一种控制搬运机器人的方法、装置及搬运机器人制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及智能仓储领域，特别涉及一种控制搬运机器人的方法、装置及搬运机器人，搬运机器人包括立式支架及搬运装置，立式支架包括固定立柱架和活动立柱架，搬运装置活动设置于活动立柱架，活动立柱架活动设置于固定立柱架，搬运装置用于搬运货物，控制搬运机器人的方法包括：接收运动指令；根据运动指令，驱使搬运装置相对于活动立柱架，和/或，活动立柱架相对于所述固定立柱架运动。由此，搬运机器人既可通过控制搬运装置相对于固定立柱架运动来提升高度，也可通过控制活动立柱架相对于固定立柱架上升来提升高度，使得搬运装置可升降高度等于固定立柱架的行程和活动立柱架的行程之和，搬运装置升降高度的范围覆盖更大，使用范围更广泛。

A method, device and handling robot for controlling the handling robot

【技术实现步骤摘要】
一种控制搬运机器人的方法、装置及搬运机器人
本专利技术实施例涉及雷达
，特别是涉及一种控制搬运机器人的方法、装置及搬运机器人。
技术介绍
智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货物的批次、保质期等进行管理。利用SNHGES系统的库位管理功能，更可以及时掌握所有库存货物当前所在位置，有利于提高仓库管理的工作效率。其中，搬运机器人在智能仓储中扮演着重要的角色，搬运机器人能够接受指令到指定位置取放、搬运货物，提高了仓库中搬运的效率。目前，搬运机器人的固定立柱高度固定，搬运装置只能在固定立柱所设定的行程内进行升降，而当需要搬运的货物高于固定立柱的高度时，搬运装置无法对该些货物进行搬运，使用起来较为不便；并且搬运机器人高度无法调节对于运输以及穿梭于不同空间时会有很大困难。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术实施例提供了一种控制搬运机器人的方法、装置及搬运机器人，克服了上述问题或者至少部分地解决了上述问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种控制搬运机器人的方法，所述搬运机器人包括立式支架及搬运装置，所述立式支架包括固定立柱架和活动立柱架，所述搬运装置活动设置于所述活动立柱架，所述活动立柱架活动设置于所述固定立柱架，所述搬运装置用于搬运货物，所述方法包括：接收运动指令；根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动。在一种可选的方式中，所述运动指令包括第一上升指令；所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤包括：根据所述第一上升指令，获取第一指定上升高度；驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架向上运动；在所述搬运装置运动至所述活动立柱架的顶部之前，所述搬运装置运动至所述第一指定上升高度时，则停止抬升所述搬运装置。在一种可选的方式中，当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的顶部之后，所述搬运装置尚未运动至所述第一指定上升高度，则驱动所述搬运装置和活动立柱架同时相对于所述固定立柱架向上运动，直至所述搬运装置到达所述第一指定上升高度。在一种可选的方式中，所述运动指令包括第二上升指令；所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤包括：根据所述第二上升指令，获取第二指定上升高度；驱使所述活动立柱架相对于固定立柱架向上运动，直到其顶部超过所述第二指定上升高度后停止，随后驱使所述搬运装置相对于活动立柱架向上运动，直至所述搬运装置到达所述第二指定上升高度。在一种可选的方式中，所述运动指令包括第三上升指令；所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤包括：根据所述第三上升指令，获取第三指定上升高度；驱使所述活动立柱架及所述搬运装置同时向上运动，直至所述搬运装置达到所述第三指定上升高度。在一种可选的方式中，所述运动指令包括第一下降指令；所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤，进一步包括：根据所述第一下降指令，获取第一指定下降高度；驱动所述搬运装置和活动立柱架同时相对于所述固定立柱架向下运动；在所述活动立柱架运动至所述固定立柱架的底部之前，所述搬运装置下降至所述第一指定下降高度时，则控制所述活动立柱架和所述搬运装置停止运动。在一种可选的方式中，所述方法还包括：在所述活动立柱架运动至所述固定立柱架的底部之后，所述搬运装置尚未下降至所述第一指定下降高度时，则控制所述搬运装置相对于活动立柱架向下运动，直至所述搬运装置运动至所述第一指定下降高度。在一种可选的方式中，所述运动指令包括第二下降指令；所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤，进一步包括：根据所述第二下降指令，获取第二指定下降高度；驱动所述搬运装置相对于活动立柱架先向下运动，后再驱动所述活动立柱架相对于固定立柱架向下运动，当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的底部之前，所述搬运装置运动至所述第二指定下降高度，则停止下降；或者，当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的底部之后，所述搬运装置尚未运动至所述第二指定下降高度，则驱动所述活动立柱架以及所述搬运装置同步下降，直至所述搬运装置到达所述第二下降高度。在一种可选的方式中，所述运动指令包括第三下降指令；所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤，进一步包括：根据所述第三下降指令，获取第三指定下降高度；驱动所述活动立柱架相对于固定立柱架先向下运动，后再驱动所述搬运装置相对于活动立柱架向下运动，当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的底部之前，所述搬运装置运动至所述第三指定下降高度，则停止下降；或者，当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的底部之后，所述搬运装置尚未运动至所述第三指定下降高度，则驱动所述活动立柱架以及所述搬运装置同步下降，直至所述搬运装置到达所述第三下降高度。在一种可选的方式中，所述搬运装置包括托板以及搬运组件，所述搬运机器人还包括设置于固定立柱架的存储装置；所述方法还包括：控制所述搬运组件搬运货物。在一种可选的方式中，所述控制所述搬运组件搬运货物的步骤，进一步包括：控制所述搬运组件将位于所述托板上的货物推出。在一种可选的方式中，所述控制所述搬运组件搬运货物的步骤，进一步包括：控制所述搬运组件将位于所述存储装置上的货物拉至所述托板。在一种可选的方式中，所述搬运机器人还包括可移动底盘，所述固定立柱架安装于所述可移动底盘；所述方法还包括：接收移动命令，其中，所述移动命令携待目标位置；驱动所述移动底盘移动至所述目标位置。在一种可选的方式中，在所述搬运机器人移动的过程中，判断所述搬运机器人行驶路径中行进方向上是否存在障碍物；若存在，则获取所述障碍物距离地面的第一高度；获取所述搬运机器人顶部当前距离地面的第二高度，以及，在所述活动立柱架完全收回时所述搬运机器人顶部距离地面的第三高度；判断所述第二高度是否大于所述第一高度；若大于所述第一高度，则判断所述第三高度是否小于所述第一高度；若所述第三高度小于所述第一高度，则降低所述搬运机器人距离地面的高度，直至其小于所述第一高度；所述搬运机器人通过所述障碍物。在一种可选的方式中，所述障碍物以及所述障碍物的离地高度是从预先存储的三维地图中获取得到。在一种可选的方式中，所述搬运机器人还包括感应装置，所述感应装置安装于所述搬运机器人上；所述在所述搬运机器人移动的过程中，判断所述搬运机器人前方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制搬运机器人的方法，其特征在于，所述搬运机器人包括立式支架及搬运装置，所述立式支架包括固定立柱架和活动立柱架，所述搬运装置活动设置于所述活动立柱架，所述活动立柱架活动设置于所述固定立柱架，所述搬运装置用于搬运货物，所述方法包括：/n接收运动指令；/n根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种控制搬运机器人的方法，其特征在于，所述搬运机器人包括立式支架及搬运装置，所述立式支架包括固定立柱架和活动立柱架，所述搬运装置活动设置于所述活动立柱架，所述活动立柱架活动设置于所述固定立柱架，所述搬运装置用于搬运货物，所述方法包括：
接收运动指令；
根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动指令包括第一上升指令；
所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤包括：
根据所述第一上升指令，获取第一指定上升高度；
驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架向上运动；
在所述搬运装置运动至所述活动立柱架的顶部之前，所述搬运装置运动至所述第一指定上升高度时，则停止抬升所述搬运装置。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的顶部之后，所述搬运装置尚未运动至所述第一指定上升高度，则驱动所述搬运装置和活动立柱架同时相对于所述固定立柱架向上运动，直至所述搬运装置到达所述第一指定上升高度。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动指令包括第二上升指令；
所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤包括：
根据所述第二上升指令，获取第二指定上升高度；
驱使所述活动立柱架相对于固定立柱架向上运动，直到其顶部超过所述第二指定上升高度后停止，随后驱使所述搬运装置相对于活动立柱架向上运动，直至所述搬运装置到达所述第二指定上升高度。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动指令包括第三上升指令；
所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤包括：
根据所述第三上升指令，获取第三指定上升高度；
驱使所述活动立柱架及所述搬运装置同时向上运动，直至所述搬运装置达到所述第三指定上升高度。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动指令包括第一下降指令；
所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤，进一步包括：
根据所述第一下降指令，获取第一指定下降高度；
驱动所述搬运装置和活动立柱架同时相对于所述固定立柱架向下运动；
在所述活动立柱架运动至所述固定立柱架的底部之前，所述搬运装置下降至所述第一指定下降高度时，则控制所述活动立柱架和所述搬运装置停止运动。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述活动立柱架运动至所述固定立柱架的底部之后，所述搬运装置尚未下降至所述第一指定下降高度时，则控制所述搬运装置相对于活动立柱架向下运动，直至所述搬运装置运动至所述第一指定下降高度。


