确定可清扫区域的方法、装置、电子设备及可读存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种确定可清扫区域的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，涉及智能家居技术领域。该方法包括：确定扫地机器人在指定区域内的有效路径，然后基于所述扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定所述指定区域内的可清扫区域。本申请实施例实现了确定指定区域内的可清扫区域。

Method, device, electronic equipment and readable storage medium for determining the cleanable area

【技术实现步骤摘要】
确定可清扫区域的方法、装置、电子设备及可读存储介质
本申请涉及智能家居
，具体而言，本申请涉及一种确定可清扫区域的方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
随着信息技术的发展以及人们对生活质量要求的不断提高，智能家居产品逐渐出现在人们的日常生活中，其中，具有代表性的扫地机器人越来越受到人们的喜爱，扫地机器人可以代替人执行对区域的清扫工作。扫地机器人在对指定区域执行清扫工作时，在指定区域中规划清扫路线，控制扫地机器人基于规划出的清扫路线，对指定区域执行清扫工作，但是由于指定区域内可能存在一些障碍物，例如，桌子、椅子。障碍物区域不能规划清扫路线，仅能在指定区域的可清扫区域内规划清扫路线执行清扫工作，因此如何确定指定区域内的可清扫区域成为一个关键问题。
技术实现思路
本申请提供了一种确定可清扫区域的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，可以解决如何确定指定区域内的可清扫区域的问题。该技术方案如下：第一方面，提供了一种确定可清扫区域的方法，该方法包括：确定扫地机器人在指定区域内的有效路径；基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定指定区域内的可清扫区域。在一种可能的实现方式中，基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定指定区域内的可清扫区域，之后还包括：在确定出的可清扫区域内生成清扫线；控制扫地机器人基于生成的清扫线在对应的可清扫区域内执行清扫工作。在一种可能的实现方式中，确定扫地机器人在指定区域内的有效路径，包括：获取扫地机器人在指定区域内的闭合路径；从获取到的闭合路径中确定所占区域大于预设阈值的闭合路径；将确定出的大于预设阈值的闭合路径确定为有效路径。在一种可能的实现方式中，基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定指定区域内的可清扫区域，包括：基于扫地机器人在各个有效路径上分别对应的行驶方向，确定指定区域内的可清扫区域。在一种可能的实现方式中，基于扫地机器人在各个有效路径上分别对应的行驶方向，确定指定区域内的可清扫区域，包括：若扫地机器人在有效路径上的行驶方向为顺时针方向，则确定有效路径的外部区域为可清扫区域，以确定指定区域内的可清扫区域；若扫地机器人在有效路径上的行驶方向为逆时针方向，则确定有效路径的内部区域为可清扫区域，以确定指定区域内的可清扫区域。在一种可能的实现方式中，基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定指定区域内的可清扫区域，包括：基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定指定区域内的连通区域；基于各个连通区域内分别对应的边缘点以及路径点，确定各个连通区域是否为可清扫区域；基于确定结果，确定指定区域内的可清扫区域。在一种可能的实现方式中，基于任一连通区域内对应的边缘点以及路径点，确定任一连通区域是否为可清扫区域，包括：确定该任一连通区域内的边缘点，以及各个边缘点分别对应的预设路径点，任一边缘点对应的预设路径点为离任一边缘点最近的路径点；确定各个第一方向以及与各个第一方向分别相对应的第二方向，任一第一方向为任一边缘点以及与其对应的预设路径点生成的方向，第二方向为任一预设路径点对应的行驶方向；基于各个第一方向以及与各个第一方向分别相对应的第二方向，确定任一连通区域是否为可清扫区域。在一种可能的实现方式中，基于各个第一方向以及与各个第一方向分别相对应的第二方向，确定任一连通区域是否为可清扫区域，包括：分别确定各个指定夹角，任一指定夹角为任一第一方向以及与其对应的第二方向之间的夹角；基于确定出的各个指定夹角，确定任一连通区域是否为可清扫区域。在一种可能的实现方式中，基于确定出的各个指定夹角，确定任一连通区域是否为可清扫区域，包括：若确定出的各个指定夹角之和为正值，则确定任一连通区域为可清扫区域；若确定出的各个指定夹角之和为负值，则确定任一连通区域为不可清扫区域。第二方面，提供了一种确定可清扫区域的装置，该装置包括：第一确定模块，用于确定扫地机器人在指定区域内的有效路径；第二确定模块，用于基于第一确定模块确定出的扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定指定区域内的可清扫区域。在一种可能的实现方式中，该装置还包括：生成模块、控制清扫工作模块；生成模块，用于在确定出的可清扫区域内生成清扫线；控制清扫工作模块，用于控制扫地机器人基于生成模块生成的清扫线在对应的可清扫区域内执行清扫工作。在一种可能的实现方式中，第一确定模块，包括：获取单元、第一确定单元、第二确定单元；获取单元，用于获取扫地机器人在指定区域内的闭合路径；第一确定单元，用于从获取单元获取到的闭合路径中确定所占区域大于预设阈值的闭合路径；第二确定单元，用于将第一确定单元确定出的大于预设阈值的闭合路径确定为有效路径。在一种可能的实现方式中，第二确定模块，具体用于基于扫地机器人在各个有效路径上分别对应的行驶方向，确定指定区域内的可清扫区域。在一种可能的实现方式中，第二确定模块，具体用于当扫地机器人在有效路径上的行驶方向为顺时针方向时，确定有效路径的外部区域为可清扫区域，以确定指定区域内的可清扫区域；第二确定模块，具体用于当扫地机器人在有效路径上的行驶方向为逆时针方向时，确定有效路径的内部区域为可清扫区域，以确定指定区域内的可清扫区域。在一种可能的实现方式中，第二确定模块，具体用于基于扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定指定区域内的连通区域；第二确定模块，具体还用于基于各个连通区域内分别对应的边缘点以及路径点，确定各个连通区域是否为可清扫区域；第二确定模块，具体还用于基于确定结果，确定指定区域内的可清扫区域。在一种可能的实现方式中，第二确定模块，具体还用于确定该任一连通区域内的边缘点，以及各个边缘点分别对应的预设路径点，任一边缘点对应的预设路径点为离任一边缘点最近的路径点；第二确定模块，具体还用于确定各个第一方向以及与各个第一方向分别相对应的第二方向，任一第一方向为任一边缘点以及与其对应的预设路径点生成的方向，第二方向为任一预设路径点对应的行驶方向；第二确定模块，具体还用于基于各个第一方向以及与各个第一方向分别相对应的第二方向，确定任一连通区域是否为可清扫区域。在一种可能的实现方式中，第二确定模块，具体还用于分别确定各个指定夹角，任一指定夹角为任一第一方向以及与其对应的第二方向之间的夹角；第二确定模块，具体还用于基于确定出的各个指定夹角，确定任一连通区域是否为可清扫区域。在一种可能的实现方式中，第二确定模块，具体还用于当确定出的各个指定夹角之和为正值时，确定任一连通区域为可清扫区域；第二确定模块，具体还用于当确定出的各个指定夹角之和为负值时，确定任一连通区域为不可清扫区域。第三方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种确定可清扫区域的方法，其特征在于，包括：/n确定扫地机器人在指定区域内的有效路径；/n基于所述扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定所述指定区域内的可清扫区域。/n

