刮涂执行机构制造技术

本申请提供一种刮涂执行机构，涉及建筑机器人技术领域。刮涂执行机构包括：基体、滑块、第一弹性件、料仓以及刮刀。滑块沿前后方向可滑动地连接于基体。第一弹性件弹性支撑于基体和滑块之间。料仓连接于滑块且能够相对于滑块上下俯仰及左右摆动，料仓用于储存涂料并向作业面施料。刮刀连接于料仓，刮刀用于刮平作业面上的涂料。刮涂执行机构能够依靠料仓相对于滑块的调整以及滑块与基体、第一弹性件的配合，实现三轴贴合，使得刮刀与作业面保持贴合并有适当的压力，提升刮涂效果，使得腻子被刮涂得平整。

Scraping actuator

【技术实现步骤摘要】
刮涂执行机构
本申请涉及建筑机器人
，具体而言，涉及一种刮涂执行机构。
技术介绍
腻子是平整墙体表面的一种装饰凝材料，是一种厚浆状涂料，是涂料粉刷前必不可少的一种产品。刮腻子是内墙装饰的方法之一，将腻子刮在墙上，保证墙面平整。目前市场上的一些刮腻子机构，刮刀与墙面贴合不紧密，作业效果不佳。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种刮涂执行机构，其能够改善现有的刮腻子机构作业效果不佳的问题。本申请的实施例是这样实现的：本申请的实施例提供了一种刮涂执行机构，包括：基体；滑块，所述滑块沿前后方向可滑动地连接于所述基体；第一弹性件，所述第一弹性件弹性支撑于所述基体和所述滑块之间；料仓，所述料仓连接于所述滑块且能够相对于所述滑块上下俯仰及左右摆动，所述料仓用于储存涂料并向作业面施料；以及刮刀，所述刮刀连接于所述料仓，所述刮刀用于刮平作业面上的涂料。第一弹性件对滑块弹性支撑，以便于对滑块施力，当刮刀与作业面抵持时，滑块能够前后方向调整位置，料仓能够俯仰、摆动调整相对于滑块的位置，使得连接于料仓的刮刀能够在上下、左右、前后六个自由度活动，以保障刮刀与作业面能够紧密贴合，提升作业效果。另外，根据本申请的实施例提供的刮涂执行机构，还可以具有如下附加的技术特征：在本申请的可选实施例中，所述料仓通过万向节连接于所述滑块，所述万向节包括沿左右方向延伸的第一转轴和沿上下方向延伸的第二转轴。万向节结构简单可靠，且成本不高，能够方便料仓实现相对于滑块的俯仰以及摆动。在本申请的可选实施例中，所述刮涂执行机构还包括进料管和分料盒，所述分料盒设置在所述料仓内，所述进料管与所述分料盒的进料口连通，所述分料盒上设有多个分料口，所述多个分料口沿左右方向均匀间隔排布。多个分料口沿左右方向均匀间隔排布，可以使得涂料均匀出料，有益于提升刮刀的作业效果，刮涂更为均匀。在本申请的可选实施例中，所述刮涂执行机构还包括驱动装置和活塞，所述活塞设置在所述料仓内并且将所述料仓的内部空间分隔为第一腔室和第二腔室，所述料仓的前端设有与所述第一腔室连通的出料口，所述驱动装置用于驱动所述活塞运动以在所述出料口形成负压。在刮涂结束时，可以通过驱动装置驱动活塞运动，由于在出料口形成了负压，位于出料口的涂料能够被抽吸回料仓，避免刮刀离开作业面时，涂料漏出而浪费。在本申请的可选实施例中，所述驱动装置包括线性驱动件，所述线性驱动件设置于所述料仓的外壁，所述线性驱动件与所述活塞传动连接。由于活塞是线性运动，采用线性驱动件进行驱动，能够使得驱动方向与活塞运动方向平行，减少不必要的中间传动器件的使用，使得驱动装置整体结构更简单，一定程度降低成本以及重量。在本申请的可选实施例中，所述刮涂执行机构还包括第二弹性件，所述第二弹性件用于向所述活塞施力以使所述活塞具有向所述第一腔室运动的趋势。第二弹性件可以使得活塞具有挤压涂料的趋势，保障涂料出料的压力，使得出料更顺畅。在本申请的可选实施例中，所述料仓上设有第一接近开关和第二接近开关，当所述活塞运动至第一位置时，所述第一接近开关被触发；当所述活塞运动至第二位置时，所述第二接近开关被触发。第一接近开关和第二接近开关可以用于检测涂料是否足够，以便于刮涂执行机构所处的系统对刮涂执行机构的料仓进行补料。在本申请的可选实施例中，所述料仓的前端设有用于贴合作业面的刮条，所述刮条沿左右方向延伸，所述刮条位于所述出料口竖直方向的一侧，所述刮刀位于所述出料口竖直方向的另一侧。刮条能够避免涂料从出料口出来后被挤压到其他地方而影响刮涂效果或者造成涂料的漏料。在本申请的可选实施例中，所述刮刀围绕预设轴线可转动地连接于所述料仓，所述预设轴线沿左右方向延伸，所述刮刀与所述料仓之间设置有用于驱动所述刮刀复位的第三弹性件。由于有第三弹性件，刮刀能够相对于作业面保持更稳定的压力，从而实现更紧密的贴合，有益于提升刮涂效果。在本申请的可选实施例中，所述刮涂执行机构还包括滚轮，所述滚轮安装于所述料仓，用于支撑在作业面上。滚轮可以为料仓提供支撑，避免刮刀抵靠作业面时，料仓与作业面之间发生磕碰。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为刮涂执行机构的第一视角的示意图；图2为刮涂执行机构的第二视角的示意图；图3为图1的料仓隐去前板的示意图；图4为图2的料仓隐去前板的示意图；图5为图4的右视图；图6为图2的剖视图；图7为分料盒的示意图；图8为图6倒置后的示意图。图标：10-基体；11-滑轨；12-导杆；20-滑块；30-第一弹性件；40-料仓；41-第一腔室；42-第二腔室；43-出料口；50-刮刀；60-万向节；70-进料管；80-分料盒；81-分料口；82-导料板；90-驱动装置；91-电推杆；92-安装座；93-推杆头；94-顶杆；95-尾固定板；96-活塞导杆；97-限位杆；100-活塞；110-刮条；121-第一滚轮；122-第二滚轮；130-第二弹性件；141-第一接近开关；142-第二接近开关；143-开关固定架；150-第三弹性件；160-加强板。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种刮涂执行机构，其特征在于，包括：/n基体；/n滑块，所述滑块沿前后方向可滑动地连接于所述基体；/n第一弹性件，所述第一弹性件弹性支撑于所述基体和所述滑块之间；/n料仓，所述料仓连接于所述滑块且能够相对于所述滑块上下俯仰及左右摆动，所述料仓用于储存涂料并向作业面施料；以及/n刮刀，所述刮刀连接于所述料仓，所述刮刀用于刮平作业面上的涂料。/n

