一种目标检测方法、设备、毫米波雷达及可移动平台技术

提供了一种目标检测方法、设备、毫米波雷达及可移动平台，其中，该方法包括：获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度(S101)；根据检测目标的检测信息，对检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，并确定聚类反射点的数目(S102)；根据聚类反射点的数目，以及检测目标的航迹反射强度，确定检测目标的类型的置信度(S103)；根据检测目标的类型的置信度，确定检测目标为预设类型(S104)。由此自适应地识别检测目标，提高了对检测目标的识别效率和准确率。

A target detection method, equipment, millimeter wave radar and mobile platform

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种目标检测方法、设备、毫米波雷达及可移动平台
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种目标检测方法、设备、毫米波雷达及可移动平台。
技术介绍
目前关于目标检测技术在各领域的应用越来越广泛，以自动驾驶领域中的卡车为例，近年来高级辅助驾驶(AdvancedDriverAssistantSystem,ADAS)和自动驾驶(AutonomousDriving,AD)领域发展迅速，毫米波雷达因其全天时、全天候、作用距离远、测速精度高等优点而被广泛使用。然而，物体识别一直是毫米波雷达的缺点，尤其是在检测卡车、大巴士和集装箱卡车等物体时，毫米波雷达往往会发生目标分裂、航迹分裂等情况，从而无法确定目标的正确类型，对自动驾驶和辅助驾驶造成大量误判和虚警，这对于ADAS系统和AD系统来说会带来安全隐患。因此，如何更有效地提高目标识别效率和系统的安全性具有十分重要的意义。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种目标检测方法、设备、毫米波雷达及可移动平台，可以自适应地识别检测目标，提高了对检测目标的识别效率和准确率。第一方面，本专利技术实施例提供了一种目标检测方法，应用于毫米波雷达，包括：获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度；根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，并确定所述聚类反射点的数目；根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标的类型的置信度；根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型。第二方面，本专利技术实施例提供了另一种目标检测方法，应用于毫米波雷达，包括：获取检测目标的聚类反射点，并获取所述聚类反射点的位置坐标，其中，所述位置坐标是基于预先建立的坐标系确定得到的；根据所述聚类反射点的所述位置坐标，确定所述检测目标的长度和宽度。第三方面，本专利技术实施例提供了一种目标检测设备，应用于毫米波雷达，包括：一个或多个处理器，共同地或单独地工作，所述处理器用于执行以下操作：获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度；根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，并确定所述聚类反射点的数目；根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标的类型的置信度；根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型。第四方面，本专利技术实施例提供了另一种目标检测设备，应用于毫米波雷达，所述毫米波雷达能够获取检测目标的反射强度信息以及聚类反射点的数目，并根据所述反射强度信息，以及所述聚类反射点的数目确定所述检测目标的置信度；所述设备包括一个或多个处理器，共同地或单独地工作，所述处理器用于执行以下操作：获取所述检测目标的聚类反射点，并获取所述聚类反射点的位置坐标，其中，所述位置坐标是基于预先建立的坐标系确定得到的；根据所述聚类反射点的所述位置坐标，确定所述检测目标的长度和宽度。第五方面，本专利技术实施例提供了一种毫米波雷达，包括：天线，所述天线用于获取回波信号；处理器，与所述天线通信连接，所述处理器用于执行以下操作：获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度；根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，并确定所述聚类反射点的数目；根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标的类型的置信度；根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型。第六方面，本专利技术实施例提供了另一种毫米波雷达，包括：天线，所述天线用于获取回波信号；处理器，与所述天线通信连接，所述处理器用于执行以下操作：获取检测目标的聚类反射点，并获取所述聚类反射点的位置坐标，其中，所述位置坐标是基于预先建立的坐标系确定得到的；根据所述聚类反射点的所述位置坐标，确定所述检测目标的长度和宽度。第七方面，本专利技术实施例提供了一种可移动平台，包括：机体；动力系统，安装在所述可移动平台，用于为所述可移动平台提供移动的动力；如上述第三方面或第四方面提供的所述设备。第八方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面或第二方面所述的方法。本专利技术实施例中，目标检测设备可以获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度，并根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，以及确定所述聚类反射点的数目。目标检测设备可以根据所述聚类反射点的数目以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标的类型的置信度，并根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型。通过这种实施方式，可以自适应地识别检测目标，提高了对检测目标的识别效率和准确率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种目标检测方法的流程示意图；图2a是本专利技术实施例提供的一种卡车的反射点的分布示意图；图2b是本专利技术实施例提供的另一种卡车的反射点的分布示意图；图3是本专利技术实施例提供的另一种目标检测方法的流程示意图；图4a是本专利技术实施例提供的一种能量包络与距离的关系示意图；图4b是本专利技术实施例提供的一种无人车的能量与距离的关系示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种卡车的坐标系的示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种目标检测设备的结构示意图；图7是本专利技术实施例提供的另一种目标检测设备的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本专利技术实施例中提供的目标检测方法可以由一种目标检测设备执行，所述目标检测设备可以应用于毫米波雷达。在某些实施例中，所述毫米波雷达可以设置于可移动平台上；在某些实施例中，所述毫米波雷达可以在空间上独立于所述可移动平台。在某些实施例中，所述可移动平台可以应用于无人车、无人船、无人机等智能终端。以自动驾驶领域的无人车为例，目前在自动驾驶领域的实际道路中，卡车等大型无人车通常会被毫米波雷达误认为是多个目标点，从而本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标检测方法，应用于毫米波雷达，其特征在于，包括：/n获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度；/n根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，并确定所述聚类反射点的数目；/n根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标的类型的置信度；/n根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种目标检测方法，应用于毫米波雷达，其特征在于，包括：
获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度；
根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，并确定所述聚类反射点的数目；
根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标的类型的置信度；
根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测信息至少包括如下一种：所述检测目标的反射点的速度信息、距离信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测目标的反射点为多个。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的所述航迹反射强度之前，还包括：
对所述检测目标进行探测，并记录所述检测目标的航迹。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，包括：
获取所述检测目标的多个反射点的检测信息；
检测所述多个反射点的检测信息是否满足第一预设条件；
若是，则对满足所述第一预设条件的反射点进行聚类。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的反射强度信息，确定所述检测目标的类型的置信度，包括：
获取所述聚类反射点的数目，若所述聚类反射点的数目满足第二预设条件，则更新所述置信度；
获取所述检测目标的所述航迹反射强度，若所述检测目标的所述航迹反射强度满足第三预设条件，则更新所述置信度。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，包括：
若所述聚类反射点的数目满足第二预设条件，则确定所述置信度增加第一预设值；和/或，
若所述聚类反射点的数目不满足第二预设条件，则确定所述置信度为原值。


