完成后需要人工利用检测装置检测装入磁铁之后的磁钢表面磁场分布情况，根据磁场分布人工调整吸盘中钕铁硼永磁块的位置。人工装填存在装填质量低、装填过程危险性高、劳动强度高、装配效率较低、生产成本高等问题。
技术实现思路
本技术就是为了解决现有人工装配钕铁硼永磁块时装填质量低、装填过程危险性高、劳动强度高、装配效率较低、生产成本高的技术问题，提供一种装填质量高、降低装填过程危险性、劳动强度低、装配效率较高、降低生产成本的永磁块装填机械手。本技术提供的永磁块装填机械手，包括电动夹爪、固定支撑座、霍尔传感器移位气缸、霍尔传感器、推杆气缸和推杆，电动夹爪与固定支撑座连接，电动夹爪设有两个手指；霍尔传感器移位气缸与固定支撑座连接，霍尔传感器与霍尔传感器移位气缸的伸缩杆连接；推杆气缸与电动夹爪的底部连接，推杆与推杆气缸的伸缩杆连接。优选地，手指的末端设有手指凸台，手指的末端形成凹槽。优选地，永磁块装填机械手还包括法兰盘，法兰盘与固定支撑座连接，法兰盘设有法兰盘凸台。优选地，霍尔传感器通过霍尔安装组件与霍尔传感器移位气缸的伸缩杆连接，霍尔安装组件包括连接部件、连接套、霍尔传感器安装头和弹簧，霍尔传感器固定在霍尔传感器安装头的孔内，霍尔传感器安装头与连接套连接，连接部件与连接套连接，弹簧设于连接套内，霍尔传感器移位气缸的伸缩杆与连接部件固定连接。本技术的有益效果是：自动化程度高，提高了永磁块装填效率，提高了装填质量，降低了劳动强度，降低了生产成本，适应电永磁吸盘装配领域对于自动化、智能化、柔性装配的要求。能够抓取不同规格尺寸的永磁块。结构同工业机器人有良好的安装接口，能够保证工业机器人与本技术配合使用时具有相应的定位精度，具备很强的通用性。本技术进一步的特征和方面，将在以下参考附图的具体实施方式的描述中，得以清楚地记载。附图说明图1是本技术永磁块装填机械手的结构示意图；图2是图1所示永磁块装填机械手的主视图；图3是图2中的A-A方向的剖视图；图4是图3中B处的局部放大图；图5是电动夹爪夹住永磁块的状态示意图；图6是图3中C处的局部放大图。图中符号说明：1.法兰盘，1-1法兰盘凸台，2.电动夹爪，3.手指，3-1.手指凸台，3-2.手指安装定位槽，3-3.手指安装孔，4.固定支撑座，5.霍尔传感器移位气缸，6.霍尔安装组件，6-1.连接部件，6-2.连接套，6-3.霍尔传感器安装头，6-4.弹簧，7.推杆，8.霍尔传感器，9.U型槽，10.推杆气缸，11.永磁块。具体实施方式以下参照附图，以具体实施例对本技术作进一步详细说明。如图1-3所示，永磁块装填机械手包括：法兰盘1，法兰盘1与固定支撑座4连接，电动夹爪2安装在固定支撑座4上；电动夹爪2设有两个手指3，两个平行的手指3固定在电动夹爪2的底部；霍尔传感器移位气缸5固定连接在固定支撑座4上，霍尔传感器8安装在霍尔安装组件6上，霍尔安装组件6与霍尔传感器移位气缸5的伸缩杆连接；推杆气缸10固定连接在U型槽9上，并将U型槽9固定在电动夹爪2底部；推杆7与推杆气缸10的伸缩杆连接。其中，如图3所示，法兰盘1设有法兰盘凸台1-1，法兰盘凸台1-1与固定支撑座4通过螺钉连接，法兰盘凸台1-1的正面和侧面用来与机械臂等工业机器人安装。如图2、4和5所示，手指3末端加工有手指凸台3-1，形成凹槽，手指凸台3-1能够有效地避免抓取装填过程中对吸盘磁力的影响，防止永磁块11以一个较大的加速度落入吸盘槽内导致永磁块11破碎，导致装填失败。永磁块11的端部顶靠在手指凸台3-1上，永磁块11端部的底面与手指凸台3-1上方的凹槽接触匹配。手指3上的手指安装定位槽3-2靠紧电动夹爪2的三个凸台靠面，并通过手指安装孔3-3锁紧，保证手指3安装在电动夹爪2之后电动夹爪在进行抓取永磁块11动作时相应的精度要求。如图6所示，霍尔传感器8通过霍尔安装组件6与霍尔传感器移位气缸5的伸缩杆连接，霍尔安装组件6包括连接部件6-1、连接套6-2、霍尔传感器安装头6-3、弹簧6-4，霍尔传感器8固定在霍尔传感器安装头6-3的孔内，霍尔传感器安装头6-3与连接套6-2连接，连接部件6-1与连接套6-2连接，霍尔传感器移位气缸5的伸缩杆与连接部件6-1固定连接。弹簧6-4设于连接套6-2内，弹簧6-4具有缓冲作用，防止气缸在往下送传感器的时候由于速度过快导致传感器的损坏。使用永磁块装填机械手的装填方法，包括如下步骤：步骤1，通过多自由度机械臂带动永磁块装填机械手移动到作业位置，电动夹爪2夹住永磁块11，电动夹爪2将抓取到的永磁块11移动到电永磁吸盘的盘体的正上方，使得永磁块与盘体的槽道对齐，电动夹爪2能够精确控制两手指3的开合距离，确保抓取任意规格的永磁块11。步骤2，电动夹爪2垂直向下移动永磁块11至槽道内，进入槽道后，两手指3张开，推杆气缸10驱动推杆7垂直向下运动，使得每一个装填的永磁块11落入吸盘壳体相应槽内的底部，保证电永磁吸盘在装填完成之后的品质。步骤3，在装填工艺动作完成之后机械手移动到检测位置，传感器移位气缸5带动霍尔传感器8到检测位置，在线实时检测装填完成区域的磁场强度并反馈至上位机，及时对电永磁吸盘的装填质量进行判定。在检测之前，空间上对于抓取装填不干涉，降低了劳动量，提高了装填效率。以上所述仅对本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种永磁块装填机械手，其特征是，包括电动夹爪、固定支撑座、霍尔传感器移位气缸、霍尔传感器、推杆气缸和推杆，所述电动夹爪与固定支撑座连接，所述电动夹爪设有两个手指；所述霍尔传感器移位气缸与固定支撑座连接，所述霍尔传感器与霍尔传感器移位气缸的伸缩杆连接；所述推杆气缸与电动夹爪的底部连接，所述推杆与推杆气缸的伸缩杆连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种永磁块装填机械手，其特征是，包括电动夹爪、固定支撑座、霍尔传感器移位气缸、霍尔传感器、推杆气缸和推杆，所述电动夹爪与固定支撑座连接，所述电动夹爪设有两个手指；所述霍尔传感器移位气缸与固定支撑座连接，所述霍尔传感器与霍尔传感器移位气缸的伸缩杆连接；所述推杆气缸与电动夹爪的底部连接，所述推杆与推杆气缸的伸缩杆连接。


2.根据权利要求1所述的永磁块装填机械手，其特征在于，所述手指的末端设有手指凸台，手指的末端形成凹槽。


3.根据权利要求2所述的永磁块...

【专利技术属性】
技术研发人员：李川，赵晓进，张保军，孙鹏，郭强，
申请(专利权)人：青岛力磁电气股份有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37