可移动平台的控制方法、控制终端及计算机可读存储介质技术

一种可移动平台的控制方法、控制终端及计算机可读存储介质，该方法包括：输出目标训练任务提示信息，所述目标训练任务提示信息用于指示用户控制可移动平台执行目标训练任务，所述可移动平台被限制在目标区域内移动，所述目标区域是所述可移动平台根据目标区域信息确定出的；检测用户输入的目标控制操作，并根据检测到的目标控制操作确定出所述可移动平台的控制信息；将所述控制信息发送给所述可移动平台，所述控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标区域内执行所述目标训练任务。本发明专利技术实施例不仅可以通过训练任务来指示用户控制可移动平台，从而降低用户上手的难度，还可以通过限制可移动平台的移动区域来提高操作可移动平台的安全性。

Control method, control terminal and computer readable storage medium of mobile platform

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】可移动平台的控制方法、控制终端及计算机可读存储介质
本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种可移动平台的控制方法、控制终端及计算机可读存储介质。
技术介绍
目前，诸如无人机、无人船、可移动小车等可移动平台的功能不断丰富，已经广泛应用于公共服务、农业、监察、航拍等领域中。用户可以利用与可移动平台建立通信连接的控制设备来控制可移动平台执行任务操作，例如控制可移动平台移动等。但对于刚接触可移动平台的用户来说，通常不太了解如何利用控制终端来控制可移动平台，只能通过图文教材、使用说明书以及不断的上手尝试来学习如何控制可移动平台，但图文教材和使用说明书内容较难理解，与实际控制有一定的差别，导致上手难度大，并且上手尝试过程中出现操作不当的情况的可能性很大，操作不当则很容易造成可移动平台故障或者损坏，甚至造成其他的安全问题。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种可移动平台的控制方法、控制终端及计算机可读存储介质，不仅可以通过训练任务来指示用户控制可移动平台，从而降低用户上手的难度，还可以通过限制可移动平台的移动区域来提高操作可移动平台的安全性。本专利技术实施例第一方面公开了一种可移动平台的控制方法，应用于控制终端，所述方法包括：输出目标训练任务提示信息，其中，所述目标训练任务提示信息用于指示用户控制可移动平台执行目标训练任务，所述可移动平台被限制在目标区域内移动，所述目标区域是所述可移动平台根据目标区域信息确定出的；检测用户输入的目标控制操作，并根据检测到的目标控制操作确定出所述可移动平台的控制信息；将所述控制信息发送给所述可移动平台，其中，所述控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标区域内执行所述目标训练任务。本专利技术实施例第二方面公开了一种控制终端，包括：存储器、通信接口和处理器，所述存储器，用于存储程序指令；所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述处理器用于：输出目标训练任务提示信息，其中，所述目标训练任务提示信息用于指示用户控制可移动平台执行目标训练任务，所述可移动平台被限制在目标区域内移动，所述目标区域是所述可移动平台根据目标区域信息确定出的；检测用户输入的目标控制操作，并根据检测到的目标控制操作确定出所述可移动平台的控制信息；通过所述通信接口将所述控制信息发送给所述可移动平台，其中，所述控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标区域内执行所述目标训练任务。本专利技术实施例第三方面公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述方法的步骤。本专利技术实施例中，先输出目标训练任务提示信息，以指示用户控制可移动平台执行目标训练任务，然后检测用户输入的目标控制操作，并将目标控制操作所对应的控制信息发送给可移动平台，以控制可移动平台在目标区域内执行目标训练任务，采用上述方式，不仅可以通过训练任务来指示用户控制可移动平台，从而降低用户上手的难度，还可以通过限制可移动平台的移动区域来提高操作可移动平台的安全性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例公开的一种可移动平台控制系统的架构示意图；图2是本专利技术实施例公开的一种可移动平台的控制方法的流程示意图；图3是本专利技术第一实施例公开的一种控制界面的示意图；图4是本专利技术第二实施例公开的一种控制界面的示意图；图5是本专利技术第三实施例公开的一种控制界面的示意图；图6是本专利技术实施例公开的另一种可移动平台的控制方法的流程示意图；图7是本专利技术第四实施例公开的一种控制界面的示意图；图8是本专利技术实施例公开的又一种可移动平台的控制方法的流程示意图；图9是本专利技术第五实施例公开的一种控制界面的示意图；图10是本专利技术实施例公开的一种控制终端的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。