一种康复机器人外骨骼的调节机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种康复机器人外骨骼的调节机构，包括竖向滑台和横向滑台，所述竖向滑台上设有导轨a和滑块a，滑块a套接在导轨a上，同时所述滑块a套接在丝杆a上；所述竖向滑台两端设有开口，开口内部通过轴承座a安装丝杆a，丝杆a下端穿过竖向滑台与手摇轮a连接，手摇轮a转动驱使丝杆a转动；所述横向滑台上设有导轨b和滑块b，滑块b套接在导轨b上，同时所述滑块b套接在丝杆b上，所述横向滑台两端设有开口，开口内部通过轴承座b安装丝杆b，丝杆b的一端穿过横向滑台与手摇轮b连接，手摇轮b转动驱使丝杆b转动；其中，所述滑块a与滑块b固定连接。该调节机构可降低患者在康复时穿戴外骨骼的不适应性，提高康复效果。

An adjusting mechanism for exoskeleton of rehabilitation robot

【技术实现步骤摘要】
一种康复机器人外骨骼的调节机构
本技术涉及机器人
，具体涉及一种康复机器人外骨骼的调节机构。
技术介绍
目前，外骨骼与机架连接方式大多数采用直接焊接方法，外骨骼直接固定在机架上，不能根据人体身高的高度和胯部的宽度来调节，或者通过滑杆提供单一自由度调节，局限性强，对患者穿戴外骨骼的效果不是很好，因为在外骨骼固定式的条件下，外骨骼与机架的高度宽度的设计必须具备普遍适用性，没有针对性的适用，这对患者康复效果会受到一定的影响，而且对外骨骼日常维护拆卸增加了困难。
技术实现思路
针对上述现有技术的不足，为了避免康复过程中无法根据人的高度和胯宽调节外骨骼的高度与宽度的困难，本技术提供了一种康复机器人外骨骼的调节机构，该调节机构可降低患者在康复时穿戴外骨骼的不适应性，提高康复效果，使外骨骼与患者外形匹配度较好。并且通过增加丝杆结构，更便于调节过程和保证调节精度。而模块化设计可以加减或者更换各个模块，当发生零件损坏亦可更换对应模块，减少维修时间，并且还可以根据后期需要增加辅助模块，例如电动驱动，增加了本技术的后续开发可能性。本技术采取的具体技术方案是：一种康复机器人外骨骼的调节机构，包括竖向滑台和横向滑台，所述竖向滑台上设有导轨a和滑块a，滑块a套接在导轨a上，同时所述滑块a套接在丝杆a上；所述竖向滑台两端设有开口，开口内部通过轴承座a安装丝杆a，丝杆a下端穿过竖向滑台与手摇轮a连接，手摇轮a转动驱使丝杆a转动；所述横向滑台上设有导轨b和滑块b，滑块b套接在导轨b上，同时所述滑块b套接在丝杆b上，所述横向滑台两端设有开口，开口内部通过轴承座b安装丝杆b，丝杆b的一端穿过横向滑台与手摇轮b连接，手摇轮b转动驱使丝杆b转动；其中，所述滑块a与滑块b固定连接。优选地，所述丝杆a通过一转向器与手摇轮a连接，具体为所述丝杆a与转向器的轴通过转轴器连接，手摇轮a与转向器的轴连接，所述转向器转向使手摇轮a上的手柄朝向机架外侧，便于使用者操作。优选地，所述转向器安装有刹车，所述刹车设有刹车把手，拧紧刹车把手，可固定转向器16的轴。优选地，所述滑块a与滑块b通过连接件连接，具体为连接件与滑块a、滑块b分别通过螺栓连接。优选地，所述手摇轮a、b用电机替换，由电机驱动丝杆转动。优选地，所述调节机构采用新式铝合金制作。与现有技术相比较，本技术具有以下有益效果：1、本技术采用滑块、导轨、滑台成套装置，模块化设计紧凑合理，便于安装维护；2、本技术可根据人体身高，胯部宽度，进行调节，符合不同人群的使用需求。3、本技术竖向滑台丝杆通过换向器使手摇轮a上的手柄朝向机架外侧方便使用者操作。4、本技术在换向器上加装刹车，确保竖向滑台位置固定。5、本技术采用丝杆和导轨滑台设计，通过手摇轮进行操作，节省使用者体力，方便使用者操作，提高调节精度。6、本技术均采用可拆卸连接，便于安装过程中的调节。7、本技术使用新式铝合金，在强度与刚度符合使用要求的前提下，大大减少了设备的重量。附图说明图1、2为本技术调节机构的结构示意图；图3为本技术调节机构在康复机器人外骨骼的安装示意图。具体实施方式为详细说明技术方案的
技术实现思路