8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述检测信息包括所述检测目标的反射点的距离信息和速度信息；
所述满足第一预设条件，包括：所述距离信息在预设距离阈值范围内，以及所述速度信息在预设速度信息阈值范围内。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述速度信息是通过获取所述反射点的多普勒频点确定的。


10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
所述第二预设条件是指所述聚类反射点的数目大于预设数量阈值。


11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述若所述检测目标的所述航迹反射强度满足第三预设条件，则更新所述置信度，包括：
若所述检测目标的所述航迹反射强度大于第一预设强度阈值，则所述置信度增加第二预设值；和/或，
若所述检测目标的所述航迹反射强度小于第二预设强度阈值，则所述置信度减去第一预设值；和/或，
若所述检测目标的反射强度信息介于第一预设强度阈值与第二预设强度阈值之间，则所述置信度为原值。


12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第三预设条件是指所述反射强度信息大于预设的反射强度阈值。


13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型，包括：
多次探测同一检测目标；
根据所述检测目标的当前反射强度以及聚类反射点的数目，以及所述检测目标的上一次置信度，确定所述检测目标的当前置信度；
根据所述当前置信度，确定所述检测目标为预设类型。


14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前置信度，确定所述检测目标的类型，包括：
若所述当前置信度大于第三预设值，则确定所述检测目标为预设类型。


15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设类型包括如下至少一种：卡车、轿车、大巴士、集装箱卡车。


