一种扫地机器人的终端地图构建方法、终端设备及清扫系统技术方案

本发明专利技术提供一种扫地机器人的终端地图构建方法、终端设备及清扫系统，方法包括：获取扫地机器人的信息，包括：扫地机器人的位置信息、待清洁区域的轮廓信息以及轮廓内地板的纹理信息、待清洁区域的障碍物的信息；对获取的信息进行处理以将获取的信息分配到各个图层，图层包括背景层、灰尘层、清扫轨迹层；实时获取所述扫地机器人的清扫轨迹并动态更新所述图层；根据图层呈现出所述扫地机器人的终端地图。不仅显示扫地机器人的清扫轨迹，而且显示扫地机器人的清扫区域、未清扫区域以及背景层的信息，更接近于扫地机器人的工作环境，用户能够清楚获得扫地机器人的工作状况；更进一步，有利于用户对扫地机器人接下来的工作进行规划。

A terminal map construction method, terminal equipment and cleaning system of sweeping robot

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人的终端地图构建方法、终端设备及清扫系统
本专利技术涉及扫地机器人
，尤其涉及一种扫地机器人的终端地图构建方法、终端设备及清扫系统。
技术介绍
目前扫地机器人在清扫过程中生成的清扫地图会通过云端或直接传给用户终端，然后用户终端会对扫地机器人发来的扫地地图进行美化处理并显示。现有技术中，用户终端上通常只能显示机器人的清扫位置，不能够从终端上直观地看到机器人的清扫效果，比如，哪些区域已被清扫或者机器人是否处于正常的工作状态，用户体验差；且无法根据清扫效果规划后续的清扫路径等，给用户使用带来不便。以上
技术介绍
内容的公开仅用于辅助理解本专利技术的构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本专利申请的申请日已经公开的情况下，上述
技术介绍
不应当用于评价本申请的新颖性和创造性。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有的问题，提供一种扫地机器人的终端地图构建方法、终端设备及清扫系统。为了解决上述问题，本专利技术采用的技术方案如下所述：一种扫地机器人的终端地图构建方法，包括：S1：获取扫地机器人的信息，包括：所述扫地机器人的位置信息、待清洁区域的轮廓信息以及轮廓内地板的纹理信息、所述待清洁区域的障碍物的信息；S2：对获取的所述信息进行处理以将获取的信息分配到各个图层，所述图层包括背景层、灰尘层、清扫轨迹层；S3：实时获取所述扫地机器人的清扫轨迹并动态更新所述图层；S4：根据所述图层呈现出所述扫地机器人的终端地图。优选地，所述图层呈现在透明度不同的三张图像上，所述三张图像基于相同的地图坐标系映射得到且从下往上依次包括：背景层图像、灰尘层图像和清扫轨迹层图像。优选地，所述背景层包括所述待清洁区域的轮廓信息以及轮廓内地板的纹理信息。优选地，所述灰尘层包括根据所述扫地机器人的清扫轨迹呈现出清洁区域和蒙尘区域。优选地，所述清扫轨迹层包括所述扫地机器人的清扫轨迹和所述待清洁区域的障碍物的信息。优选地，所述图层还包括虚拟墙层，所述虚拟墙层包括虚拟墙的设置信息。优选地，所述虚拟墙层单独呈现在一张虚拟墙层图像上，且置于所述图像的最上方。优选地，根据所述背景层图像的颜色调整所述灰尘层图像的透明度。优选地，所述障碍物的信息包括：固定障碍物的信息和移动障碍物的信息；所述信息包括：位置信息、几何信息。优选地，还包括：根据所述障碍物的信息动态更新所述图层。优选地，所述清洁区域由所述扫地机器人的清扫轨迹映射得到，且由所述图像中的轨迹线宽膨胀得到所述清洁区域的轮廓。优选地，所述轨迹线宽膨胀4-6倍得到所述清洁区域的轮廓。优选地，对获取的所述信息进行处理包括：同时分配所述灰尘层和所述背景层；和/或同时分配所述清扫轨迹层和所述灰尘层中的已清扫区域。优选地，所述背景层通过导入的背景层图片获得。优选地，所述灰尘层通过导入的背景层图片获得，包含所述灰尘层的图像包括透明度不同的至少两个区域。优选地，获取所述待清洁区域的轮廓信息以及轮廓内地板的纹理信息、所述待清洁区域的障碍物的信息包括：通过导入的图片或拍摄的图片获取轮廓信息、障碍物信息、纹理信息；或，通过所述扫地机器人遍历所述待清扫区域并实时采集数据构建初始地图。优选地，所述初始地图包括：所述待清扫区域与地图坐标系的映射和基于所采集数据提取的障碍物的信息。本专利技术还提一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上任一所述方法的步骤。本专利技术又提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一所述方法的步骤。本专利技术再提供一种清扫系统，包括如上所述的扫地机器人的终端设备。本专利技术的有益效果为：提供一种扫地机器人的终端地图构建方法、终端设备及清扫系统，通过获取扫地机器人待清洁区域的图层信息生成终端地图，不仅显示扫地机器人的清扫轨迹，而且显示扫地机器人的清扫区域、未清扫区域以及背景层的信息，更接近于扫地机器人的工作环境，用户能够清楚获得扫地机器人的工作状况；更进一步，有利于用户对扫地机器人接下来的工作进行规划。附图说明图1是本专利技术实施例中清扫系统的结构示意图。图2是本专利技术实施例中视觉扫地机器人的结构示意图。图3是本专利技术实施例中一种扫地机器人的终端地图构建方法的示意图。图4是本专利技术实施例中又一种扫地机器人的终端地图构建方法的示意图。图5是本专利技术实施例中真实户型示意图。图6是本专利技术实施例中扫地机器人的终端地图示意图。图7是本专利技术实施例中背景层图像的示意图。图8是本专利技术实施例中清扫前的灰尘层图像的示意图。图9是本专利技术实施例中清扫后的灰尘层图像的示意图。图10是本专利技术实施例中清扫轨迹层图像的示意图。图11是本专利技术实施例中激光扫地机器人的结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术实施例所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。另外，连接既可以是用于固定作用也可以是用于电路连通作用。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多该特征。在本专利技术实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。相关名词解释：扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。作业地图，扫地机器人通过摄像头观测所清扫的空间，识别所清扫的空间里的标志物体及主要特征，通过三角定位原理绘制出的作业地图。虚拟墙，是虚拟的一堵墙，虚拟墙能够将扫地机器人控制在一个空间区域内进行工作。虚拟墙可以是物理虚拟墙，例如贴在地板上的磁条；也可以是电子虚拟墙，例如用户在电子作业地图上划的线段。禁行区域，又称为禁扫区域，指的是扫地机器人不执行清扫作业的区域。可运行区域，又本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人的终端地图构建方法，其特征在于，包括：/nS1：获取扫地机器人的信息，包括：所述扫地机器人的位置信息、待清洁区域的轮廓信息以及轮廓内地板的纹理信息、所述待清洁区域的障碍物的信息；/nS2：对获取的所述信息进行处理以将获取的信息分配到各个图层，所述图层包括背景层、灰尘层、清扫轨迹层；/nS3：实时获取所述扫地机器人的清扫轨迹并动态更新所述图层；/nS4：根据所述图层呈现出所述扫地机器人的终端地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的终端地图构建方法，其特征在于，包括：
S1：获取扫地机器人的信息，包括：所述扫地机器人的位置信息、待清洁区域的轮廓信息以及轮廓内地板的纹理信息、所述待清洁区域的障碍物的信息；
S2：对获取的所述信息进行处理以将获取的信息分配到各个图层，所述图层包括背景层、灰尘层、清扫轨迹层；
S3：实时获取所述扫地机器人的清扫轨迹并动态更新所述图层；
S4：根据所述图层呈现出所述扫地机器人的终端地图。