【技术特征摘要】
1.一种刮涂执行机构，其特征在于，包括：
基体；
滑块，所述滑块沿前后方向可滑动地连接于所述基体；
第一弹性件，所述第一弹性件弹性支撑于所述基体和所述滑块之间；
料仓，所述料仓连接于所述滑块且能够相对于所述滑块上下俯仰及左右摆动，所述料仓用于储存涂料并向作业面施料；以及
刮刀，所述刮刀连接于所述料仓，所述刮刀用于刮平作业面上的涂料。


2.根据权利要求1所述的刮涂执行机构，其特征在于，所述料仓通过万向节连接于所述滑块，所述万向节包括沿左右方向延伸的第一转轴和沿上下方向延伸的第二转轴。


3.根据权利要求1所述的刮涂执行机构，其特征在于，所述刮涂执行机构还包括进料管和分料盒，所述分料盒设置在所述料仓内，所述进料管与所述分料盒的进料口连通，所述分料盒上设有多个分料口，所述多个分料口沿左右方向均匀间隔排布。


4.根据权利要求1所述的刮涂执行机构，其特征在于，所述刮涂执行机构还包括驱动装置和活塞，所述活塞设置在所述料仓内并且将所述料仓的内部空间分隔为第一腔室和第二腔室，所述料仓的前端设有与所述第一腔室连通的出料口，所述驱动装置用于驱动所述活塞运动以在所述出料口形成负压。


5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈超礼，曾盼华，李穆生，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44