一种堤坝裂缝检测水下机器人及使用方法技术

一种堤坝裂缝检测水下机器人及使用方法，它涉及一种机器人及使用方法，具体涉及一种堤坝裂缝检测水下机器人及使用方法。本发明专利技术为了解决当前水下堤坝裂缝检测难度大、精度低的问题。本发明专利技术所述水下机器人包括载体框架、动力系统、裂缝检测系统、导航定位系统、浮力平衡系统、耐压舱及下位机系统；所述动力系统、所述裂缝检测系统、所述导航定位系统、所述浮力平衡系统、耐压舱及下位机系统均安装在所述载体框架内。本发明专利技术属于水下机器人领域。

An underwater robot for crack detection of dyke and its application

【技术实现步骤摘要】
一种堤坝裂缝检测水下机器人及使用方法
本专利技术涉及一种机器人及使用方法，具体涉及一种堤坝裂缝检测水下机器人及使用方法，属于水下机器人领域。
技术介绍
智能水下机器人AutonomousUnderwaterVehicle，AUV作为一种水下关键技术装备，在海洋民用、军用和科研等领域已经成为实用有效的开发工具，是海洋开发探索的重要手段，在水利工程中具有十分重要的作用。在水利工程中，堤坝是一种十分常见的工程项目，由于建筑工程的所用材料不同，堤坝也有很多种类，比如混凝土坝、干砌石坝、土石坝、土坝等，由于建筑成本及地理特点等因素，土质堤坝相比于其他种类的堤坝相对要多一些，因为其施工容易，成本较低，许多地方可以就地取材进行施工，而且周期也较短，但土质堤坝也相对容易出现裂缝、渗漏、背水滑塌、临水崩塌、漫溢和决口等险情。裂缝是堤坝常见的病害，水下裂缝的产生破坏混凝土结构整体性，会加速堤坝的老化，准确了解水下裂缝的位置及其形态是水下堤坝维护的必要条件。采用遥控式水下机器人ROV进行裂缝检测是目前水下堤坝检测最有效的手段之一。通过对水下机器人的遥本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种堤坝裂缝检测水下机器人，其特征在于：所述一种堤坝裂缝检测水下机器人包括载体框架、动力系统、裂缝检测系统、导航定位系统、浮力平衡系统、耐压舱及下位机系统(19)；所述动力系统、所述裂缝检测系统、所述导航定位系统、所述浮力平衡系统、耐压舱及下位机系统(19)均安装在所述载体框架内。/n

【技术特征摘要】
1.一种堤坝裂缝检测水下机器人，其特征在于：所述一种堤坝裂缝检测水下机器人包括载体框架、动力系统、裂缝检测系统、导航定位系统、浮力平衡系统、耐压舱及下位机系统(19)；所述动力系统、所述裂缝检测系统、所述导航定位系统、所述浮力平衡系统、耐压舱及下位机系统(19)均安装在所述载体框架内。


2.根据权利要求1所述一种堤坝裂缝检测水下机器人，其特征在于：所述载体框架包括底板(1)、上面板(13)、两个侧面固定板(7)和四个拉筋(4)，上面板(13)、底板(1)由上至下依次水平设置，两个侧面固定板(7)竖直并排设置在上面板(13)与底板(1)之间，且侧面固定板(7)的上边缘与上面板(13)固定连接，侧面固定板(7)的下边缘与底板(1)固定连接，四个拉筋(4)分别拉住底板(1)中心与上面板(13)的四个角。


3.根据权利要求1或2所述一种堤坝裂缝检测水下机器人，其特征在于：所述动力系统包括两个垂向推进器(5)和四个水平推进器(6)，两个垂向推进器(5)分别安装在两个侧板(3)上，四个水平推进器(6)分别安装在上面板(13)的四个角。


4.根据权利要求1或2所述一种堤坝裂缝检测水下机器人，其特征在于：所述裂缝检测系统包括多波束声纳(12)、水下灯(15)、测距声纳(16)、摄像头(17)和云台(18)，水下灯(15)、测距声纳(16)和摄像头(17)安装在云台(18)上，云台(18)安装在所述载体框架的前端，多波束声纳(12)安装在上面板(13)的前端。


5.根据权利要求1或2所述一种堤...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙玉山，冉祥瑞，张国成，曹建，王相斌，徐昊，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙;23