一种越障机构、行走装置及扫地机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种越障机构、行走装置及扫地机器人，其中，越障机构，包括底盘和用于驱使所述底盘移动的主动轮，其中，所述主动轮设置于所述底盘的底部；所述底盘上设置有悬挂装置，所述悬挂装置用于调节所述主动轮的底点与所述底盘的底面之间的间距；其中，所述主动轮的底点为所述主动轮上距离所述底盘的底面最远的点。该越障机构能够避免在越障过程主动轮出现悬空的情况，同时，通过该越障机构可使底盘完成越障的动作。

A kind of obstacle surmounting mechanism, walking device and sweeping robot

【技术实现步骤摘要】
一种越障机构、行走装置及扫地机器人
本技术涉及越障
，尤其涉及一种越障机构、行走装置及扫地机器人。
技术介绍
随着科技的发展，在生产及生活中经常可以看到机器人的身影，通过使用机器人可以辅助或替代人力完成某些操作。为扩大操作范围等需要，部分机器人还具有自动行走的功能，例如扫地机器人，但这类机器人存在以下缺点：在跨越台阶等障碍的过程中，当底盘部分越过台阶时，底盘的前端会抬升，由此可能导致主动轮出现悬空的情况，从而致使底盘无法移动。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种越障机构、行走装置及扫地机器人，用以解决现有技术中的底盘在越障时会出现主动轮悬空而无法移动的问题。为解决上述问题，本技术提供了：一种越障机构，包括底盘和用于驱使所述底盘移动的主动轮，其中，所述主动轮设置于所述底盘的底部；所述底盘上设置有悬挂装置，所述悬挂装置用于调节所述主动轮的底点与所述底盘的底面之间的间距；其中，所述主动轮的底点为所述主动轮上距离所述底盘的底面最远的点。作为上述技术方案的进一步改进，所述悬挂装置包括悬臂，其中，所述悬臂的一端与所述底盘转动连接，所述悬臂的另一端与所述主动轮转动连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述悬挂装置还包括驱动件，所述驱动件用于驱使所述悬臂转动以使所述主动轮的底点远离所述底盘的底面。作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动件具有弹性或磁性。作为上述技术方案的进一步改进，沿前进方向的前端，所述底盘的底部的边缘设置有导向斜面。作为上述技术方案的进一步改进，所述底盘的底部设置有支撑件，所述支撑件用于在所述底盘的前端被抬升时对所述底盘进行支撑；所述支撑件位于所述底盘的前进方向的后端。作为上述技术方案的进一步改进，所述底盘的底部设置有过渡斜面，所述过渡斜面用于在所述主动轮跨越障碍前对所述底盘进行支撑。作为上述技术方案的进一步改进，沿所述底盘的前进方向，所述过渡斜面所在的平面和所述主动轮的外轮廓两者的相交线不位于所述越障机构的重心的前方。本技术还提供了：一种行走装置，包括如上任一项所述的越障机构。本技术还提供了：一种扫地机器人，包括如上任一项所述的越障机构。本技术的有益效果是：本技术提出一种越障机构，包括底盘和用于驱使底盘移动的主动轮，其中，主动轮设置于底盘的底部；底盘上设置有悬挂装置，悬挂装置用于调节主动轮的底点与底盘的底面之间的间距；其中，主动轮的底点为主动轮上距离底盘的底面最远的点。在主动轮的作用下，底盘可以发生移动；当遇到台阶等障碍时，底盘的前端会因为台阶的作用发生抬升，此时，通过悬挂装置可使得主动轮不会出现悬空的情况，由此确保底盘在主动轮与地面之间的摩擦力的作用下能够持续移动；随着底盘的移动，当主动轮触碰到台阶的棱边时，在摩擦力的作用下，主动轮可以跨上台阶，由此便可使得底盘完成越障的动作。该越障机构能够避免在越障过程主动轮出现悬空的情况，同时，通过该越障机构可使底盘完成越障的动作。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1示出了一种越障机构的示意图；图2示出了一种越障机构的爆炸视图；图3示出了一种越障机构在跨越台阶前的状态示意图；图4示出了一种越障机构在跨越台阶时的第一状态示意图；图5示出了一种越障机构在跨越台阶时的第二状态示意图；图6示出了一种越障机构在跨越台阶时的第三状态示意图；图7示出了一种越障机构在跨越台阶时的第四状态示意图；图8示出了一种越障机构完成跨越时的状态示意图。主要元件符号说明：1-底盘；2-主动轮；3-滚筒；4-悬臂；5-从动轮；6-支撑件；7-连接块；8-支架；9-过渡斜面。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。实施例一请参阅图1和图2，在本实施例中，提出一种越障机构，包括底盘1和用于驱使底盘1移动的主动轮2，其中，主动轮2设置于底盘1的底部。底盘1上设置有悬挂装置，悬挂装置用于调节主动轮2的底点与底盘1的底面之间的间距。其中，主动轮2的底点为主动轮2上距离底盘1的底面最远的点。当主动轮2与地面接触时，主动轮2转动过程中，主动轮2与地面之间会产生静摩擦，并由此使得底盘1可以发生移动；当底盘1行进方向的前端遇到台阶时，底盘1的前端会因为台阶的作用发生抬升，此时，通过悬挂装置可使得主动轮2不会出现悬空的情况，由此确保底盘1在主动轮2与地面之间的摩擦力的作用下能够持续移动；随着底盘1的移动，当主动轮2触碰到台阶的棱边时，在摩擦力的作本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种越障机构，其特征在于，包括底盘和用于驱使所述底盘移动的主动轮，其中，所述主动轮设置于所述底盘的底部；/n所述底盘上设置有悬挂装置，所述悬挂装置用于调节所述主动轮的底点与所述底盘的底面之间的间距；/n其中，所述主动轮的底点为所述主动轮上距离所述底盘的底面最远的点。/n

【技术特征摘要】
1.一种越障机构，其特征在于，包括底盘和用于驱使所述底盘移动的主动轮，其中，所述主动轮设置于所述底盘的底部；
所述底盘上设置有悬挂装置，所述悬挂装置用于调节所述主动轮的底点与所述底盘的底面之间的间距；
其中，所述主动轮的底点为所述主动轮上距离所述底盘的底面最远的点。


2.根据权利要求1所述的越障机构，其特征在于，所述悬挂装置包括悬臂，其中，所述悬臂的一端与所述底盘转动连接，所述悬臂的另一端与所述主动轮转动连接。


3.根据权利要求2所述的越障机构，其特征在于，所述悬挂装置还包括驱动件，所述驱动件用于驱使所述悬臂转动以使所述主动轮的底点远离所述底盘的底面。


4.根据权利要求3所述的越障机构，其特征在于，所述驱动件具有弹性或磁性。


5.根据权利要求1所述的越障机构，其特征在于，沿前...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，宫海涛，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44