【技术特征摘要】
1.一种确定可清扫区域的方法，其特征在于，包括：
确定扫地机器人在指定区域内的有效路径；
基于所述扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定所述指定区域内的可清扫区域。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定所述指定区域内的可清扫区域，之后还包括：
在确定出的可清扫区域内生成清扫线；
控制所述扫地机器人基于生成的清扫线在对应的可清扫区域内执行清扫工作。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定扫地机器人在指定区域内的有效路径，包括：
获取扫地机器人在指定区域内的闭合路径；
从获取到的闭合路径中确定所占区域大于预设阈值的闭合路径；
将确定出的大于预设阈值的闭合路径确定为所述有效路径。


4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，基于所述扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定所述指定区域内的可清扫区域，包括：
基于扫地机器人在各个有效路径上分别对应的行驶方向，确定所述指定区域内的可清扫区域。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于扫地机器人在各个有效路径上分别对应的行驶方向，确定指定区域内的可清扫区域，包括：
若所述扫地机器人在有效路径上的行驶方向为顺时针方向，则确定所述有效路径的外部区域为可清扫区域，以确定指定区域内的可清扫区域；
若所述扫地机器人在有效路径上的行驶方向为逆时针方向，则确定所述有效路径的内部区域为可清扫区域，以确定指定区域内的可清扫区域。


6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述扫地机器人在指定区域内的有效路径，确定所...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏旭，栾成志，谢晓佳，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11