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本发明公开了一种具有触觉感知功能的结球类蔬菜采摘系统，包括UR机械臂、末端执行器连接件以及末端执行器模块。末端执行器模块通过正切机构将夹持气缸的往复运动转换成触觉手指的夹持作用，由触觉手指采集结球类蔬菜的触觉信息，并根据触觉信息来识别结球类...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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