一种用于下肢功能外衣的双关节驱动装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于下肢功能外衣的双关节驱动装置，该驱动装置为功能外衣提供髋或踝关节的辅助力输入，可绑缚于人体腰部，装置本体放置于腰后侧，电池组放置于腹部前侧。该驱动装置包括腹部环带、弓形底板、电池组、2个牵引单元、鲍登线单元、外壳、控制板、散热风扇、布带附件等，牵引单元、控制板、散热风扇及外壳等均安装在弓形底板上。绞盘外侧设置了弧形沟槽和通孔，较好地固定了钢丝绳，同时通过控制绞盘与绞盘底座的半径差值，实现钢丝绳的防脱落功能。该装置具有结构紧凑、体积小、集成度高、方便携带等优势，可发挥钢丝绳的快速牵引和释放性能。

A double joint driving device for functional coat of lower limbs

【技术实现步骤摘要】
一种用于下肢功能外衣的双关节驱动装置
本专利技术涉及一种用于下肢功能外衣的双关节驱动装置，具体说，涉及关节驱动装置。
技术介绍
柔性助力机器人可在一定程度上解决和避免助力外骨骼存在的人机关节难以对齐、附加质量大、步态不一致等问题。国内外一些院校的实验室和医疗机构相继开展了穿戴式柔性助力机器人的相关研究，研制了多种相关样机和产品，以增强腰部及下肢的肌肉力量、降低代谢消耗、延缓疲劳，如加拿大皇后大学的PLAD、北海道大学的SmartSuit及河南科技大学的腰部助力机器人、哈佛大学的SoftExosuit及日本冈山大学的PowerAssistWear等。柔性助力机器人从人因工程学角度出发，采用柔性材料(布带、气动肌肉等)，穿戴及包覆在下肢周围，人体骨骼作为支撑构件，可实现与下肢生物力学更好的人机相容性和穿戴舒适性，在助力装置本体中，没有刚性连杆和机械关节的设计，不需要人机关节轴线精确对齐，对人体关节自由度影响较小，穿戴者可在紧急情况下执行避险动作，避免了因人机运动学不相容导致的与助力无关的附加力/矩，且能够最大限度的减小助力装置自身的质量、体积等引起本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于下肢功能外衣的双关节驱动装置，其特征在于：/n该驱动装置包括腹部环带、弓形底板、电池组、2个牵引单元、鲍登线单元、外壳、控制板、散热风扇、布带附件，牵引单元、控制板、散热风扇及外壳均安装在弓形底板上，牵引单元包括左牵引单元和右牵引单元；/n驱动装置本体和电池组分别绑缚于腹部环带的后侧与前侧，驱动装置本体位于腰后侧，电池组位于腹部前侧；/n弓形底板的后侧与人体背部轮廓吻合，呈弓形，控制板、外壳和散热风扇均安装在弓形底板上；/n左牵引单元和右牵引单元平行地放置并安装在弓形底板上，且轴线不重合。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于下肢功能外衣的双关节驱动装置，其特征在于：
该驱动装置包括腹部环带、弓形底板、电池组、2个牵引单元、鲍登线单元、外壳、控制板、散热风扇、布带附件，牵引单元、控制板、散热风扇及外壳均安装在弓形底板上，牵引单元包括左牵引单元和右牵引单元；
驱动装置本体和电池组分别绑缚于腹部环带的后侧与前侧，驱动装置本体位于腰后侧，电池组位于腹部前侧；
弓形底板的后侧与人体背部轮廓吻合，呈弓形，控制板、外壳和散热风扇均安装在弓形底板上；
左牵引单元和右牵引单元平行地放置并安装在弓形底板上，且轴线不重合。


2.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：张雷雨，高翔，李剑锋，杨斯钦，贺彦东，张朋飞，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：北京;11