一种地图数据处理方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种地图数据处理方法、装置、设备和介质。所述方法包括：获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，其中，所述采集结果包括障碍物状态和采集时间；根据至少两次采集结果，确定所述目标栅格区域的障碍物值，用于根据所述障碍物值对所述目标栅格区域进行障碍物更新。本发明专利技术实施例通过获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，并根据至少两次采集结果确定目标栅格区域的障碍物值，以对目标栅格区域进行障碍物更新，使得目标栅格区域障碍物值的确定依赖于多次采集结果，避免了当环境变化时，只依赖单一的尺度地图造成机器人导航效率低下的问题，增加了地图的可靠性。

A map data processing method, device, equipment and medium

【技术实现步骤摘要】
一种地图数据处理方法、装置、设备和介质
本专利技术实施例涉及数字地图
，尤其涉及一种地图数据处理方法、装置、设备和介质。
技术介绍
随着科学技术的快速发展，智能机器人越来越多的参与到人类的生活和工作当中，为人类带来了极大的便利。在智能机器人中移动机器人占据了不小的比例，其通常用于搬运、托运和拣选等场景，对于移动机器人的路线规划和定位是人们重点关注的对象。现有移动机器人的路线规划和定位，通常依赖于尺度地图，而移动机器人的工作环境时常发生变化，若长期依靠单一的尺度地图会导致移动机器人在路径规划和执行时效率低下，影响机器人的整体性能。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种地图数据处理方法、装置、设备和介质，以解决现有机器人依赖于单一尺度地图进行导航，存在导航效率低的问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种地图数据处理方法，所述方法包括：获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，其中，所述采集结果包括障碍物状态和采集时间；根据至少两次采集结果，确定所述目标栅格区域的障碍物值，用于根据所述障碍物值对所述目标栅格区域进行障碍物更新。第二方面，本专利技术实施例提供了一种地图数据处理装置，所述装置包括：采集结果获取模块，用于获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，其中，所述采集结果包括障碍物状态和采集时间；障碍物值确定模块，用于根据至少两次采集结果，确定所述目标栅格区域的障碍物值，用于根据所述障碍物值对所述目标栅格区域进行障碍物更新。r>第三方面，本专利技术实施例提供了一种设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术实施例中任一所述的地图数据处理方法。第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述的地图数据处理方法。本专利技术实施例通过获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，并根据至少两次采集结果确定目标栅格区域的障碍物值，以对目标栅格区域进行障碍物更新，使得目标栅格区域障碍物值的确定依赖于多次采集结果，避免了当环境变化时，只依赖单一的尺度地图造成机器人导航效率低下的问题，增加了地图的可靠性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本专利技术实施例一提供的一种地图数据处理方法的流程图；图2为本专利技术实施例二提供的一种地图数据处理方法的流程图；图3为本专利技术实施例三提供的一种地图数据处理装置的结构示意图；图4为本专利技术实施例四提供的一种设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术实施例作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术实施例，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术实施例相关的结构而非全部结构。实施例一图1是本专利技术实施例一提供的一种地图数据处理方法的流程图。本实施例适用于对地图中各栅格区域的障碍物状态进行更新的情况，该方法可以由本专利技术实施例提供的地图数据处理装置来执行，所述地图数据处理装置可以由软件和/或硬件的方式来实现。如图1所示，该方法可以包括：步骤101、获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，其中，所述采集结果包括障碍物状态和采集时间。其中，采集设备为可移动的机器设备，包括AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)等，用于对各栅格区域进行障碍物的检测，采集设备的数量可以为一个也可以为多个，采集设备的移动可按照采集设备预设的路径进行移动，也可以通过相关人员远程操控采集设备进行移动。采集设备对栅格区域进行障碍物检测的方法，包括但不限于通过超声波进行障碍物检测、通过激光进行障碍物检测或者通过图像处理技术进行障碍物检测。通过包括SLAM(simultaneouslocalizationandmapping，即时定位与地图构建)技术构建待更新地图，并通过计算机处理后，将待更新地图划分成若干个栅格区域，即此时待更新地图为栅格地图，而采集结果指的是采集设备对目标栅格区域对应现实空间区域的采集结果。具体的，采集设备移动至目标栅格区域，并通过预设的障碍物检测方法进行障碍物检测，以确定障碍物状态，障碍物状态包括有障碍物和无障碍物，例如采集设备通过装载的超声波发射器向目标栅格区域发射超声波，若在预设时间段内，采集设备装载的超声波接收器接收到反射的超声波，则确定目标栅格区域的障碍物状态为有障碍物；若在预设时间段内，采集设备装载的超声波接收器没有接收到反射的超声波，则确定目标栅格区域的障碍物状态为无障碍物。确定障碍物状态后，采集设备根据装载的计时器确定采集时间，并将采集时间和障碍物状态作为采集结果，共同发送给服务器供服务器将该次采集结果与目标栅格区域进行关联存储，存储的形式包括以K-V键值对的形式进行存储。当需要对待更新地图中的目标栅格区域进行更新时，则获取服务器存储的与目标栅格区域关联的至少两次采集结果。通过获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，为后续根据至少两次采集结果，确定目标栅格区域的障碍物值以对目标栅格区域进行障碍物更新，奠定了数据基础。步骤102、根据至少两次采集结果，确定所述目标栅格区域的障碍物值，用于根据所述障碍物值对所述目标栅格区域进行障碍物更新。其中，目标栅格区域的障碍物值体现了目标栅格区域对应现实空间区域中存在障碍物的可能性，障碍物值越大则表示存在障碍物的可能性越大，相应的障碍物值越小则表示存在障碍物的可能性越小。具体的，根据至少两次采集结果中障碍物的状态，以及障碍物状态为有障碍物时对应的采集时间，确定目标栅格区域的障碍物值，进而根据障碍物值与障碍物门限值的大小关系，确定是否需要对目标栅格区域进行障碍物更新。可选的，步骤102中“根据至少两次采集结果，确定所述目标栅格区域的障碍物值”包括：在至少两次采集结果中，确定最新采集时间，与障碍物状态为有障碍物的其他采集时间之间的时差；确定障碍物状态为有障碍物的总采集次数；根据最新障碍物状态、其他障碍物状态、所述时差和所述总采集次数，确定所述目标栅格区域的障碍物值。具体的，对最新障碍物状态、其他障碍物状态、所述时差和所述总采集次数进行加权求和，确定目标栅格区域的障碍物值。其中最新障碍物状态、其他障碍物状态、所述时差和所述总采集次数对应的权重为根据多次实验确定的最优权重。可选的，步骤102中“根据所述障碍物值对所述目标栅格区域进行障碍物更新”包括：若所述障碍物值大于或等于障碍物门限值，则将所述待更新本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，其中，所述采集结果包括障碍物状态和采集时间；/n根据至少两次采集结果，确定所述目标栅格区域的障碍物值，用于根据所述障碍物值对所述目标栅格区域进行障碍物更新。/n

