单侧下肢外骨骼康复装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种单侧下肢外骨骼康复装置，包括：小腿部件，包括小腿支撑件，小腿支撑件用以绑定于患侧小腿，以与患侧小腿骨对应；动力关节部件，动力关节部件一端用以绑定于患侧大腿、另一端与小腿支撑件可旋转配合，以使动力关节部件可相对小腿支撑件沿前后方向转动；第一运动检测单元，第一运动检测单元用以检测健侧下肢的运动状态；控制器，控制器与动力关节部件及第一运动检测单元电连接，控制器根据健侧下肢的运动状态控制动力关节部件，以助力患侧下肢协调健侧下肢运动。本发明专利技术单侧下肢外骨骼康复装置有效针对脑卒中及偏瘫患者，具有较高的临床实用性及较好的康复效果。

Rehabilitation device of unilateral lower limb exoskeleton

【技术实现步骤摘要】
单侧下肢外骨骼康复装置
本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种单侧下肢外骨骼康复装置。
技术介绍
康复机器人是国际机器人领域的研究热点之一。目前，康复机器人已经成为一种重要的辅助医疗设备，被广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面。其中，下肢外骨骼机器人是一种由机构本体、硬件系统、算法及软件系统，以及可穿戴部件共同构成的康复机器人，能够帮助脑卒中、脊髓损伤以及下肢运动功能有障碍的患者进行康复训练。具体的，患者通过使用下肢外骨骼机器人可以进行坐、站、行走、平衡等功能训练，帮助患者逐渐恢复肌力，掌握身体平衡，矫正异常行走步态，从而回归正常生活。然而，现有技术中，外骨骼机器人基本只适用于左右侧均瘫痪的患者，缺乏辅助偏瘫患者行走的下肢外骨骼装置，降低了外骨骼机器的实用性。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提出一种单侧下肢外骨骼康复装置，旨在解决如何提高外骨骼康复装置实用性的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提出的单侧下肢外骨骼康复装置包括：小腿部件，包括小腿支撑件，所述小腿支撑件用以绑定于患侧小腿，以与患侧小腿骨对应；动力关节部件，所述动力关节部件一端用以绑定于患侧大腿、另一端与所述小腿支撑件可旋转配合，以使所述动力关节部件可相对所述小腿支撑件沿前后方向转动；第一运动检测单元，所述第一运动检测单元用以检测健侧下肢的运动状态；控制器，所述控制器与所述动力关节部件及第一运动检测单元电连接，所述控制器根据健侧下肢的运动状态控制所述动力关节部件，以助力患侧下肢协调健侧下肢运动。优选地，所述单侧下肢外骨骼康复装置还包括健侧穿戴件，用以穿戴于健侧下肢，所述第一运动检测单元设于所述健侧穿戴件。优选地，所述单侧下肢外骨骼康复装置还包括与所述控制器电连接的第二运动检测单元，用以检测患侧下肢的运动状态；所述控制器根据健侧下肢与患侧下肢的运动状态，控制所述动力关节部件，以使患侧下肢与健侧下肢的运动状态协调一致。优选地，所述单侧下肢外骨骼康复装置还包括设于所述动力关节部件内的扭矩传感器和/或力传感器，用以检测患侧下肢运动过程中的关节作用力；所述控制器与所述扭矩传感器和/或力传感器电连接，所述控制器根据患侧下肢运动过程中的关节作用力，控制所述动力关节部件，以助力患侧下肢运动。优选地，所述小腿部件还包括小腿穿戴件，用以穿戴于患侧小腿，所述小腿支撑件连接于所述小腿穿戴件。优选地，所述单侧下肢外骨骼康复装置还包括大腿穿戴件，用以穿戴于患侧大腿，所述动力关节部件的上端连接于所述大腿穿戴件。优选地，所述单侧下肢外骨骼康复装置还包括腰部穿戴件，用以穿戴于腰部，所述健侧穿戴件连接于所述腰部穿戴件。优选地，所述单侧下肢外骨骼康复装置还包括腰部穿戴件，用以穿戴于腰部，所述控制器与设于所述腰部穿戴件；所述单侧下肢外骨骼康复装置还包括设于所述腰部穿戴件的移动电源及控制终端，所述移动电源与所述控制器、动力关节部件及第一运动检测单元电连接。优选地，所述单侧下肢外骨骼康复装置还包括髋腰部件，所述髋腰部件一端连接于所述腰部穿戴件，另一端连接于所述动力关节部件。优选地，所述移动电源安装于所述腰部穿戴件的背离所述动力关节部件的一侧。优选地，所述小腿支撑件的长度可调节设置；和/或，所述髋腰部件的长度可调节设置；和/或，所述腰部穿戴件的穿戴尺寸可调节设置。