一种刚柔耦合三转动并联机器人制造技术

本发明专利技术提供一种刚柔耦合三转动并联机器人，包括动平台、静平台、中心定长支链、三个带有驱动绳索的绳索驱动装置、弹簧补偿装置以及铰接件；中心定长支链一端与静平台固定连接，另一端与动平台铰接；动平台开设有三个凹槽，弹簧补偿装置设置在凹槽内，铰接件设置在动平台底部并与凹槽的两个端部对应；绳索驱动装置设置在静平台上；每个绳索驱动装置中，驱动绳索的两端分别穿过铰接件与弹簧补偿装置的两端连接，使得驱动绳索与弹簧补偿装置组成一个闭环结构，实现三个绳索驱动装置分别驱动三组驱动绳索控制动平台转动。本发明专利技术使得动平台绕三个方向转动时具有柔性好、惯性小以及减小振动与冲击的优点，从而实现并联机器人的稳定定位。

A rigid flexible coupling three rotation parallel robot

【技术实现步骤摘要】
一种刚柔耦合三转动并联机器人
本专利技术涉及并联机器人
，更具体地说，涉及一种刚柔耦合三转动并联机器人。
技术介绍
并联机器人可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。它的特点是所有分支机构可同时接受驱动器输入，而最终共同给出输出，在机构学上属于多路闭环机械系统。并联机器人是近年来发展起来的一种有着广阔应用前景的新型制造装备，其具有三个转动自由度的并联机构可应用到定位装置、机床附件等领域具有广阔的应用前景，众多学者对该类机构进行了研究。现有的并联机器人一般包括定平台、动平台以及连接定平台与动平台之间的并联结构分支。该并联机器人能够通过简单控制实现三转动运动输出。该机构能够通过简单控制实现转动运动的输出，但是在动平台运动过程中容易出现惯性大和振动冲击大的问题，无法实现动平台刚柔耦合的转动运动。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种刚柔耦合三转动并联机器人，该并联机器人使得动平台绕三个方向转动时具有柔性好、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种刚柔耦合三转动并联机器人，其特征在于：包括动平台、静平台、中心定长支链、三个带有驱动绳索的绳索驱动装置、用于防止驱动绳索长度不足使得动平台运动受限制的弹簧补偿装置以及若干个铰接件；所述中心定长支链一端与静平台固定连接，另一端与动平台铰接；所述动平台开设有三个凹槽，弹簧补偿装置设置在凹槽内，铰接件设置在动平台底部并与凹槽的两个端部对应；所述弹簧补偿装置的数量与绳索驱动装置的数量相等，绳索驱动装置设置在静平台上；每个绳索驱动装置中，所述驱动绳索的两端分别穿过铰接件与弹簧补偿装置的两端连接，使得驱动绳索与弹簧补偿装置组成一个闭环结构，实现三个绳索驱动装置分别驱动三组驱动绳索控制动平台转动。/...

【技术特征摘要】
1.一种刚柔耦合三转动并联机器人，其特征在于：包括动平台、静平台、中心定长支链、三个带有驱动绳索的绳索驱动装置、用于防止驱动绳索长度不足使得动平台运动受限制的弹簧补偿装置以及若干个铰接件；所述中心定长支链一端与静平台固定连接，另一端与动平台铰接；所述动平台开设有三个凹槽，弹簧补偿装置设置在凹槽内，铰接件设置在动平台底部并与凹槽的两个端部对应；所述弹簧补偿装置的数量与绳索驱动装置的数量相等，绳索驱动装置设置在静平台上；每个绳索驱动装置中，所述驱动绳索的两端分别穿过铰接件与弹簧补偿装置的两端连接，使得驱动绳索与弹簧补偿装置组成一个闭环结构，实现三个绳索驱动装置分别驱动三组驱动绳索控制动平台转动。


2.根据权利要求1所述的刚柔耦合三转动并联机器人，其特征在于：所述绳索驱动装置位于凹槽一端端部的正下方；在动平台位于水平位置时，每组驱动绳索中，与弹簧补偿装置的一端连接的部分是垂直状态，与弹簧补偿装置的另一端连接的部分是倾斜状态。


3.根据权利要求2所述的刚柔耦合三转动并联机器人，其特征在于：每个所述绳索驱动装置还包括设置在静平台上的电机和绳轮；所述绳轮与电机连接，并位于凹槽一端端部的正下方；所述驱动绳索通过绳轮与电机连接。


4.根据权利要求2所述的刚柔耦合三转动并联机器人，其特征在于：所述中心定长支链位于静平台的中部；三个绳索驱动装置围绕中心定长支链设置，并均匀分布在静...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵永杰，苑飞飞，卢新建，谢伟凯，张兴伟，
申请(专利权)人：广东省智行机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44