一种四缸同步平移机构及其控制方法技术

本发明专利技术提供一种四缸同步平移机构及其控制方法，用于双卷扬系统中载荷的水平方向平移控制；该四缸同步平移机构包括伸缩机构和控制机构；其中，伸缩机构布置在双卷扬系统中与双卷扬系统的吊装机构传动连接；控制机构与伸缩机构通信连接，用于根据用户控制指令控制伸缩机构进行伸缩运行，伸缩机构用于在控制机构的控制下推动吊装机构带动载荷在水平方向上进行平移。本发明专利技术通过把油缸有杆腔与无杆腔的面积之比映射为操纵油缸移动的手柄输入量实现了油缸的宏观同步，通过动态移动距离对比，进行PID控制实现了同步性能的微调。解决了载荷水平方向横向移动调整问题，实现了四点同步平移。

A four cylinder synchronous translation mechanism and its control method

【技术实现步骤摘要】
一种四缸同步平移机构及其控制方法
本专利技术涉及卷扬系统控制
，特别是指一种四缸同步平移机构及其控制方法。
技术介绍
在双卷扬系统中，通过左右吊钩共同举升或下放载荷时，经常需要在水平方向对载荷进行左右平移，以便于载荷对准精确的位置。目前是通过整车移动来实现载荷在水平方向的移动；但通过整车移动需要花费大量的时间，并且载荷平移精准度很难保证。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种四缸同步平移机构及其控制方法，以解决双卷扬系统中载荷水平方向横向移动调整的问题，实现四点同步平移。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种四缸同步平移机构，用于双卷扬系统中载荷的水平方向平移控制，四缸同步平移机构包括伸缩机构和控制机构；其中，所述伸缩机构布置在所述双卷扬系统中，与所述双卷扬系统中的吊装机构传动连接；所述控制机构与所述伸缩机构通信连接，用于根据用户的控制指令控制所述伸缩机构进行伸缩运行，所述伸缩机构用于在所述控制机构的控制下推动所述吊装机构带动载荷在水平方向上进行平移。其中，所述双卷扬系统中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四缸同步平移机构，用于双卷扬系统中载荷的水平方向平移控制，其特征在于，所述四缸同步平移机构包括伸缩机构和控制机构；/n其中，所述伸缩机构布置在所述双卷扬系统中，与所述双卷扬系统中的吊装机构传动连接；所述控制机构与所述伸缩机构通信连接，用于根据用户的控制指令控制所述伸缩机构进行伸缩运行，所述伸缩机构用于在所述控制机构的控制下推动所述吊装机构带动载荷在水平方向上进行平移。/n

【技术特征摘要】
1.一种四缸同步平移机构，用于双卷扬系统中载荷的水平方向平移控制，其特征在于，所述四缸同步平移机构包括伸缩机构和控制机构；
其中，所述伸缩机构布置在所述双卷扬系统中，与所述双卷扬系统中的吊装机构传动连接；所述控制机构与所述伸缩机构通信连接，用于根据用户的控制指令控制所述伸缩机构进行伸缩运行，所述伸缩机构用于在所述控制机构的控制下推动所述吊装机构带动载荷在水平方向上进行平移。


2.如权利要求1所述的四缸同步平移机构，其中，所述双卷扬系统中的吊装机构包括左动滑轮组、右动滑轮组、左吊钩和右吊钩，卷扬钢丝绳分别通过所述左动滑轮组与左吊钩相连，通过所述右动滑轮组与右吊钩相连；
其特征在于，所述伸缩机构包括左横移油缸、左横向随动油缸、右横移油缸和右横向随动油缸；其中，所述左横移油缸与左动滑轮组传动连接，用于推动所述左动滑轮组带着所述左吊钩水平方向往复移动，所述左横向随动油缸位于左横移油缸下方，其活塞杆连接有一左支撑头，用于推动所述左支撑头水平方向往复移动；所述右横移油缸与右动滑轮组传动连接，用于推动所述右动滑轮组带着所述右吊钩水平方向往复移动，所述右横向随动油缸位于右横移油缸下方，其活塞杆连接有一右支撑头，用于推动所述右支撑头水平方向往复移动。


3.如权利要求2所述的四缸同步平移机构，其特征在于，所述控制机构包括PLC控制器，每一油缸分别对应设置有操纵手柄和用于测量相应油缸的活塞杆的伸缩量的长度传感器；各油缸、长度传感器及操纵手柄分别与所述PLC控制器通信连接；所述PLC控制器用于基于所述操纵手柄的开度和所述长度传感器的测量值输出控制信号，控制相应油缸的活塞杆作伸缩运动。


4.如权利要求3所述的四缸同步平移机构，其特征在于，所述PLC控制器控制多个油缸的控制模式包括异步控制模式和同步控制模式；
在所述异步控制模式下，所述PLC控制器用于根据各操纵手柄的开度对每一油缸的活塞杆的伸缩量进行独立控制；
在所述同步控制模式下，所述PLC控制器用于根据主动手柄的开度对主动油缸的活塞杆的伸缩量进行控制，同时根据所述主动手柄的开度和油缸的有杆腔与无杆腔的面积之比计算出各从动油缸对应的从动手柄的开度初始值，控制各从动油缸自动同步跟随所述主动油缸一起运作；
其中，所述主动手柄为在所述同步控制模式下，由用户自主进行操纵的操纵手柄，所述主动油缸为所述主动手柄对应的油缸，所述从动油缸为布置在所述双卷扬系统中的所有油缸中除所述主动油缸外的其他油缸。


5.如权利要求4所述的四缸同步平移机构，其特征在于，在根据所述主动手柄的开度和油缸的有杆腔与无杆腔的面积之比计算出各从动油缸对应的从动手柄的开度初始值后，所述PLC控制器还用于：
在对各油缸进行控制时，根据长度传感器记录各油缸的活塞杆当前的长度初值，并在控制过程中实时记录各油缸的活塞杆的移动距离；
以主动油缸的活塞杆的移动距离为目标值，其他三个从动油缸的活塞杆的移动距离为实际值，分别通过比例微分积分函数功能模块计算出各从动手柄的补偿开度值，然后分别将每一从动手柄对应的开度初始值和补偿开度值进行结合，生成控制信号控制各从动油缸跟随所述主动油缸同步运作。


6.如权利要求3所述的四缸同步平移机构，其特征在于，所述操纵手柄为遥控手柄，其通过CAN信号实现与所述PLC控制器的通信。


7.一种如权利要求1-6任一项所述的四缸同步平移机构的控制方法，用于双卷扬系统中载荷水平方向同步平移控制，其特征在于，所述控制方法包括：
通过控制机构获取主动手柄的开度；其中，所述主动手柄为在同步平移控制过程中由用户自主进行操纵的操纵手柄；
通过所述控制机构根据所述主动手柄的开度对主动油缸的活塞杆的伸缩量进行控制；其中，所述主动油缸为所述主动手柄对应的油缸；...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁更生，谢子云，陈立，范志勇，
申请(专利权)人：长沙中联恒通机械有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43