【技术实现步骤摘要】
一种用于电网铁塔检测的磁性攀爬四自由度履带机器人
本专利技术涉及一种用于电网铁塔检测的磁性攀爬四自由度履带机器人。
技术介绍
目前的攀爬机器人领域主要采用永磁吸附式的机器人，一般在塔筒、船舶表面、罐体等钢结构表面代替人工进行对应的维护作业，永磁吸附攀爬机器人主要以履带驱动以及履带和强磁块组合产生磁性吸附力的技术为主，而决定永磁吸附攀爬机器人在垂直表面作业性能的主要因素为磁性吸附力的大小，以及是否能够具备针对焊缝和圆管等障碍物的越障能力。目前主要以在履带表面加装强磁块来实现磁性吸附，并且通过履带本身的柔性来进行越障。如果需要增大吸附力，则需增大所有履带上的强磁块大小，这会导致设备的自重成倍增加，但设备整体提高负载性能的效果并不明显，且强磁块长期工作容易碎裂，越障性能较差使得设备的制造和维护成本较高，还容易造成故障从而影响正常的运维作业。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术的不足，提供了一种用于电网铁塔检测的磁性攀爬四自由度履带机器人，能实现机器人针对焊缝和圆管等障碍物较强的越障能力，提高作业质量和...
【技术保护点】
1.一种用于电网铁塔检测的磁性攀爬四自由度履带机器人，其特征在于包括前后两段行进机构，两段行进机构之间设置的关节机构，所述的关节机构包括两个相互垂直串联连接的二自由度调节机构，所述的二自由度调节机构包括回转结构，回转结构一端与行进机构连接，另一端连接摆动结构，回转结构带动所述的行进机构作回转动作，摆动结构带动所述的行进机构转弯或抬头动作，两个二自由度调节机构内端的两个摆动结构相互垂直串联连接，所述的行进机构为履带式行进机构，包括设置在行进机构内的电磁体和设置在外部的履带，所述履带的内表面均匀设置多个履带板强磁块，所述电磁体的电流大小能够调节以改变强履带板磁块的吸附磁力。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于电网铁塔检测的磁性攀爬四自由度履带机器人，其特征在于包括前后两段行进机构，两段行进机构之间设置的关节机构，所述的关节机构包括两个相互垂直串联连接的二自由度调节机构，所述的二自由度调节机构包括回转结构，回转结构一端与行进机构连接，另一端连接摆动结构，回转结构带动所述的行进机构作回转动作，摆动结构带动所述的行进机构转弯或抬头动作，两个二自由度调节机构内端的两个摆动结构相互垂直串联连接，所述的行进机构为履带式行进机构，包括设置在行进机构内的电磁体和设置在外部的履带，所述履带的内表面均匀设置多个履带板强磁块，所述电磁体的电流大小能够调节以改变强履带板磁块的吸附磁力。
2.根据权利要求1所述的一种用于电网铁塔检测的磁性攀爬四自由度履带机器人，其特征在于所述的履带由多个强磁履带板串联接构成履带链条，任意相邻的两块强磁履带板通过履带板铰链销可转动连接，每个强磁履带板内固定安装强磁块。
3.根据权利要求2所述的一种用于电网铁塔检测的磁性攀爬四自由度履带机器人，其特征在于所述强磁块在强磁履带板上均匀间隔设置构成内齿结构，所述的履带式行进机构内还设置主动轮和从动轮，所述主动轮和从动轮的外壁均设有齿且与所述的内齿结构相配。
4.根据权利要求3所述的一种用于电网铁塔检测的磁性攀爬四...
【专利技术属性】
技术研发人员：张月，宦荣华，董雷，黄志龙，卞荣，张伯禄，
申请(专利权)人：浙江大学，杭州白泽新能科技有限公司，国网浙江省电力有限公司经济技术研究院，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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