多个第四轴的机器人制造技术

提供了一种末端执行器，其包括被可操作地连接至第一马达壳体的第一阀，且所述第一阀可沿至少四个轴移动，被可操作地连接至第二马达壳体的第二阀，且所述第二阀可沿至少四个轴移动，以及被配置为调整第一阀与第二阀之间的水平距离的距离调整机构。还提供了一种关联的保形涂敷机及涂布部件的方法，实现快速对部件进行保形涂料的均匀涂敷。

Multiple fourth axis robots

【技术实现步骤摘要】
多个第四轴的机器人相关申请的交叉引用本申请主张2018年11月28日提交的标题为“多个第四轴的机器人(MultipleFourthAxisRobot)”的美国临时专利申请的权益和优先权。
下文涉及一种阀组件，更具体地涉及一种具有可调节的多个第四轴机器人的阀组件的实施例，该多个第四轴机器人具有节距调整。
技术介绍
保形涂层，例如丙烯酸、聚氨酯或硅树脂，用于保护电路板上的组件免受湿气、化学物质、灰尘和冲击的影响。电路板上的保形涂层还作为电和热的绝缘体。由于这种绝缘特性，电路板上的某些区域不能够进行保形涂敷以保持导电和/或导热。因此，电路板的保形涂敷是选择性地进行的。
技术实现思路
一个方面涉及一种末端执行器，其包括被可操作地连接至第一马达壳体且可沿至少四个轴移动的第一阀，被可操作地连接至第二马达壳体且可沿至少四个轴移动的第二阀，和被配置为调整第一阀和第二阀之间的水平距离的距离调整机构。在一个示例性实施例中，第一阀和第二阀被配置为分别相对于第一马达壳体和第二马达壳体倾斜。在一个示例性实施例中，距离调整机构包括被连接至末端执行器框架的基板，以及沿该基板可滑动的滑动件。第二马达壳体被固定地附接至所述基板，所述滑动件被可滑动地附接至基板并且被固定地附接至第一马达壳体。所述滑动件在基板的轨道上滑动以减少第一阀和第二阀之间的水平距离。在一个示例性实施例中，距离调整机构还包括具有第三马达的第三马达壳体，该第三马达转动与轨道啮合的齿轮使得当齿轮转动时，所述滑动件沿基板的轨道滑动。所述轨道包括与由被封装在第三马达壳体中的马达转动的齿轮啮合的齿。在一个示例性实施例中，所述第一阀被连接至第一马达壳体的支撑板，所述支撑板在所述末端执行器的基板下方延伸，所述第二阀被连接至第二马达壳体的支撑板，所述支撑板在所述末端执行器的基板下方延伸。在一个示例性实施例中，第一阀、第二阀和距离调整机构的移动是可计算机编程的。一个方面涉及一种保形涂敷机，其包括被附接至机器人的末端执行器，该机器人被配置为允许末端执行器沿至少三个轴移动。该末端执行器包括被可操作地连接至第一马达壳体且可沿至少四个轴移动的第一阀，被可操作地连接至第二马达壳体且可沿至少四个轴移动的第二阀，以及被配置为调整第一阀与第二阀之间的水平距离的距离调整机构。在一个示例性实施例中，所述第一阀和所述第二阀被配置为分别相对于所述第一马达壳体和所述第二马达壳体倾斜。在一个示例性实施例中，所述距离调整机构包括基板，以及沿所述基板可滑动的滑动件。所述第二马达壳体被固定地附接至所述基板，所述滑动件被可滑动地附接至所述基板并且被固定地附接至所述第一马达壳体。在一个示例性实施例中，所述第一阀被连接至所述第一马达壳体的支撑板，所述支撑板在所述末端执行器的基板下方延伸，所述第二阀被连接至所述第二马达壳体的支撑板，所述支撑板在所述末端执行器的所述基板下方延伸。一个方面涉及一种涂敷部件的方法，其包括调整保形涂敷机的第一阀和第二阀之间的水平距离。在一个示例性实施例中，调整该水平距离包括以下项中的至少一项：朝着第二阀和远离第二阀移动第一阀，以及朝着第一阀和远离第一阀移动第二阀。所述移动第一阀包括使滑动件在被至少连接第二阀的基板的轨道上横向滑动。在一个示例性实施例中，调整该水平距离不需要移动被附接至保形涂敷机的机器人的末端执行器。一个方面涉及一种使用如上所述的末端执行器的保形涂敷机来涂敷部件的方法。结合附图，根据以下详细公开，将能够更容易理解和充分领会构造和操作的前述特征和其他特征。附图说明一些实施例将参考附图进行更加详细的描述，其中相似的附图标记表示相似的构件，其中：图1示出了依照本专利技术的实施例的一种具有处于第一阀位置的第一阀和第二阀的末端执行器的前视图；图2示出了依照本专利技术的实施例的图1的末端执行器的前透视图；图3示出了依照本专利技术的实施例的一种具有处于第二阀位置的第一阀和第二阀的末端执行器的前视图；图4示出了依照本专利技术的实施例的一种具有处于第三阀位置的第一阀和第二阀的末端执行器的前视图；图5示出了依照本专利技术的实施例的图4的末端执行器的前透视图；图6示出了依照本专利技术的实施例的一种末端执行器的前视图，其中第一阀和第二阀之间的距离已经被调整过；图7示出了依照本专利技术的实施例的一种在另外的阀位置处的末端执行器的前视图，其中第一阀和第二阀之间的距离已经被调整过；和图8示出了依照本专利技术的实施例的图7的末端执行器的前透视图。具体实施方式在此参考附图通过示例而非限制的方式给出了所公开的装置和方法的以下描述的实施例的详细描述。尽管示出并且详细地描述了某些实施例，但是应当理解，在不脱离所附权利要求的范围的情况下，可以进行各种改变和修改。本公开的范围绝不限于构成部件的数量，其材料，其形状，其相对布置等，并且仅作为本公开的实施例的示例来公开。作为详细描述的前言，应该注意的是，如在本说明书和所附权利要求书中所使用的，单数形式“一”和“该”包括复数指示物，除非上下文另有明确指示。为了完成选择性保形涂敷，需要非常精确的应用，已经采用了机器人分配系统。迄今为止，这种系统已经在较小的电路板部件上提供了相对精确的保形涂料分配，以及在整个电路板的较大区域上喷涂保形涂料的能力。如果部件位于传送带或其他位置上来进行保形涂敷，则在不移动机器人分配系统的整个末端执行器的情况下，尤其是部件大小或尺寸不同的情况下，很难有效地涂敷部件。当必须移动整个末端执行器以完全涂敷单个部件时，可能会出现其他的困难。此外，在使用多个阀的情况下，即使在阀是可移动的情况下，阀之间的静态距离也可能阻止部件的精确和有效率的涂敷，例如，在使用阀来涂敷各种尺寸的部件的情况下。因此，需要一种改进的阀组件及其方法。参考附图，图1示出了末端执行器1000的前视图。所述末端执行器1000可以是流体分配组件，阀组件，粘合剂分配组件，涂敷组件，涂料阀组件，保形涂敷组件，保形涂敷阀组件，涂层涂敷器，粘合剂分配器，多轴机器人，四轴可编程阀组件等。所述末端执行器1000的实施例还可以指被附接到X、Y、Z或其他运动轴以执行例如分配、涂敷等各种任务的任何装置。如图1所示，末端执行器1000定位于平台30上的部件40、41的上方。所述平台30可以是工件、基片、传送机、平台、封闭式机器内的支撑板、固定表面等。所述部件40、41可以是各种尺寸的。例如，部件40大于部件41。所述部件40、41可以是电力部件，例如电路板部件、被附接至电路板的电力部件等。在平台30是传送机的实施例中，该传送机可以被用于移动工件或物体通过保形涂敷系统直到生产流程中另一个站点。此外，所述部件40、41还可以被放置在固定表面上用于通过末端执行器1000进行涂敷。所述末端执行器1000的实施例包括第一马达壳体10和第二马达壳体11。实施例中，所述第一马达壳体10和第二马达壳体11各被可移动地附接至单个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种末端执行器，其特征在于，包括：/n被可操作地连接至第一马达壳体的第一阀，所述第一阀可沿至少四个轴移动；/n被可操作地连接至第二马达壳体的第二阀，所述第二阀可沿至少四个轴移动；/n被配置为调整所述第一阀与所述第二阀之间的水平距离的距离调整机构。/n