、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。实施例1如图1、2所示，一种康复机器人外骨骼的调节机构，包括竖向滑台1和横向滑台2，所述竖向滑台上设有导轨a11和滑块a12，滑块a12套接在导轨a11上，同时所述滑块a12套接在丝杆a13上；所述竖向滑台1两端设有开口，开口内部通过轴承座a14安装丝杆a13，丝杆a13下端穿过竖向滑台1并通过一转向器16与手摇轮a15连接，具体为所述丝杆a13与转向器16的轴通过转轴器17连接，手摇轮a15与转向器16的轴连接，手摇轮a15转动驱使丝杆a13转动，所述转向器16转向使手摇轮a15上的手柄朝向机架外侧，便于使用者操作，所述转向器16安装有刹车161，所述刹车设有刹车把手162，拧紧刹车把手162，可固定转向器16的轴，进而固定住丝杆不再转动，最终滑块a12不再移动；所述横向滑台上设有导轨b21和滑块b22，滑块b22套接在导轨b21上，同时所述滑块b22套接在丝杆b23上，所述横向滑台2两端设有开口，开口内部通过轴承座b24安装丝杆b23，丝杆b23的一端穿过横向滑台2与手摇轮b25连接，手摇轮b25转动驱使丝杆b23转动；其中，所述滑块a12与滑块b22通过连接件3连接，具体为连接件3与滑块a13、滑块b23分别通过螺栓连接。使用时，如图3所示，调节机构C中的竖向滑台1、转向器16与机架A连接，横向滑2与外骨骼B连接，摇动手摇轮a15，丝杆a13转动带动滑块a12沿着导轨a11上下移动，进而带动横向滑台2上下移动，移动到合适位置后，停止摇动，滑块a12位置固定；此时，摇动手摇轮b25，手摇轮b25转动驱使丝杆b23转动带动横向滑台2左右移动到所需位置(此时，滑块a12位置固定，滑块b22与滑块a12固定连接，滑块b22位置也固定，故丝杆b转动带动横向滑台2移动)。实施例2与实施例1的区别在于所述丝杆a下端穿过竖向滑台直接与手摇轮a连接。实施例3与实施例1的区别在于所述手摇轮a、b用电机替换，由电机驱动丝杆转动。尽管已经对上述实施例进行了描述，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改，所以以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利保护范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的
，均同理包括在本技术的专利保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种康复机器人外骨骼的调节机构，其特征在于包括竖向滑台和横向滑台，所述竖向滑台上设有导轨a和滑块a，滑块a套接在导轨a上，同时所述滑块a套接在丝杆a上；所述竖向滑台两端设有开口，开口内部通过轴承座a安装丝杆a，丝杆a下端穿过竖向滑台与手摇轮a连接，手摇轮a转动驱使丝杆a转动；所述横向滑台上设有导轨b和滑块b，滑块b套接在导轨b上，同时所述滑块b套接在丝杆b上，所述横向滑台两端设有开口，开口内部通过轴承座b安装丝杆b，丝杆b的一端穿过横向滑台与手摇轮b连接，手摇轮b转动驱使丝杆b转动；其中，所述滑块a与滑块b固定连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种康复机器人外骨骼的调节机构，其特征在于包括竖向滑台和横向滑台，所述竖向滑台上设有导轨a和滑块a，滑块a套接在导轨a上，同时所述滑块a套接在丝杆a上；所述竖向滑台两端设有开口，开口内部通过轴承座a安装丝杆a，丝杆a下端穿过竖向滑台与手摇轮a连接，手摇轮a转动驱使丝杆a转动；所述横向滑台上设有导轨b和滑块b，滑块b套接在导轨b上，同时所述滑块b套接在丝杆b上，所述横向滑台两端设有开口，开口内部通过轴承座b安装丝杆b，丝杆b的一端穿过横向滑台与手摇轮b连接，手摇轮b转动驱使丝杆b转动；其中，所述滑块a与滑块b固定连接。


2.根据权利要求1所述一种康复机器人外骨骼的调节机构，其特征在于所述丝杆a通过一...

【专利技术属性】
技术研发人员：李健，吴青鸿，刘欢，张维烜，雷蕾，吕鹏飞，覃文彬，
申请(专利权)人：广西科技大学，
类型：新型
国别省市：广西;45