交通引导物识别装置、交通引导物识别方法及存储介质制造方法及图纸

提供能够提高交通引导物的识别精度的交通引导物识别装置、交通引导物识别方法及存储介质。实施方式中的交通引导物识别装置具备：摄像部，其对车辆的周边进行拍摄；以及识别部，其识别所述车辆的周边状况，所述识别部从存在于所述车辆的周边的交通引导物中基于由所述摄像部拍摄到的图像中的交通引导物的形态来选择所述车辆应该遵照的交通引导物。

Traffic guide object recognition device, traffic guide object recognition method and storage medium

【技术实现步骤摘要】
交通引导物识别装置、交通引导物识别方法及存储介质
本专利技术涉及交通引导物识别装置、交通引导物识别方法及存储介质。
技术介绍
以往，已知有如下技术：在车辆的前方的交叉路口存在信号机的情况下，以避免执行不需要的碰撞可能性的判定处理的方式进行控制，或者根据图像数据识别存在于车辆的行驶方向的道路标识的种类，并基于识别到的标识的种类来向乘客进行报告(例如，日本特开2015-76006号公报及日本特开2017-102665号公报)。然而，有时由于道路不正交的不规则交叉路口、在多车道上分别设置有不同的交通引导物的道路等道路状况导致不能够准确地识别交通引导物。
技术实现思路
本专利技术的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够提高交通引导物的识别精度的交通引导物识别装置、交通引导物识别方法及存储介质。本专利技术的交通引导物识别装置、交通引导物识别方法及存储介质采用了以下的结构。(1)：本专利技术的一方案的交通引导物识别装置具备：摄像部，其对车辆的周边进行拍摄；以及识别部，其识别所述车辆的周边状况，所述识别部从存在于所述车辆的周边的交通引导物中，基于由所述摄像部拍摄到的图像中的交通引导物的形态来选择所述车辆应该遵照的交通引导物。(2)：在上述(1)的方案中，所述识别部基于由所述摄像部拍摄到的图像来识别存在于所述车辆的周边的交通引导物，基于识别到的所述交通引导物的形状或特征区域所识别占有的图像区域的纵横比，来导出所述交通引导物的朝向，并基于导出的朝向来选择所述车辆应该遵照的交通引导物。(3)：在上述(1)或(2)的方案中，所述识别部基于对所述车辆行驶的车道进行划分的划分线所延伸的方向，来导出所述交通引导物的朝向。(4)：在上述(1)～(3)中任一项的方案中，所述识别部取得所述车辆的周边的地图信息，且根据取得到的地图信息来识别存在于所述车辆的前方的所述交通引导物的朝向，并基于识别到的朝向来选择所述车辆应该遵照的交通引导物。(5)：在上述(1)～(4)中任一项的方案中，所述识别部在识别到多个交通引导物的情况下，将与所述车辆之间的距离近的交通引导物选择为所述车辆应该遵照的交通引导物。(6)：在上述(1)～(5)中任一项的方案中，所述交通引导物包括交通信号机，该交通信号机包括发出许可所述车辆行进的颜色的光的第一发光部、以及发出禁止所述车辆行进的颜色的光的第二发光部。(7)：在上述(6)的方案中，所述识别部基于识别为所述第一发光部所占的图像区域或识别为所述第二发光部所占的图像区域的纵横比，来导出所述交通信号机的朝向，并基于导出的朝向来选择所述车辆应该遵照的交通信号机。(8)：在上述(6)或(7)的方案中，所述识别部在所述交通信号机的所述第一发光部与所述第二发光部左右排列的情况下，基于识别为所述第一发光部所占的图像区域与识别为所述第二发光部所占的图像区域之间的面积比，来导出所述交通信号机的朝向，并基于导出的朝向来选择所述车辆应该遵照的交通信号机。(9)：在上述(6)～(8)中任一项的方案中，所述交通信号机还具备罩部，该罩部设置于所述第一发光部及所述第二发光部的上方，且朝向所述第一发光部及所述第二发光部的发光前方突出，所述识别部基于识别为所述第一发光部所占的图像区域或识别为所述第二发光部所占的图像区域的由所述罩部遮蔽的遮蔽程度，来导出所述交通信号机的朝向，并基于导出的朝向来选择所述车辆应该遵照的交通信号机。(10)：在上述(9)的方案中，所述识别部基于识别为所述第一发光部所占的图像区域或识别为所述第二发光部所占的图像区域的左右的面积比，来导出由所述罩部遮蔽的遮蔽程度。(11)：本专利技术的一方案的交通引导物识别方法使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；以及从存在于所述车辆的周边的交通引导物中，基于由对车辆的周边进行拍摄的摄像部拍摄到的图像中的交通引导物的形态来选择所述车辆应该遵照的交通引导物。(12)：本专利技术的一方案的存储介质，其存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：识别车辆的周边状况；以及从存在于所述车辆的周边的交通引导物中，基于由对车辆的周边进行拍摄的摄像部拍摄到的图像中的交通引导物的形态来选择所述车辆应该遵照的交通引导物。根据上述(1)～(12)的方案，能够提高交通引导物的识别精度。附图说明图1是适用了实施方式的物体识别装置的车辆系统的结构图。图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。图3是用于说明交通引导物选择部的处理的图。图4是表示包含由在车道上行驶的车辆的相机拍摄到的信号机在内的图像的一例的图。图5是表示包含由在车道上行驶的车辆的相机拍摄到的信号机在内的图像的一例的图。图6是从侧面(图4所示的箭头A方向)观察信号机而得到的图。图7用于说明导出罩部对发光部的遮蔽程度的情况的图。图8是表示识别为不具备罩部的信号机的发光部所占的图像区域的一例的图。图9是用于说明导出信号机相对于车道的方向的情况的图。图10是用于说明车辆与交通引导物之间的距离的图。图11是用于说明排列设置有道路引导物的场景下的交通引导物选择部的处理的图。图12是表示包含由车辆的相机拍摄到的交通标识在内的图像的一例的图(其1)。图13是表示包含由车辆的相机拍摄到的交通标识在内的图像的一例的图(其2)。图14是表示由实施方式的交通引导物识别装置执行的处理的流程的流程图。图15是表示包括实施方式的交通引导物识别装置的一部分在内的驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。具体实施方式以下，参照附图来说明本专利技术的交通引导物识别装置、交通引导物识别方法及存储介质的实施方式。在以下，作为一例说明将交通引导物识别装置适用于自动驾驶车辆的实施方式。自动驾驶例如是指控制车辆的转向或加减速中的一方或双方来执行驾驶控制的驾驶。在上述的驾驶控制中例如也包括ACC(AdaptiveCruiseControlSystem)、LKAS(LaneKeepingAssistanceSystem)、CMBS(CollisionMitigationBrakeSystem)等支援乘客的驾驶的控制(驾驶支援功能)。在以下，说明适用左侧通行的法规的情况，但在适用右侧通行的法规的情况下，左右对调阅读即可。[整体结构]图1是适用实施方式的物体识别装置的车辆系统1的结构图。搭载有车辆系统1的车辆(以下，称作车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。车辆系统1例如具备相机(摄像部的一例)10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(HumanMachineInterface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(MapPositioningUnit)60、驾驶操作件8本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种交通引导物识别装置，其中，/n所述交通引导物识别装置具备：/n摄像部，其对车辆的周边进行拍摄；以及/n识别部，其识别所述车辆的周边状况，/n所述识别部从存在于所述车辆的周边的交通引导物中，基于由所述摄像部拍摄到的图像中的交通引导物的形态来选择所述车辆应该遵照的交通引导物。/n

