【技术实现步骤摘要】
一种特种机器人行走辅助机构
本技术涉及消防机器人
，尤其是涉及一种特种机器人行走辅助机构。
技术介绍
消防机器人作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。由于消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈，因此被广泛应用于各种大型石油化工企业、隧道、地铁、油品燃气、毒气泄漏爆炸、地铁坍塌等场所的火灾。现有的消防机器人可参照授权公告号为CN205659300U的中国专利，其公开了履带式消防机器人，包括底盘、左履带、右履带、驱动总成、遥控器、电路部分，底盘的上方设置有顶板，顶板上设置有转接管，底盘的后端设置有消防水带对接口，转接管的上端口上固定有喷射头；顶板上固定有驱使转接管在水平面内转动的水平旋转电机，转接管上固定有驱使喷射头俯仰转动的俯仰运动电机，喷射头上设置有对水柱状态进行调节的喷水状态选择电机，工作时，通过驱动总成驱使左履带和右履带行走。但是上述技术方案存在以下缺陷：当面临沟道、坡坎或灾后形成的凌乱地形时，会限制上述消防机器...
【技术保护点】
1.一种特种机器人行走辅助机构，其特征在于：包括车架(1)、履带式行走部(5)、轮胎式行走部(6)、行走驱动总成(2)、摆臂机构(3)和摆臂驱动总成(4)；/n所述履带式行走部(5)设为两组，其分别位于所述车架(1)沿自身长度方向的两侧，所述履带式行走部(5)包括安装在所述车架(1)侧壁上的拖带轮组(51)、通过转轴转动连接在所述车架(1)上且分别位于拖带轮组(51)前后两端的驱动轮(52)、以及绕设在同一侧所述拖带轮组(51)和所述驱动轮(52)上的行走履带(53)；/n所述行走驱动总成(2)包括两组分别为两所述履带式行走部(5)提供前驱动力和后驱动力的驱动组件；/n所述...
【技术特征摘要】
1.一种特种机器人行走辅助机构，其特征在于：包括车架(1)、履带式行走部(5)、轮胎式行走部(6)、行走驱动总成(2)、摆臂机构(3)和摆臂驱动总成(4)；
所述履带式行走部(5)设为两组，其分别位于所述车架(1)沿自身长度方向的两侧，所述履带式行走部(5)包括安装在所述车架(1)侧壁上的拖带轮组(51)、通过转轴转动连接在所述车架(1)上且分别位于拖带轮组(51)前后两端的驱动轮(52)、以及绕设在同一侧所述拖带轮组(51)和所述驱动轮(52)上的行走履带(53)；
所述行走驱动总成(2)包括两组分别为两所述履带式行走部(5)提供前驱动力和后驱动力的驱动组件；
所述轮胎式行走部(6)设置为四组，其分别可拆卸连接于所述驱动轮(52)远离所述车架(1)的一侧；
所述摆臂机构(3)设置为四组，其分别安装在每根与所述车架(1)转动连接的转轴上，且位于所述车架(1)与所述履带式行走部(5)之间；
摆臂驱动总成(4)设置为两组，其分别位于所述车架(1)上的前端和后端，并且可驱动前端或后端的两所述摆臂机构(3)同时沿所述转轴朝一侧摆动。
2.根据权利要求1所述的一种特种机器人行走辅助机构，其特征在于：所述转轴包括主动转轴(7)和从动转轴(71)，所述主动转轴(7)对角设置；
所述驱动组件包括固定在所述车架(1)上的行走电机(21)和减速器(22)，所述行走电机(21)的输出轴与所述减速器(22)的输入端相连接，所述减速器(22)的输出端与位于所述车架(1)前端或后端的所述主动转轴(7)相连接。
3.根据权利要求2所述的一种特种机器人行走辅助机构，其特征在于：所述摆臂机构(3)包括摆臂架(31)、主动轮(32)、从动轮(33)和摆臂履带(34)；
所述摆臂架(31)包括呈U形的大轮架(311)和小轮架(312)、连接在所述大轮架(311)和所述小轮架(312)之间的支撑板(313)、以及转动连接在所述支撑板(313)两侧的若干辅助轮(314)，所述大轮架(311)通过轴承转动连接在所述转轴上；
所述主动轮(32)固接在所述转轴上且位于所述大轮架(311)的两圆形侧板之间的位置；
所述从动轮(33)转动连接在所述小轮架(312)上；
所述摆臂履带(34)绕设在所述主动轮(32)和所述从动轮(33)上；
所述辅助轮(314)支撑于所述摆臂履带(34)的内侧并且...
【专利技术属性】
技术研发人员：王振超，常建，金常伟，常善强，王晓飞，
申请(专利权)人：北京凌天智能装备集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11
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