本专利技术单侧下肢外骨骼康复装置通过设置单侧的小腿部件及动力关节部件穿戴在患侧下肢上，动力关节部件的前后旋转能助力患侧下肢的屈膝及伸直，从而辅助患者实现坐、站及步行，使得单侧下肢外骨骼康复装置能适用偏瘫患者，提高了单侧下肢外骨骼康复装置的实用性；此外，通过第一运动检测单元检测健侧下肢的运动状态，使得控制器能根据健侧下肢的运动状态控制动力关节部件，调整动力关节部件的输出扭矩及转动角度，从而使患侧下肢的运动能与健侧下肢的协调一致，提高对患者坐、站、行的辅助精确度，从而提高单侧下肢外骨骼康复装置的康复效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术单侧下肢外骨骼康复装置一实施例的结构示意图；图2为本专利技术单侧下肢外骨骼康复装置另一实施例的结构示意图；图3为本专利技术单侧下肢外骨骼康复装置一实施例的结构分解图；图4为本专利技术中单左侧下肢外骨骼康复装置又一实施例的结构示意图；图5为本专利技术中单右侧下肢外骨骼康复装置又一实施例的结构示意图；图6为本专利技术组合式下肢外骨骼康复装置一实施例的结构示意图；图7为本专利技术组合式下肢外骨骼康复装置另一实施例的结构示意图。附图标号说明：本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，若本专利技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，若本专利技术实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B为例”，包括A方案，或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。本专利技术提出一种下肢外骨骼康复装置，包括单侧下肢外骨骼康复装置或组合式下肢外骨骼康复装置。在本专利技术实施例中，如图1至图4所示，该单侧下肢外骨骼康复装置包括：小腿部件10，包括小腿支撑件11，所述小腿支撑件11用以绑定于患侧小腿，以与患侧小腿骨对应；动力关节部件20，所述动力关节部件20一端用以绑定于患侧大腿、另一端与所述小腿支撑件11可旋转配合，以使所述动力关节部件20可相对所述小腿支撑件11沿前后方向转动；第一运动检测单元，所述第一运动检测单元用以检测健侧下肢的运动状态；控制器，所述控制器与所述动力关节部件20及第一运动检测单元电连接，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种单侧下肢外骨骼康复装置，其特征在于，包括：/n小腿部件，包括小腿支撑件，所述小腿支撑件用以绑定于患侧小腿，以与患侧小腿骨对应；/n动力关节部件，所述动力关节部件一端用以绑定于患侧大腿、另一端与所述小腿支撑件可旋转配合，以使所述动力关节部件可相对所述小腿支撑件沿前后方向转动；/n第一运动检测单元，所述第一运动检测单元用以检测健侧下肢的运动状态；/n控制器，所述控制器与所述动力关节部件及第一运动检测单元电连接，所述控制器根据健侧下肢的运动状态控制所述动力关节部件，以助力患侧下肢协调健侧下肢运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种单侧下肢外骨骼康复装置，其特征在于，包括：
小腿部件，包括小腿支撑件，所述小腿支撑件用以绑定于患侧小腿，以与患侧小腿骨对应；
动力关节部件，所述动力关节部件一端用以绑定于患侧大腿、另一端与所述小腿支撑件可旋转配合，以使所述动力关节部件可相对所述小腿支撑件沿前后方向转动；
第一运动检测单元，所述第一运动检测单元用以检测健侧下肢的运动状态；
控制器，所述控制器与所述动力关节部件及第一运动检测单元电连接，所述控制器根据健侧下肢的运动状态控制所述动力关节部件，以助力患侧下肢协调健侧下肢运动。


2.如权利要求1所述的单侧下肢外骨骼康复装置，其特征在于，所述单侧下肢外骨骼康复装置还包括健侧穿戴件，用以穿戴于健侧下肢，所述第一运动检测单元设于所述健侧穿戴件。


3.如权利要求1所述的单侧下肢外骨骼康复装置，其特征在于，所述单侧下肢外骨骼康复装置还包括与所述控制器电连接的第二运动检测单元，用以检测患侧下肢的运动状态；所述控制器根据健侧下肢与患侧下肢的运动状态，控制所述动力关节部件，以使患侧下肢与健侧下肢的运动状态协调一致。


4.如权利要求1至3任一项所述的单侧下肢外骨骼康复装置，其特征在于，所述单侧下肢外骨骼康复装置还包括设于所述动力关节部件内的扭矩传感器和/或力传感器，用以检测患侧下肢运动过程中的关节作用力；所述控制器与所述扭矩传感器和/或力传感器电连接，所述控制器根据患侧下肢运动过程中的关节作用力，控制所述动力关节部件，以助力患侧下肢运动。

【专利技术属性】
技术研发人员：谭高辉，韩小刚，杨静静，蔡雪风，陈海平，
申请(专利权)人：深圳市丞辉威世智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44