【技术特征摘要】
1.一种地图数据处理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，其中，所述采集结果包括障碍物状态和采集时间；
根据至少两次采集结果，确定所述目标栅格区域的障碍物值，用于根据所述障碍物值对所述目标栅格区域进行障碍物更新。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据至少两次采集结果，确定所述目标栅格区域的障碍物值，包括：
在至少两次采集结果中，确定最新采集时间，与障碍物状态为有障碍物的其他采集时间之间的时差；
确定障碍物状态为有障碍物的总采集次数；
根据最新障碍物状态、其他障碍物状态、所述时差和所述总采集次数，确定所述目标栅格区域的障碍物值。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据最新障碍物状态、其他障碍物状态、所述时差和所述总采集次数，确定所述目标栅格区域的障碍物值，包括：
根据障碍物状态与数值之间的映射关系，确定最新障碍物状态的取值和其他障碍物状态的取值；
根据最新障碍物状态的取值、其他障碍物状态的取值、所述时差和所述总采集次数，确定所述目标栅格区域的障碍物概率值。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据障碍物状态与数值之间的映射关系，确定最新障碍物状态的取值和其他障碍物状态的取值，包括：
若所述最新障碍物状态为有障碍物状态，则确定所述最新障碍物状态的取值为第一数值；否则，确定所述最新障碍物状态的取值为第二数值；
若所述其他障碍物状态为有障碍物状态，则确定所述其他障碍物状态的取值为第一数值；否则，确定所述其他障碍物状态的取值为第二数值。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物值对所述目标栅格区域进行障碍物更新，包括：
若所述障碍物值大于或等于障碍物门限值，则将所述待更新地图中目标栅格区域设置为第一预设颜色；
否则，将所述待更新地图中目标栅格区域设置为第二预设颜色；
其中，所述第一预设颜色和所述第二预设颜色不同。


6.一种地图数据处理装置，其特征在于，所述装置包括：
采集结果获取模块，用于获取采集设备对目标栅格区域的至少两次采集结果，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏至钒，潘晶，夏知拓，张波，
申请(专利权)人：上海钛米机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31