触觉传感器、触碰事件的检测方法、装置及智能机器人制造方法及图纸

本申请公开了一种触觉传感器、触碰事件的检测方法、装置及智能机器人，涉及电容式触觉传感器领域。该触觉传感器包括：第一柔性封装薄膜、至少一层柔性介电层薄膜和第二柔性封装薄膜；第一柔性封装薄膜上有第一电极图案；第二柔性封装薄膜上有第二电极图案；柔性介电层薄膜在第一柔性封装薄膜和柔性第二封装薄膜之间，柔性介电层薄膜是具有表面结构的薄膜；第一电极图案与第二电极图案垂直叠放，第一柔性封装薄膜和第二柔性封装薄膜封装柔性介电层薄膜，第一电极图案中电极的位置与第二电极图案中电极的位置一一对应。该触觉传感器的各部分结构均使用具有柔性的材料制作，可以完好地贴附在智能机器人的外表面上，传感信号更加稳定、准确。

Tactile sensor, touch event detection method, device and intelligent robot

【技术实现步骤摘要】
触觉传感器、触碰事件的检测方法、装置及智能机器人
本申请涉及电容式触觉传感器领域，特别涉及一种触觉传感器、触碰事件的检测方法、装置及智能机器人。
技术介绍
随着智能机器人技术的发展和广泛的应用范围，智能机器人不但需要完成设定的机械运动，还需要感知外接环境并做出反馈，因此，通常将触觉传感器与智能机器人相结合。相关技术中，已有的智能机器人系统大多使用商业化的硬质薄膜电容压力传感器，该种触觉传感器包括薄膜电容压力片或应变片，通过将该触觉传感器设置在智能机器人的特定部位，使智能机器人能够对接触的压力进行检测。基于上述情况，结合触觉传感器的智能机器人只能用特定部位去感测压力，无法实现智能机器人全方位的感测。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种触觉传感器、触碰事件的检测方法、装置及智能机器人，使得结合触觉传感器的智能机器人能够实现对触碰事件的全方位感测。所述技术方案如下：根据本申请的一个方面，提供了一种触觉传感器，所述触觉传感器包括：第一柔性封装薄膜、柔性介电层薄膜和第二柔性封装薄膜；所述第一柔性封装薄膜上有第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种触觉传感器，其特征在于，所述触觉传感器包括：第一柔性封装薄膜、至少一层柔性介电层薄膜和第二柔性封装薄膜；/n所述第一封柔性装薄膜上有第一电极图案；所述第二柔性封装薄膜上有第二电极图案；/n所述柔性介电层薄膜在所述第一柔性封装薄膜和所述柔性第二封装薄膜之间，所述柔性介电层薄膜是具有表面结构的薄膜；/n所述第一电极图案与所述第二电极图案垂直叠放，所述第一柔性封装薄膜和所述第二柔性封装薄膜封装所述柔性介电层薄膜，所述第一电极图案中电极的位置与所述第二电极图案中电极的位置一一对应。/n

【技术特征摘要】
1.一种触觉传感器，其特征在于，所述触觉传感器包括：第一柔性封装薄膜、至少一层柔性介电层薄膜和第二柔性封装薄膜；
所述第一封柔性装薄膜上有第一电极图案；所述第二柔性封装薄膜上有第二电极图案；
所述柔性介电层薄膜在所述第一柔性封装薄膜和所述柔性第二封装薄膜之间，所述柔性介电层薄膜是具有表面结构的薄膜；
所述第一电极图案与所述第二电极图案垂直叠放，所述第一柔性封装薄膜和所述第二柔性封装薄膜封装所述柔性介电层薄膜，所述第一电极图案中电极的位置与所述第二电极图案中电极的位置一一对应。


2.根据权利要求1所述的触觉传感器，其特征在于，
所述第一电极图案包括第一电极阵列，所述第一电极阵列包括m1×n1个电极，所述电极串联成m1列，m1和n1均为正整数；
所述第二电极图案包括第二电极阵列，所述第二电极阵列包括m2×n2个电极，所述电极串联成m2列，m2和n2均为正整数。


3.根据权利要求1所述的触觉传感器，其特征在于，
所述第一电极图案包括第一电极阵列，所述第一电极阵列是m3×n3个呈散点状的电极，m3和n3均为正整数；
所述第二电极图案包括第二电极阵列，所述第二电极阵列是m4×n4个呈散点状的电极，m4和n4均为正整数；
所述第一电极阵列中的每个电极有一一对应的引脚；
所述第二电极阵列中的每个电极有一一对应的引脚。


4.根据权利要求1所述的触觉传感器，其特征在于，
所述第一电极图案包括金属材料，所述金属材料印刷在所述第一柔性封装薄膜上；
或，
所述第一电极图案包括银纳米线材料，所述银纳米线材料喷涂在所述第一柔性封装薄膜上；
或，
所述第一电极图案包括所述金属材料，所述金属材料蒸镀在所述第一柔性封装薄膜上。


5.根据权利要求1所述的触觉传感器，其特征在于，
所述第二电极图案包括金属材料，所述金属材料印刷在所述第二柔性封装薄膜上；
或，
所述第二电极图案包括银纳米线材料，所述银纳米线材料喷涂在所述第二柔性封装薄膜上；
或，
所述第二电极图案包括所述金属材料，所述金属材料蒸镀在所述第二柔性封装薄膜上。


6.根据权利要求1至5任一所述的触觉传感器，其特征在于，
所述第一封柔性装薄膜包括热塑性聚氨酯弹性体橡胶薄膜和聚对苯二甲酸乙二醇酯薄膜中的至少一种；
所述第二柔性封装薄膜包括所述热塑性聚氨酯弹性体橡胶薄膜和所述聚对苯二甲酸乙二醇酯薄膜中的至少一种；
所述柔性介电层薄膜包括聚二甲基硅氧烷薄膜。


7.根据权利要求1所述的触觉传感器，其特征在于，所述柔性介电层薄膜包括具有表面微结构的薄膜和多孔泡沫结构的薄膜中的至少一种。


8.根据权利要求3所述的触觉传感器，其特征在于，
所述第一电极图案和所述第二电极图案包括所述引脚，所述引脚与处理器连接。


9.一种触觉传感器的制备方法，其特征在于，所述方法用于制备如权利要求1至8任一所述的触觉传感器，所述方法包括：
在所述第一柔性封装薄膜上制备所述第一电极图案，在所述第二柔性封装薄膜上制备所述第二电极图案；
在所述柔性介电层薄膜上制备表面结构；
将所述柔性介电层薄膜放置在所述第一柔性封装薄膜中的上方，将所述第二柔性封装薄膜放置在所述柔性介电层薄膜的上方，封装所述柔性介电层薄膜，所述第一电极图案与所述第二电极图案垂直叠放，所述第一电极图案中电极的位置与所述第二电极图案中电极的位置一一对应。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述在所述第一柔性封装薄膜上制备所述第一电极图案，包括：
在热塑性聚氨酯弹性体橡胶薄膜上按照印刷板印刷所述第一电极图...

【专利技术属性】
技术研发人员：路鹏，戴媛，张正友，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44