本专利技术实施例中，可移动平台可以是无人机(UnmannedAerialVehicle，UAV)、无人车(或者可移动小车)、无人船、移动机器人等可移动设备。可移动平台上可以配置有定位装置和拍摄装置，该定位装置可以视觉惯性里程计(VisualInertialOdometer，VIO)、GPS模块中的至少一种；该拍摄装置可以是挂载在可移动平台的云台上；可移动平台上设置的云台可以是可旋转的，也可以是固定的。控制终端是可以用于控制可移动平台执行任务操作的智能设备，例如是智能遥控器、智能手机等移动终端设备；控制终端可以配置有显示设备，该显示设备可以是显示屏。请参阅图1，为本专利技术实施例提供的一种可移动平台控制系统的架构示意图。如图1所示，可移动平台控制系统包括控制终端100和可移动平台200，控制终端100与可移动平台200之间建立有通信连接。在检测到进行目标训练任务时，控制终端100输出目标训练任务提示信息，该目标训练任务提示信息用于指示用户控制可移动平台200执行目标训练任务。进一步地，控制终端100检测用户输入的目标控制操作，并根据检测到的目标控制操作确定出用于控制可移动平台200的控制信息；然后将该控制信息发送给可移动平台200。可移动平台200在接收到控制终端100发送的控制信息之后，根据该控制信息控制可移动平台200执行目标训练任务。其中，可移动平台200被限制在目标区域内移动，以及被限制在目标区域内执行目标训练任务。该目标区域是可移动平台200根据目标区域信息确定出的，该目标区域信息可以是预先存储在可移动平台200中，也可以是控制终端100发送给可移动平台200的。采用上述方式，不仅可以通过训练任务来指示用户控制可移动平台，从而降低用户上手的难度，有助于用户快速上手，还可以通过限制可移动平台的移动区域来提高操作可移动平台的安全性，在一定程度上降低由于操作不当造成可移动平台故障或者损坏的可能性。需要说明的是，图1中的可移动平台200以无人机为例、控制终端100以智能手机为例进行说明。可移动平台200包括但不仅限于无人机，控制终端100包括但不限于智能手机。请参阅图2，为本专利技术第一实施例提供的一种可移动平台的控制方法的流程示意图。本专利技术实施例中所描述的可移动平台的控制方法，应用于如图1所示可移动平台控制系统中的控制终端，该可移动平台的控制方法可以包括：S201、控制终端输出目标训练任务提示信息，其中，所述目标训练任务提示信息用于指示用户控制可移动平台执行目标训练任务，所述可移动平台被限制在目标区域内移动。本专利技术实施例中，目标训练任务提示信息用于指示用户控制可移动平台执行目标训练任务，即任何用于提示用户应该控制可移动平台完成哪种目标训本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，应用于控制终端，所述方法包括：/n输出目标训练任务提示信息，其中，所述目标训练任务提示信息用于指示用户控制可移动平台执行目标训练任务，所述可移动平台被限制在目标区域内移动，所述目标区域是所述可移动平台根据目标区域信息确定出的；/n检测用户输入的目标控制操作，并根据检测到的目标控制操作确定出所述可移动平台的控制信息；/n将所述控制信息发送给所述可移动平台，其中，所述控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标区域内执行所述目标训练任务。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，应用于控制终端，所述方法包括：
输出目标训练任务提示信息，其中，所述目标训练任务提示信息用于指示用户控制可移动平台执行目标训练任务，所述可移动平台被限制在目标区域内移动，所述目标区域是所述可移动平台根据目标区域信息确定出的；
检测用户输入的目标控制操作，并根据检测到的目标控制操作确定出所述可移动平台的控制信息；
将所述控制信息发送给所述可移动平台，其中，所述控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标区域内执行所述目标训练任务。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
向所述可移动平台发送移动限制信息，其中，所述移动限制信息用于限制所述可移动平台在所述目标区域内移动。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动限制信息包括所述目标区域信息。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标区域信息包括所述目标区域的几何中心点的位置信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述几何中心点包括所述可移动平台的初始位置点、所述可移动平台的当前位置点和所述控制终端的位置点中的至少一种。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标区域为圆形区域，所述目标区域信息包括所述圆形区域的半径值或者直径值。


