一种集轮胎、履带、摆臂三合一行走机构的多功能机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种集轮胎、履带、摆臂三合一行走机构的多功能机器人，包括底盘、车身、消防水炮、喷淋装置、履带式行走部、轮胎式行走部和行走驱动总成；喷淋装置与消防水炮相连接；履带式行走部设为两组，其分别位于底盘的两侧，履带式行走部包括安装在底盘侧壁上的拖带轮组、通过转轴转动连接在底盘上的驱动轮、以及绕设在同一侧拖带轮组和驱动轮上的行走履带；行走驱动总成包括两组分别为两履带式行走部提供驱动力的驱动组件；轮胎式行走部设置为四组，其包括橡胶轮胎、以及连接在橡胶轮胎与驱动轮之间的快拆结构。本实用新型专利技术的优点是兼具履带和轮胎两种行走机构，提高了消防机器人适应地形的能力，方便工作人员快速实施灭火救援。

A multifunctional robot with three in one mechanism of tire, track and swing arm

【技术实现步骤摘要】
一种集轮胎、履带、摆臂三合一行走机构的多功能机器人
本技术涉及消防设备
，尤其是涉及一种集轮胎、履带、摆臂三合一行走机构的多功能机器人。
技术介绍
消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。由于消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，因此被广泛应用于各种大型石油化工企业、隧道、地铁、油品燃气、毒气泄漏爆炸、地铁坍塌等场所的火灾。现有的消防机器人包括履带式消防机器人和轮胎式消防机器人，其中，履带式消防机器人可参照授权公告号为CN205659300U的中国专利，其公开了履带式消防机器人，包括底盘、左履带、右履带、驱动总成、遥控器、电路部分，底盘的上方设置有顶板，顶板上设置有转接管，底盘的后端设置有消防水带对接口，转接管的上端口上固定有喷射头；顶板上固定有驱使转接管在水平面内转动的水平旋转电机，转接管上固定有驱使喷射头俯仰转动的俯仰运动电机，喷射头上设置有对水柱状态进行调节的喷水状态选择电机。但是当履带行走在硬质地面上时，其会发出较大的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种集轮胎、履带、摆臂三合一行走机构的多功能机器人，其特征在于：包括底盘(1)、车身(11)、消防水炮(2)、喷淋装置(3)、履带式行走部(7)、轮胎式行走部(8)和行走驱动总成(4)；/n所述车身(11)固定在所述底盘(1)上；/n所述消防水炮(2)安装在所述车身(11)上；/n所述喷淋装置(3)与所述消防水炮(2)相连接；/n所述履带式行走部(7)设为两组，其分别位于所述底盘(1)沿自身长度方向的两侧，所述履带式行走部(7)包括安装在所述底盘(1)侧壁上的拖带轮组(71)、通过转轴转动连接在所述底盘(1)上且分别位于拖带轮组(71)前后两端的驱动轮(72)、以及绕设在同一侧所述拖带轮组...

【技术特征摘要】
1.一种集轮胎、履带、摆臂三合一行走机构的多功能机器人，其特征在于：包括底盘(1)、车身(11)、消防水炮(2)、喷淋装置(3)、履带式行走部(7)、轮胎式行走部(8)和行走驱动总成(4)；
所述车身(11)固定在所述底盘(1)上；
所述消防水炮(2)安装在所述车身(11)上；
所述喷淋装置(3)与所述消防水炮(2)相连接；
所述履带式行走部(7)设为两组，其分别位于所述底盘(1)沿自身长度方向的两侧，所述履带式行走部(7)包括安装在所述底盘(1)侧壁上的拖带轮组(71)、通过转轴转动连接在所述底盘(1)上且分别位于拖带轮组(71)前后两端的驱动轮(72)、以及绕设在同一侧所述拖带轮组(71)和所述驱动轮(72)上的行走履带(73)；
所述行走驱动总成(4)包括两组分别为两所述履带式行走部(7)提供前驱动力和后驱动力的驱动组件；
所述轮胎式行走部(8)设置为四组，其包括设置在所述驱动轮(72)远离所述底盘(1)一侧的橡胶轮胎(81)、以及连接在所述橡胶轮胎(81)与所述驱动轮(72)之间的快拆结构。


2.根据权利要求1所述的一种集轮胎、履带、摆臂三合一行走机构的多功能机器人，其特征在于：所述快拆结构包括法兰连接在所述驱动轮(72)侧壁上的驱动轴(82)、以及垂直固接在所述轮胎的轮毂一侧的套筒(83)，所述套筒(83)与所述驱动轴(82)之间键连接，所述套筒(83)的内部中空且两端为敞口，所述套筒(83)的内壁上固接有朝所述套筒(83)轴线方向凸设的固定环(831)，所述固定环(831)将所述套筒(83)内部分隔成安装孔(832)和工作孔(833)，所述工作孔(833)靠近轮毂设置，所述固定环(831)内设有朝所述工作孔(833)方向延伸的钢环(85)，所述钢环(85)上开设有若干呈圆周分布的球槽(853)，所述球槽(853)内活动放置有钢球(86)，所述驱动轴(82)上开设有在所述套筒(83)滑动套接至所述驱动轴(82)上时供所述钢球(86)卡接的环状凹槽(821)；
所述工作孔(833)内设有保证钢球(86)卡接在所述环状凹槽(821)内或退出所述环状凹槽(821)的开关组件(87)。


3.根据权利要求2所述的一种集轮胎、履带、摆臂三合一行走机构的多功能机器人，其特征在于：所述开关组件(87)包括滑动套设在所述钢环(85)外部以对钢球(86)进行压持的挡环(871)、一体连接在所述钢环(85)外壁上且朝轮毂方向延伸的推环(872)、以及套设在所述钢环(85)外部且两端分别与所述固定环(831)和所述推环(872)抵接的弹簧(873)；
所述钢环(85)的外壁上固接有对所述挡环(871)远离所述固定环(831)一端进行限位的防脱环(854)；
所述推环(872)内壁与所述钢环(85)外壁之间的间隙大于所述钢球(86)伸入所述环状凹槽(821)的深度、小于所述钢球(86)的直径；
所述轮毂上开设有方便工作人员按压所述推环(872)以带动所述挡环(871)滑动的操作孔(811)。


4.根据权利要求1所述的一种集轮胎、履带、摆臂三合一行走机构的多功能机器人，其特征在于：所述转轴包括主动转轴(9)和从动转轴(91)，所述主动转轴(9)对角设置；
所述驱动组件包括固定在所述底盘(1)上的行走电机(41)和减速器(42)，所述行走电机(41)的输出轴与所述减速器(42)的输入端相连接，所述减速器(42)的输出端与位于所述底盘(1)前端或后端的所述主动转轴(9)相连接。


5.根据权利要求4所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：常建，向朝华，杨晓燕，王亚辉，许东亚，常善强，金常伟，
申请(专利权)人：北京凌天智能装备集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11