【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种爬壁机器人。
技术介绍
移动机器人根据驱动结构的不同，大致可分为以下三种：轮式、腿式和履带式。履带式机器人相比于轮式，对沙石和泥路等复杂地形的适应能力更强，支撑面积大，不易打滑，越野性能好；履带式机器人相比于腿式，运动结构简单，控制难度较低，所以在一些特殊路况环境中履带式机器人有着广泛的应用。履带式机器人通常包括车体以及设置在车体两侧的履带组件，由于现有的履带式机器人的两组履带组件与车体之间的倾斜角度是无法调节的，当履带式机器人在不同曲率的爬壁面上进行作业时，履带组件无法适应不同曲率的爬壁面，爬壁机器人在移动过程中存在打滑甚至脱离爬壁面发生掉落的风险。比如，履带式机器人沿管道的长度方向爬行，由于车体与履带组件固定在一起，若管道的直径发生变化，履带组件无法实现与不同直径的管道的外表面的贴合，履带式机器人将会从不匹配的管道上掉下。因此，亟需设计一种爬壁机器人，能够解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种爬壁机器人，其上...
【技术保护点】
1.一种爬壁机器人，包括车体(1)，其特征在于，所述爬壁机器人还包括：/n履带组件，所述车体(1)两侧均转动连接有所述履带组件；/n角度调节组件(3)，包括转轴(30)以及两根支撑杆，两根所述支撑杆与所述转轴(30)转动连接，每根所述支撑杆的一端与对应的所述履带组件转动连接；/n驱动组件(4)，设置于所述车体(1)上，每根所述支撑杆的另一端与所述驱动组件(4)的输出端(411)相连接，所述驱动组件(4)被配置为使两根所述支撑杆呈预设角度。/n
【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人，包括车体(1)，其特征在于，所述爬壁机器人还包括：
履带组件，所述车体(1)两侧均转动连接有所述履带组件；
角度调节组件(3)，包括转轴(30)以及两根支撑杆，两根所述支撑杆与所述转轴(30)转动连接，每根所述支撑杆的一端与对应的所述履带组件转动连接；
驱动组件(4)，设置于所述车体(1)上，每根所述支撑杆的另一端与所述驱动组件(4)的输出端(411)相连接，所述驱动组件(4)被配置为使两根所述支撑杆呈预设角度。
2.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述驱动组件(4)包括：
直线运动输出机构(41)，包括本体(412)，所述本体(412)设置在所述车体(1)上，所述输出端(411)能相对所述本体(412)沿所述车体(1)的高度方向运动；以及
传动机构(42)，与所述输出端(411)相连接，所述传动机构(42)上设置有弧形滑道(421)，所述支撑杆的另一端设置有插接件，所述插接件能沿所述弧形滑道(421)滑动。
3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，两根所述支撑杆滑动设置在同一所述弧形滑道(421)内。
4.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述传动机构(42)上有两个弧形滑道(421)，每根所述支撑杆上的所述插接件设置在对应的所述弧形滑道(421)内。
5.根据权利要求4所述的爬壁机器人，其特征在于，两根所述支撑杆关于所述车体(1)的竖直中心线对称设置，两个所述弧形滑道(421)关于所述车体(1)的竖直中心线对称设置。
6.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人还包括：
导向组件(5)，设置在所述车体(1)与所述传动机构(42)之间，所述导向组件(5)被配置为使所述传动机构(42)沿所述车体(...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯消冰，魏然，高力生，闫炳义，
申请(专利权)人：北京博清科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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