7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标训练任务包括移动至目标位置点的任务、拍照任务、录像任务、调整所述可移动平台的拍摄姿态和翻转任务中的至少一种。


8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
显示所述目标区域所对应的区域图标；
根据所述可移动平台的当前位置点和所述目标区域信息，在所述区域图标中显示用于指示所述可移动平台的当前位置点的图标。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述可移动平台的位置点是根据所述可移动平台配置的视觉惯性里程计确定出的。


10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述输出目标训练任务提示信息之后，所述方法还包括：
输出控制操作提示信息，其中，所述控制操作提示信息用于向用户指示控制所述可移动平台执行所述目标训练任务的输入控制操作。


11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标训练任务包括移动至目标位置点的任务，所述检测用户输入的目标控制操作之前，所述方法还包括：
显示所述目标区域所对应的区域图标；
在所述区域图标中显示所述目标位置点的第一位置点图标；
根据所述可移动平台的当前位置点和所述目标区域信息，在所述区域图标中显示用于指示所述可移动平台的当前位置点的第二位置点图标；
所述检测用户输入的目标控制操作，包括：
检测用户输入的移动控制操作，其中，所述移动控制操作所对应的控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标区域内从所述当前位置点移动至所述目标位置点。


12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述区域图标中显示从所述第二位置点图标到所述第一位置点图标的轨迹，其中，所述轨迹用于指示所述可移动平台从所述当前位置点移动至所述目标位置点的目标路径。


13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
输出移动控制操作提示信息，其中，所述移动控制操作提示信息用于向用户指示控制所述可移动平台从所述当前位置点移动至所述目标位置点的输入移动控制操作。


14.根据权利要求11至13中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标训练任务还包括拍照任务或者录像任务，所述方法还包括：
当确定所述可移动平台移动至所述目标位置点时，检测用户输入的拍摄控制操作；其中，所述拍摄控制操作所对应的控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标位置点执行拍照任务或者录像任务。


15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，当所述拍摄控制操作所对应的控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标位置点执行录像任务时，所述拍摄控制操作所对应的控制信息还用于控制所述可移动平台在执行录像任务的过程中调整所述可移动平台的拍摄姿态。


16.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标训练任务包括翻转任务，所述检测用户输入的目标控制操作，包括：
检测用户输入的翻转控制操作，其中，所述翻转控制操作所对应的控制信息用于控制所述可移动平台在所述目标区域内执行翻转任务。


17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
输出翻转控制操作提示信息，其中，所述翻转控制操作提示信息用于向用户指示控制所述可移动平台执行沿预设方向的翻转任务的输入翻转控制操作。


18.根据权利要求1至17中任一项所述的方法，其特征在于，所述输出目标训练任务提示信息之前，所述方法还包括：
输出所述目标训练任务的介绍信息，其中，所述介绍信息包括所述目标训练任务的类型、难度指数、预计训练时长、和所述目标训练任务所对应的输入控制操作中的至少一种。


19.根据权利要求1至18中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述控制信息发送给所述可移动平台之后，所述方法还包括：
检测所述可移动平台是否执行完当前的目标训练任务；
若是，则在交互界面上输出下一项目标训练任务的提示信息，或者在所述交互界面上输出所述可移动平台执行完所述当前的目标训练任务的提示信息，或者在所述交互界面上显示所述下一项目标训练任务的介绍信息。


20.根据权利要求1至19中任一项所述的方法，其特征在于，所述可移动平台为无人机或移动机器人。


21.一种控制终端，其特征在于，包括：存储器、通信接口和处理器，
所述存储器，用于存储程序指令；
所述通信接口受所述处理器的控制用于收发信息；
所述处理器，用于执行所述存储器存储的程序指令，当所述程序指令被执行时，所述处理器用于：
输出目标训练任务提示信息，其中...

【专利技术属性】
技术研发人员：殷悦，卢欢鹏，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44