【技术实现步骤摘要】
一种柔性扶夹自适应根切装置及控制方法和收获机
本专利技术属于农业机械领域，尤其涉及一种柔性扶夹自适应根切装置及控制方法和收获机。
技术介绍
蔬菜收获是蔬菜生产过程中劳动强度最大也是成本最高的环节之一，蔬菜由于其生长特性使其形态较为松散不紧凑且切割部位距离地面较近，在机械化收获过程中切割作业环节往往是导致蔬菜损伤与产量降低的主要环节。国内外对于蔬菜收获机的研究已初步展开，相对于国内而言，国外的技术相对成熟，对于蔬菜收获其切割形式多为环形带刀或者往复式割刀，此种切割形式对于根切部直径较小的蔬菜具有良好的适应性，但相对于结球甘蓝等大茎类蔬菜其切割效果不佳。针对上述问题，国内外学者尝试采用双圆盘切刀作为切割部件对蔬菜进行收获，且在导正切割方式上展开了一系列研究。中国专利CN103168560B公开了一种甘蓝类蔬菜收获的导正输送装置，通过引拔总成将甘蓝类蔬菜从地里连根拔起，导正输送总成导入扶正拔起的甘蓝类蔬菜并夹持根部输送，该种装置工作方式为直接从地里将蔬菜拔起从而易导致蔬菜的损伤，另外导正方式为将蔬菜硬性偏移也易造成蔬菜的损...
【技术保护点】
1.一种柔性扶夹自适应根切装置，其特征在于，包括柔性扶夹装置(1)、根切装置(2)和控制系统(3)；/n所述柔性扶夹装置(1)位于根切装置(2)收获方向前侧；所述柔性扶夹装置(1)为两组对称布置的扶夹装置，每个扶夹装置均包括一个平行四杆机构、驱动机构和检测机构，所述驱动机构与平行四杆机构连接，平行四杆机构与根切装置(2)通过连接件连接，驱动机构用于推动平行四杆机构和根切装置(2)同步左右移动，所述检测机构用于测量平行四杆机构的旋转偏移量；/n所述控制系统(3)分别与驱动机构、检测机构和根切装置(2)连接，控制系统(3)根据检测机构测得的旋转偏移量计算得到扭力值，并计算得到左...
【技术特征摘要】
1.一种柔性扶夹自适应根切装置，其特征在于，包括柔性扶夹装置(1)、根切装置(2)和控制系统(3)；
所述柔性扶夹装置(1)位于根切装置(2)收获方向前侧；所述柔性扶夹装置(1)为两组对称布置的扶夹装置，每个扶夹装置均包括一个平行四杆机构、驱动机构和检测机构，所述驱动机构与平行四杆机构连接，平行四杆机构与根切装置(2)通过连接件连接，驱动机构用于推动平行四杆机构和根切装置(2)同步左右移动，所述检测机构用于测量平行四杆机构的旋转偏移量；
所述控制系统(3)分别与驱动机构、检测机构和根切装置(2)连接，控制系统(3)根据检测机构测得的旋转偏移量计算得到扭力值，并计算得到左右两侧驱动机构的控制量，控制驱动机构推动平行四杆机构和根切装置(2)同步左右移动，待两侧扶夹装置的扭力值相同后，所述控制系统(3)控制根切装置(2)进行根切。
2.根据权利要求1所述的柔性扶夹自适应根切装置，其特征在于，所述平行四杆机构包括浮行夹板(101)、连架杆A(103)、安装板(105)、连架杆B(113)和弹性支撑单元；
所述浮行夹板(101)的一端与所述连架杆B(113)一端铰接，另一端与所述连架杆A(103)一端铰接；连架杆A(103)另一端与检测机构连接，所述检测机构安装在安装板(105)上；所述连架杆B(113)另一端与安装板(105)铰接，安装板(105)与驱动机构连接；所述弹性支撑单元的一端与连架杆B(113)连接，另一端与安装板(105)连接；
所述浮行夹板(101)前端为弧状，两侧的浮行夹板(101)前端构成的空间自收获方向前端往后呈收口状。
3.根据权利要求1所述的柔性扶夹自适应根切装置，其特征在于，所述根切装置(2)为两组对称布置的切割装置，每一组切割装置均包括圆盘割刀(201)、割刀驱动器(202)、伸缩杆(203)和伸缩杆架(204)；所述圆盘割刀(201)与所述割刀驱动器(202)连接，所述割刀驱动器(202)与所述伸缩杆(203)的一段连接，所述伸缩杆(203)的另一端与所述伸缩杆架(204)滑动连接。
4.根据权利要求2所述的柔性扶夹自适应根切装置，其特征在于，还包括弹性挡板(102)；所述弹...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩绿化，彭海涛，毛罕平，高峰，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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