【技术特征摘要】
20181127 JP 2018-2210381.一种交通引导物识别装置，其中，
所述交通引导物识别装置具备：
摄像部，其对车辆的周边进行拍摄；以及
识别部，其识别所述车辆的周边状况，
所述识别部从存在于所述车辆的周边的交通引导物中，基于由所述摄像部拍摄到的图像中的交通引导物的形态来选择所述车辆应该遵照的交通引导物。


2.根据权利要求1所述的交通引导物识别装置，其中，
所述识别部基于由所述摄像部拍摄到的图像来识别存在于所述车辆的周边的交通引导物，基于识别到的所述交通引导物的形状或特征区域所识别占有的图像区域的纵横比，来导出所述交通引导物的朝向，并基于导出的朝向来选择所述车辆应该遵照的交通引导物。


3.根据权利要求1或2所述的交通引导物识别装置，其中，
所述识别部基于对所述车辆行驶的车道进行划分的划分线所延伸的方向，来导出所述交通引导物的朝向。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的交通引导物识别装置，其中，
所述识别部取得所述车辆的周边的地图信息，且根据取得到的地图信息来识别存在于所述车辆的前方的所述交通引导物的朝向，并基于识别到的朝向来选择所述车辆应该遵照的交通引导物。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的交通引导物识别装置，其中，
所述识别部在识别到多个交通引导物的情况下，将与所述车辆之间的距离近的交通引导物选择为所述车辆应该遵照的交通引导物。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的交通引导物识别装置，其中，
所述交通引导物包括交通信号机，该交通信号机包括发出许可所述车辆行进的颜色的光的第一发光部、以及发出禁止所述车辆行进的颜色的光的第二发光部。


7.根据权利要求6所述的交通引导物识别装置，其中，
所述识别部基于识别为所述第一发光部所占的...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊野孝保，新冈琢也，小原和马，柳原秀，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP