全覆盖路径生成方法及生成装置、智能机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种全覆盖路径生成方法。全覆盖路径生成方法用于智能机器人，全覆盖路径生成方法包括：获取待清洁复杂公共区域的细节地图，细节地图包括边界线及对象区域，边界线对应待清洁复杂公共区域的边界，对象区域对应待清洁复杂公共区域内的预设对象，细节地图还包括对象区域的形状信息及对象区域的标识信息；依据边界线及对象区域，划分细节地图为多个不包含对象区域的清洁区域；生成每个清洁区域内的全覆盖子路径；及依据多个全覆盖子路径生成全覆盖路径。本申请还公开了一种全覆盖路径生成装置、智能机器人及计算机可读存储介质。

Full coverage path generation method and generation device, intelligent robot and storage medium

【技术实现步骤摘要】
全覆盖路径生成方法及生成装置、智能机器人及存储介质
本申请涉及自动清洁
，特别涉及一种全覆盖路径生成方法、全覆盖路径生成装置、智能机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
目前的清洁机器人通常采用弓字形清扫方式或者随机搜索规划方式，弓字形清扫机器人普遍采用直线前进，碰到障碍物向着车身左侧垂直旋转，前进一小段距离，然后向着车身右侧垂直旋转并继续请进直至探测到障碍物，循环执行。随机搜索规划方式与弓字形清扫方式的区别在于旋转角度的不同，本质上差别不大。然而，这两种方式都存在覆盖率低或重复清扫的问题。
技术实现思路
本申请的实施例提供了一种全覆盖路径生成方法、全覆盖路径生成装置、智能机器人及计算机可读存储介质。本申请实施方式的全覆盖路径生成方法用于智能机器人，所述全覆盖路径生成方法包括：获取待清洁复杂公共区域的细节地图，所述细节地图包括边界线及对象区域，所述边界线对应所述待清洁复杂公共区域的边界，所述对象区域对应所述待清洁复杂公共区域内的预设对象，所述细节地图还包括所述对象区域的形状信息及所述对象区域的标识信息；依据所述边界线及所述对象区域，划分所述细节地图为多个不包含所述对象区域的清洁区域；生成每个所述清洁区域内的全覆盖子路径；及依据多个所述全覆盖子路径生成所述全覆盖路径。本申请实施方式的全覆盖路径生成方法中，先获取待清洁复杂公共区域的细节地图，依据细节地图的边界线及对象区域将细节地图划分为多个清洁区域，生成每个清洁区域内的全覆盖子路径，再依据多个全覆盖子路径生成全覆盖路径，划分为多个清洁区域后，容易在清洁区域内规划出高覆盖率的全覆盖子路径，同时，多个全覆盖子路径之间不会相互交叉，智能机器人依据全覆盖路径对复杂公共区域进行清洁时，覆盖率较高且重复清扫的区域较少。在某些实施方式中，所述获取待清洁复杂公共区域的细节地图，包括：获取所述待清洁复杂公共区域的全局地图，所述全局地图包括所述对象区域；获取所述全局地图上的特征点；依据所述特征点确定所述边界线及所述细节地图；及依据用户输入调整所述细节地图。本实施方式中，依据特征点可以在全局地图中确定细节地图，便于用户依据需求对复杂公共区域的全部或者局部进行清洁，满足用户的个性化需求。在某些实施方式中，所述获取所述待清洁复杂公共区域的全局地图，包括：控制所述智能机器人在所述复杂公共区域内运动，并检测所述复杂公共区域高出地面预定高度的物体作为预设对象以获取所述全局地图；或获取由外部设备预存并发送的所述全局地图。本实施方式中，全局地图由控制当前的智能机器人在复杂公共区域内运动并检测得到时，全局地图的准确率较高；全局地图从外部设备中获取时，获取全局地图较快捷，提高生成全覆盖路径的效率。在某些实施方式中，所述获取所述全局地图上的特征点，包括：依据用户输入获取在所述全局地图中被选取的点为所述特征点；所述特征点的数量为多个，所述依据所述特征点确定所述边界线及所述细节地图，包括：以预定顺序连接多个所述特征点以确定所述边界线。本实施方式中，依据用户输入获取特征点，能够体现用户个性化的清洁需求，以预定顺序连接多个特征点以确定边界线，可操作性强，容易实现可视化。在某些实施方式中，所述依据所述边界线及所述对象区域，划分所述细节地图为多个清洁区域，包括：依据所述边界线识别分割点，所述细节地图在所述分割点处的内角大于180度；依据所述分割点划分所述细节地图为多个细节子地图，所述细节子地图在边界上任一点的内角小于或等于180度；及依据所述对象区域将所述细节子地图划分为多个所述清洁区域。本实施方式中，识别分割点以将细节地图划分为多个细节子地图，并进一步将细节子地图划分为清洁区域，避免在清洁区域内生成全覆盖子路径时全覆盖子路径超出细节地图的范围。在某些实施方式中，所述依据所述对象区域将所述细节子地图划分为多个所述清洁区域，包括：以划分线将所述细节子地图划分为多个所述清洁区域，所述对象区域的边界作为所述划分线的一部分。本实施方式中，对象区域的边界作为划分线的一部分，以使得划分出来的多个清洁区域能够完整地体现所有不包含预设对象的待清洁区域，且待清洁区域不会与对象区域发生交叉。在某些实施方式中，所述生成每个所述清洁区域内的全覆盖子路径，包括：获取所述智能机器人的清洁执行装置在所述细节地图上的图上宽度为预设宽度；沿所述清洁区域的长度方向，以所述预设宽度的直线在所述清洁区域内生成多个直线路径；及通过贝塞尔曲线依次首尾连接多个所述直线路径以生成所述全覆盖子路径。本实施方式中，沿清洁区域的长度方向生成直线路径，能够减少全覆盖子路径中的转向的次数，通过贝塞尔曲线连接多个直线路径能够使得多个直线路径之间的过渡平滑。本申请实施方式的全覆盖路径生成装置用于智能机器人，所述全覆盖路径生成装置包括获取模块、划分模块、第一生成模块及第二生成模块；所述获取模块用于获取待清洁复杂公共区域的细节地图，所述细节地图包括边界线及对象区域，所述边界线对应所述待清洁复杂公共区域的边界，所述对象区域对应所述待清洁复杂公共区域内的预设对象，所述细节地图还包括所述对象区域的形状信息及所述对象区域的标识信息；所述划分模块用于依据所述边界线及所述对象区域，划分所述细节地图为多个不包含所述对象区域的清洁区域；所述第一生成模块用于生成每个所述清洁区域内的全覆盖子路径；所述第二生成模块用于依据多个所述全覆盖子路径生成所述全覆盖路径。本申请实施方式的全覆盖路径生成装置中，先获取待清洁复杂公共区域的细节地图，依据细节地图的边界线及对象区域将细节地图划分为多个清洁区域，生成每个清洁区域内的全覆盖子路径，再依据多个全覆盖子路径生成全覆盖路径，划分为多个清洁区域后，容易在清洁区域内规划出高覆盖率的全覆盖子路径，同时，多个全覆盖子路径之间不会相互交叉，智能机器人依据全覆盖路径对复杂公共区域进行清洁时，覆盖率较高且重复清扫的区域较少。在某些实施方式中，所述获取模块用于：获取所述待清洁复杂公共区域的全局地图，所述全局地图包括所述对象区域；获取所述全局地图上的特征点；依据所述特征点确定所述边界线及所述细节地图；及依据用户输入调整所述细节地图。本实施方式中，获取模块依据特征点可以在全局地图中确定细节地图，便于用户依据需求对复杂公共区域的全部或者局部进行清洁，满足用户的个性化需求。在某些实施方式中，所述获取模块用于：控制所述智能机器人在所述复杂公共区域内运动，并检测所述复杂公共区域高出地面预定高度的物体作为预设对象以获取所述全局地图；或获取由外部设备预存并发送的所述全局地图。本实施方式中，全局地图由控制当前的智能机器人在复杂公共区域内运动并检测得到时，全局地图的准确率较高；全局地图从外部设备中获取时，获取全局地图较快捷，提高生成全覆盖路径的效率。在某些实施方式中，所述获取模块用于：依据用户输入获取在所述全局地图中被选取的点为所述特征点；及所述特征点的数量为多个，以预定顺序连接多个所述特征点以确定所述边界线。本实施方式中，依据用户输入获本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全覆盖路径生成方法，用于智能机器人，其特征在于，所述全覆盖路径生成方法包括：/n获取待清洁复杂公共区域的细节地图，所述细节地图包括边界线及对象区域，所述边界线对应所述待清洁复杂公共区域的边界，所述对象区域对应所述待清洁复杂公共区域内的预设对象，所述细节地图还包括所述对象区域的形状信息及所述对象区域的标识信息；/n依据所述边界线及所述对象区域，划分所述细节地图为多个不包含所述对象区域的清洁区域；/n生成每个所述清洁区域内的全覆盖子路径；及/n依据多个所述全覆盖子路径生成所述全覆盖路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种全覆盖路径生成方法，用于智能机器人，其特征在于，所述全覆盖路径生成方法包括：
获取待清洁复杂公共区域的细节地图，所述细节地图包括边界线及对象区域，所述边界线对应所述待清洁复杂公共区域的边界，所述对象区域对应所述待清洁复杂公共区域内的预设对象，所述细节地图还包括所述对象区域的形状信息及所述对象区域的标识信息；
依据所述边界线及所述对象区域，划分所述细节地图为多个不包含所述对象区域的清洁区域；
生成每个所述清洁区域内的全覆盖子路径；及
依据多个所述全覆盖子路径生成所述全覆盖路径。


2.根据权利要求1所述的全覆盖路径生成方法，其特征在于，所述获取待清洁复杂公共区域的细节地图，包括：
获取所述待清洁复杂公共区域的全局地图，所述全局地图包括所述对象区域；
获取所述全局地图上的特征点；
依据所述特征点确定所述边界线及所述细节地图；及
依据用户输入调整所述细节地图。


3.根据权利要求2所述的全覆盖路径生成方法，其特征在于，所述获取所述待清洁复杂公共区域的全局地图，包括：
控制所述智能机器人在所述复杂公共区域内运动，并检测所述复杂公共区域高出地面预定高度的物体作为预设对象以获取所述全局地图；或
获取由外部设备预存并发送的所述全局地图。


4.根据权利要求2所述的全覆盖路径生成方法，其特征在于，所述获取所述全局地图上的特征点，包括：依据用户输入获取在所述全局地图中被选取的点为所述特征点；
所述特征点的数量为多个，所述依据所述特征点确定所述边界线及所述细节地图，包括：以预定顺序连接多个所述特征点以确定所述边界线。


5.根据权利要求1至4任意一项所述的全覆盖路径生成方法，其特征在于，所述依据所述边界线及所述对象区域，划分所述细节地图为多个清洁区域，包括：
依据所述边界线识别分割点，所述细节地图在所述分割点处的内角大于180度；
依据所述分割点划分所述细节地图为多个细节子地图，所述细节子地图在边界上任一点的内角小于或等于180度；及
依...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶婵峰，霍峰，陈侃，卜大鹏，秦宝星，程昊天，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31