16.一种目标检测方法，应用于毫米波雷达，其特征在于，包括：
获取检测目标的聚类反射点，并获取所述聚类反射点的位置坐标，其中，所述位置坐标是基于预先建立的坐标系确定得到的；
根据所述聚类反射点的所述位置坐标，确定所述检测目标的长度和宽度。


17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述聚类反射点是根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类确定得到的。


18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述检测信息至少包括如下一种：所述检测目标的反射点的速度信息、距离信息。


19.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述位置坐标包括横向坐标以及纵向坐标；所述根据所述聚类反射点的所述位置坐标，确定所述检测目标的长度和宽度，包括：
根据所述横向坐标以及所述纵向坐标确定所述检测目标的长度与宽度。


20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
根据所述聚类反射点的横向坐标以及纵向坐标，确定当前所述检测目标的长度与宽度；
根据当前所述检测目标的长度与宽度以及上一次探测所述检测目标的长度与宽度，确定所述检测目标的长度和宽度。


21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述根据当前所述检测目标的长度与宽度以及上一次探测所述检测目标的长度与宽度，确定所述检测目标的长度和宽度，包括：
获取上一次探测所述检测目标得到的长度与宽度；
根据当前所述检测目标的长度与宽度以及上一次探测所述检测目标的长度与宽度，对所述检测目标的长度与宽度进行滤波处理；
根据滤波处理的结果，确定所述检测目标的长度和宽度。


22.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述根据所述聚类反射点的横向坐标和纵向坐标，确定当前所述检测目标的长度与宽度，包括：
根据所述聚类反射点的横向坐标，确定当前所述检测目标的宽度；
根据所述聚类反射点的纵向坐标，确定当前所述检测目标的长度。


23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述根据所述聚类反射点的横向坐标，确定当前所述检测目标的宽度，包括：
获取所述聚类反射点的横向坐标的最大值与最小值；
确定所述聚类反射点的横向坐标的最大值与最小值之差为当前所述检测目标的宽度。


24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述根据所述聚类反射点的纵向坐标，确定当前所述检测目标的长度，包括：
获取所述聚类反射点的纵向坐标的最大值与最小值；
确定所述聚类反射点的纵向坐标的最大值与最小值之差为当前所述检测目标的长度。


25.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述根据所述聚类反射点的位置坐标，确定所述检测目标的长度与宽度之后，还包括：
检测所述毫米波雷达获取到的其他发射点是否满足第四预设条件；
若是，则将满足所述第四预设条件的反射点加入到当前的所述聚类反射点中，并根据所述聚类反射点的位置坐标，重新确定所述检测目标的长度与宽度。


26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述满足第四预设条件，包括：
所述其他反射点的纵向坐标与所述当前的所述聚类反射点的纵向坐标之差大于所述检测目标当前的长度且小于指定的搜索距离；
以及，当前的所述聚类反射点与所述其他反射点的横向坐标之差的绝对值小于第一预设阈值；
以及，所述其他反射点的速度信息在预设速度信息阈值范围内；
以及，所述检测目标的航迹反射强度与其他反射点的反射强度之差大于所述检测目标的能量包络；
以及，所述其他反射点的反射强度大于预设的反射强度阈值。


27.根据权利要求26所述的方法，其特征在于，
所述指定的搜索距离是根据所述检测目标的长度计算得到的。


28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述指定的搜索距离包括所述检测目标的最大长度。


29.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述确定所述检测目标的长度和宽度之后，还包括：
获取所述检测目标的位置信息；
根据所述位置信息和预设的位置补偿值，确定所述检测目标的指定中心位置。


30.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述确定所述检测目标的长度和宽度之后，还包括：
根据所述检测目标的长度和宽度，确定所述检测目标为预设类型。


31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述预设类型包括如下至少一种：卡车、轿车、大巴士、集装箱卡车。


32.一种目标检测设备，应用于毫米波雷达，其特征在于，包括：一个或多个处理器，共同地或单独地工作，所述处理器用于执行以下操作：
获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的航迹反射强度；
根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类，以生成聚类反射点，并确定所述聚类反射点的数目；
根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的所述航迹反射强度，确定所述检测目标的类型的置信度；
根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型。