2.如权利要求1所述的扫地机器人的终端地图构建方法，其特征在于，所述图层呈现在透明度不同的三张图像上，所述三张图像基于相同的地图坐标系映射得到且从下往上依次包括：背景层图像、灰尘层图像和清扫轨迹层图像。


3.如权利要求2所述的扫地机器人的终端地图构建方法，其特征在于，所述背景层包括所述待清洁区域的轮廓信息以及轮廓内地板的纹理信息。


4.如权利要求2所述的扫地机器人的终端地图构建方法，其特征在于，所述灰尘层包括根据所述扫地机器人的清扫轨迹呈现出清洁区域和蒙尘区域。


5.如权利要求2所述的扫地机器人的终端地图构建方法，其特征在于，所述清扫轨迹层包括所述扫地机器人的清扫轨迹和所述待清洁区域的障碍物的信息。


6.如权利要求2所述的扫地机器人的终端地图构建方法，其特征在于，所述图层还包括虚拟墙层，所述虚拟墙层包括虚拟墙的设置信息。


7.如权利要求6所述的扫地机器人的终端地图构建方法，其特征在于，所述虚拟墙层单独呈现在一张虚拟墙层图像上，且置于所述图像的最上方。


8.如权利要求2所述的扫地机器人的终端地图构建方法，其特征在于，根据所述背景层图像的颜色调整所述灰尘层图像的透明度。


9.如权利要求5所述的扫地机器人的终端地图构建方法，其特征在于，所述障碍物的信息包括：固定障碍物的信息和移动障碍物的信息；所述信息包括：位置信息、几何信息。


10.如权利要求9所述的扫地机器人的终端地图构建方法，其特征在于，还包括：
根据所述障碍物的信息动态更...

【专利技术属性】
技术研发人员：林俊杰，鲁峰，
申请(专利权)人：深圳市愚公科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44