【技术实现步骤摘要】
一种可对接重构球形机器人
本专利技术涉及机器人领域，主要涉及球形机器人领域，尤其是模块化机器人应用技术，具体为以一种重摆驱动调向和飞轮调姿为驱动结构，以摆动驱动、正交摆杆和接口为对接结构，将单个球模块化设计使其能够互相对接实现重构型，组成蛇形机器人或四足机器人等构型。
技术介绍
随着科学技术的发展，各类型机器人技术飞速发展，球形机器人开始展现出应用价值。球形机器人作移动机器人的一种，其球体具有很好的稳定性，不倒翁特性使其不会有倾覆的危险，球形机器人的几何特性使其可适应野外复杂环境和地形。野外侦察、救灾应急等非结构化动态未知环境，具有复杂的几何物理特性，且任务要求响应快速、机动灵活，传统单一构型机器人很难应对上述任务挑战。申请号为201810667007.7的一种球形机器人，其提供了一种位于所述球形壳体内的第一驱动件、传动杆及至少一组飞轮组件，第一驱动件用于驱动球形壳体转动，第一飞轮和第二飞轮用于克服干扰力矩。申请号为201910188308.6的一种具有双控制模式的质心径向可变三驱动球形机器人，包括球壳、驱动电机、重摆和重摆...
【技术保护点】
1.一种可对接重构球形机器人，其特征在于，以一种重摆驱动和飞轮调姿为驱动结构，以摆动驱动、正交摆杆和接口为对接结构，在球形机器人单个球运动的基础上将其模块化设计，两个活动接口和四个固定接口保证其能与其他单元球对接重构成为蛇形机器人或四足机器人构型。机器人可以通过对接重构实现全方位单体滚动、蛇形行进、四足式行走、协同作业等多种运动方式。/n所述行走驱动结构包含两个高速直流电机、齿轮、重摆、框架，通过一个高速电机和齿轮带动球壳高速旋转，驱动球前进，通过另一电机摆动重摆改变球形机器人重心，调整机器人姿态；/n所述飞轮调姿结构包含飞轮及驱动电机，电机带动飞轮旋转产生动量，带动球壳原...
【技术特征摘要】
1.一种可对接重构球形机器人，其特征在于，以一种重摆驱动和飞轮调姿为驱动结构，以摆动驱动、正交摆杆和接口为对接结构，在球形机器人单个球运动的基础上将其模块化设计，两个活动接口和四个固定接口保证其能与其他单元球对接重构成为蛇形机器人或四足机器人构型。机器人可以通过对接重构实现全方位单体滚动、蛇形行进、四足式行走、协同作业等多种运动方式。
所述行走驱动结构包含两个高速直流电机、齿轮、重摆、框架，通过一个高速电机和齿轮带动球壳高速旋转，驱动球前进，通过另一电机摆动重摆改变球形机器人重心，调整机器人姿态；
所述飞轮调姿结构包含飞轮及驱动电机，电机带动飞轮旋转产生动量，带动球壳原地旋转，在静态时调整姿态对接；
所述对接摆动结构包含盘型电机、减速器、电机套、两侧球壳轮毂、正交摆杆、接口组成，实现球形机器人的对接与互相摆动。
2.根据权利要求1所述一种可对...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋荆洲，王贇，孙汉旭，马龙，霍东帅，
申请(专利权)人：北京邮电大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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