8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动指令包括第二下降指令；
所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤，进一步包括：
根据所述第二下降指令，获取第二指定下降高度；
驱动所述搬运装置相对于活动立柱架先向下运动，后再驱动所述活动立柱架相对于固定立柱架向下运动，当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的底部之前，所述搬运装置运动至所述第二指定下降高度，则停止下降；
或者，当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的底部之后，所述搬运装置尚未运动至所述第二指定下降高度，则驱动所述活动立柱架以及所述搬运装置同步下降，直至所述搬运装置到达所述第二下降高度。


9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动指令包括第三下降指令；
所述根据所述运动指令，驱使所述搬运装置相对于所述活动立柱架运动，和/或，驱使所述活动立柱架相对于所述固定立柱架运动的步骤，进一步包括：
根据所述第三下降指令，获取第三指定下降高度；
驱动所述活动立柱架相对于固定立柱架先向下运动，后再驱动所述搬运装置相对于活动立柱架向下运动，当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的底部之前，所述搬运装置运动至所述第三指定下降高度，则停止下降；
或者，当所述搬运装置运动至所述活动立柱架的底部之后，所述搬运装置尚未运动至所述第三指定下降高度，则驱动所述活动立柱架以及所述搬运装置同步下降，直至所述搬运装置到达所述第三下降高度。


10.根据权利要求1-9中任意一项所述的方法，其特征在于，所述搬运装置包括托板以及搬运组件，所述搬运机器人还包括设置于固定立柱架的存储装置；
所述方法还包括：控制所述搬运组件搬运货物。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述控制所述搬运组件搬运货物...

【专利技术属性】
技术研发人员：高明，孔哲，李再金，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44