【技术特征摘要】
20181128 US 62/772,1291.一种末端执行器，其特征在于，包括：
被可操作地连接至第一马达壳体的第一阀，所述第一阀可沿至少四个轴移动；
被可操作地连接至第二马达壳体的第二阀，所述第二阀可沿至少四个轴移动；
被配置为调整所述第一阀与所述第二阀之间的水平距离的距离调整机构。


2.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，其中
所述第一阀和所述第二阀被配置为分别相对于所述第一马达壳体和所述第二马达壳体倾斜。


3.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，其中所述距离调整机构包括被连接至末端执行器框架的基板，以及沿所述基板可滑动的滑动件。


4.如权利要求3所述的末端执行器，其特征在于，其中所述第二马达壳体被固定地附接至所述基板，所述滑动件被可滑动地附接至所述基板并且被固定地附接至所述第一马达壳体。


5.如权利要求4所述的末端执行器，其特征在于，其中所述滑动件在所述基板的轨道上滑动以减少所述第一阀与所述第二阀之间的所述水平距离。


6.如权利要求5所述的末端执行器，其特征在于，其中所述距离调整机构还包括具有第三马达的第三马达壳体，所述第三马达转动与所述轨道啮合的齿轮，使得当所述齿轮转动时，所述滑动件沿所述基板的所述轨道滑动。


7.如权利要求6所述的末端执行器，其特征在于，其中所述轨道包括齿，所述齿与由被封装在所述第三马达壳体中的马达转动的齿轮啮合。


8.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，其中所述第一阀被连接至所述第一马达壳体的支撑板，所述支撑板在所述末端执行器的基板下方延伸，所述第二阀被连接至所述第二马达壳体的支撑板，所述支撑板在所述末端执行器的基板下方延伸。


9.如权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，其中所述第一阀、所述第二阀和所述距离调整机构的移动是可计算机编程的。


10.一种保形涂敷机，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：杰森·舍恩，乔纳森·厄克特，弗兰克·哈特，
申请(专利权)人：精密阀门自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US