33.根据权利要求32所述的设备，其特征在于，所述检测信息至少包括如下一种：所述检测目标的反射点的速度信息、距离信息。


34.根据权利要求32所述的设备，其特征在于，所述检测目标的反射点为多个。


35.根据权利要求32所述的设备，其特征在于，所述处理器在获取检测目标的检测信息以及所述检测目标的所述航迹反射强度之前，还用于：
对所述检测目标进行探测，并记录所述检测目标的航迹。


36.根据权利要求34所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类时，具体用于：
获取所述检测目标的多个反射点的检测信息；
检测所述多个反射点的检测信息是否满足第一预设条件；
若是，则对满足所述第一预设条件的反射点进行聚类。


37.根据权利要求36所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述聚类反射点的数目，以及所述检测目标的反射强度信息，确定所述检测目标的类型的置信度时，具体用于：
获取所述聚类反射点的数目，若所述聚类反射点的数目满足第二预设条件，则更新所述置信度；
获取所述检测目标的所述航迹反射强度，若所述检测目标的所述航迹反射强度满足第三预设条件，则更新所述置信度。


38.根据权利要求37所述的设备，其特征在于，所述处理器具体用于：
若所述聚类反射点的数目满足第二预设条件，则确定所述置信度增加第一预设值；和/或，
若所述聚类反射点的数目不满足第二预设条件，则确定所述置信度为原值。


39.根据权利要求36所述的设备，其特征在于，
所述检测信息包括所述检测目标的反射点的距离信息和速度信息；
所述满足第一预设条件，包括：所述距离信息在预设距离阈值范围内，以及所述速度信息在预设速度信息阈值范围内。


40.根据权利要求39所述的设备，其特征在于，所述速度信息是通过获取所述反射点的多普勒频点确定的。


41.根据权利要求37所述的设备，其特征在于，
所述第二预设条件是指所述聚类反射点的数目大于预设数量阈值。


42.根据权利要求37所述的设备，其特征在于，所述处理器若所述检测目标的所述航迹反射强度满足第三预设条件，则更新所述置信度时，具体用于：
若所述检测目标的所述航迹反射强度大于第一预设强度阈值，则所述置信度增加第一预设值；和/或，
若所述检测目标的所述航迹反射强度小于第二预设强度阈值，则所述置信度减去第二预设值；和/或，
若所述检测目标的反射强度信息介于第一预设强度阈值与第二预设强度阈值之间，则所述置信度为原值。


43.根据权利要求42所述的设备，其特征在于，所述第三预设条件是指所述反射强度信息大于预设的反射强度阈值。


44.根据权利要求32所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述检测目标的类型的置信度，确定所述检测目标为预设类型时，具体用于：
多次探测同一检测目标；
根据所述检测目标的当前反射强度以及聚类反射点的数目，以及所述检测目标的上一次置信度，确定所述检测目标的当前置信度；
根据所述当前置信度，确定所述检测目标为预设类型。


45.根据权利要求44所述的设备，其特征在于，所述处理器根据所述当前置信度，确定所述检测目标的类型时，具体用于：
若所述当前置信度大于第三预设值，则确定所述检测目标为预设类型。


46.根据权利要求32所述的设备，其特征在于，所述预设类型包括如下至少一种：卡车、轿车、大巴士、集装箱卡车。


47.一种目标检测设备，应用于毫米波雷达，其特征在于，所述毫米波雷达能够获取检测目标的反射强度信息以及聚类反射点的数目，并根据所述反射强度信息，以及所述聚类反射点的数目确定所述检测目标的置信度；所述设备包括一个或多个处理器，共同地或单独地工作，所述处理器用于执行以下操作：
获取所述检测目标的聚类反射点，并获取所述聚类反射点的位置坐标，其中，所述位置坐标是基于预先建立的坐标系确定得到的；
根据所述聚类反射点的所述位置坐标，确定所述检测目标的长度和宽度。


48.根据权利要求47所述的设备，其特征在于，所述聚类反射点是根据所述检测目标的检测信息，对所述检测目标的反射点进行聚类确定得到的。


49.根据权利要求48所述的设备，其特征在于，所述检测信息至少包括如下一种：所述检测目标的反射点的速度信息、距离信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：李怡强，卜运成，陆新飞，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44