一种具有触觉感知功能的结球类蔬菜采摘系统技术方案

本发明专利技术公开了一种具有触觉感知功能的结球类蔬菜采摘系统，包括UR机械臂、末端执行器连接件以及末端执行器模块。末端执行器模块通过正切机构将夹持气缸的往复运动转换成触觉手指的夹持作用，由触觉手指采集结球类蔬菜的触觉信息，并根据触觉信息来识别结球类蔬菜的成熟度；通过曲柄滑块机构将割刀气缸的往复运动转换成割刀的切割作用，以切除结球类蔬菜根部。本发明专利技术适用于结球类蔬菜的选择性采摘，可实现蔬菜的成熟度识别、夹持以及切根作业，设计巧妙、抓取稳定性好、识别效果佳、作业损伤率低。

A kind of vegetable picking system with tactile sense

【技术实现步骤摘要】
一种具有触觉感知功能的结球类蔬菜采摘系统
本专利技术属于农业生产
，涉及一种具有触觉感知功能的结球类蔬菜采摘系统。
技术介绍
结球类蔬菜是人们日常生活中的一类重要蔬菜，例如结球甘蓝、大白菜、结球莴苣、花椰菜等，在我国具有较大的种植面积和总产量。结球类蔬菜有个生理特征，表现在蔬菜成熟后会卷曲形成球形或类球形，当叶球生长到一定的大小后，外观形态几乎不再改变，而内部仍在生长，表现出不同的紧实程度，这给自动化的选择性采摘系统开发增加了不少难度。现实中，农民在采收结球类蔬菜时，会采用挤压触摸的方法，根据结球的紧实程度来判断蔬菜的成熟程度，这是目前最为直观的结球类蔬菜成熟度的识别方法。CN110039533A公开了一种用于检测水果成熟度的多功能软体机械手，带有一定的触觉感知模块，但软体手指的设计具有一定的抓取局限性，无法很好地抓取结球类蔬菜这类具有较大质量并存在较大差异性的作业对象。因此，有必要提供一种适用于结球类蔬菜的具有触觉感知功能的采摘系统，以实现蔬菜成熟度的感知，并完成蔬菜的采摘作业。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具有触觉感知功能的结球类蔬菜采摘系统，其特征在于，包括UR机械臂（1）、末端执行器连接件（2）以及末端执行器模块，UR机械臂（1）与末端执行器连接件（2）连接；末端执行器模块包括割刀气缸（3）、夹持气缸（4）、夹持气缸支架（5）、Y型接头（6）、支臂支架（7）、滑动销（8）、夹持支臂（9）、割刀支臂（10）、割刀连接臂（11）、滑块接头（12）、夹持主臂（13）、割刀主臂（14）、触觉手指（15）、割刀（16），割刀气缸（3）与末端执行器连接件（2）连接，夹持气缸支架（5）和支臂支架（7）固定于割刀气缸（3）上，夹持气缸（4）固定于夹持气缸支架（5）上，夹持气缸（4）的活塞杆端与Y型接...

【技术特征摘要】
1.一种具有触觉感知功能的结球类蔬菜采摘系统，其特征在于，包括UR机械臂（1）、末端执行器连接件（2）以及末端执行器模块，UR机械臂（1）与末端执行器连接件（2）连接；末端执行器模块包括割刀气缸（3）、夹持气缸（4）、夹持气缸支架（5）、Y型接头（6）、支臂支架（7）、滑动销（8）、夹持支臂（9）、割刀支臂（10）、割刀连接臂（11）、滑块接头（12）、夹持主臂（13）、割刀主臂（14）、触觉手指（15）、割刀（16），割刀气缸（3）与末端执行器连接件（2）连接，夹持气缸支架（5）和支臂支架（7）固定于割刀气缸（3）上，夹持气缸（4）固定于夹持气缸支架（5）上，夹持气缸（4）的活塞杆端与Y型接头（6）连接，Y型接头（6）与滑动销（8）铰接，滑动销（8）位于夹持支臂（9）的滑道内，夹持支臂（9）一端与支臂支架（7）连接，另一端与夹持主臂（13）连接，夹持主臂（13）与触觉手指（15）连接；割刀气缸（3）固定端与末端执行器连接件（2）连接，割刀气缸（3）活塞杆端与滑块接头（12）连接，滑块接头（12）与割刀连接臂（11...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜冬冬，王俊，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33