狭窄道路多车协同行驶方法及相关装置制造方法及图纸

本申请公开了一种狭窄道路多车协同行驶方法及相关装置，包括：获得上一时刻在狭窄道路上和/或即将驶入狭窄道路的多个车辆中的每个车辆的行驶状况；根据每个车辆的行驶状况、预存的由安全优化函数公式和高效优化函数公式组成的收益函数公式获得收益结果；将收益结果输入狭窄道路多车协同行驶模型进行处理，得到下一时刻每个车辆的行驶指令，狭窄道路多车协同行驶模型用于筛选与各个车辆匹配的最优的行驶指令；向每个车辆发送其对应的行驶指令。采用本申请实施例实现了通过狭窄道路多车协同行驶模型控制多个车辆协同快速通过狭窄道路。

Cooperative driving method and related devices for multiple vehicles on narrow roads

【技术实现步骤摘要】
狭窄道路多车协同行驶方法及相关装置
本申请涉及车辆智能控制
，具体涉及一种狭窄道路多车协同行驶方法及相关装置。
技术介绍
目前，存在控制单个处于自动巡航控制ACC模式的车辆通过狭窄道路的方法；或者，存在控制相向行驶的第一车辆和第二车辆协同通过狭窄道路的方法，第一车辆和第二车辆均为即将驶入狭窄道路的车辆。上述方法均无法控制多个车辆协同快速通过狭窄道路，因此亟需一种控制多个车辆协同快速通过狭窄道路的方法。
技术实现思路
本申请实施例提供一种狭窄道路多车协同行驶方法及相关装置，用于通过狭窄道路多车协同行驶模型控制多个车辆协同快速通过狭窄道路。第一方面，本申请实施例提供一种狭窄道路多车协同行驶方法，包括：获得上一时刻在狭窄道路上和/或即将驶入狭窄道路的多个车辆中的每个车辆的行驶状况；根据每个车辆的行驶状况、预存的由安全优化函数和高效优化函数组成的收益函数公式获得收益结果；将收益结果输入狭窄道路多车协同行驶模型进行处理，得到下一时刻每个车辆的行驶指令，狭窄道路多车协同行驶模型用于筛选与各个车辆匹配的最优的行驶指令；向每个车辆发送其对应的行驶指令。第二方面，本申请实施例提供一种狭窄道路多车协同行驶装置，包括：第一获得单元，用于获得上一时刻在狭窄道路上和/或即将驶入狭窄道路的多个车辆中的每个车辆的行驶状况；第二获得单元，用于根据每个车辆的行驶状况、预存的由安全优化函数公式和高效优化函数公式组成的收益函数公式获得收益结果；处理单元，用于将收益结果输入狭窄道路多车协同行驶模型进行处理，得到下一时刻每个车辆的行驶指令，狭窄道路多车协同行驶模型用于筛选与各个车辆匹配的最优的行驶指令；发送单元，用于向每个车辆发送其对应的行驶指令。第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行如本申请实施例第一方面的方法中的部分或全部步骤的指令。第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，上述计算机程序被处理器执行，以实现本申请实施例第一方面的方法中所描述的部分或全部步骤。第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行本申请实施例第一方面的方法中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。可以看出，相较于控制单个处于ACC模式的车辆通过狭窄道路，或者，控制相向行驶且即将驶入狭窄道路的第一车辆和第二车辆协同通过狭窄道路，在本申请实施例中，首先，获得上一时刻在狭窄道路上和/或即将驶入狭窄道路的多个车辆中的每个车辆的行驶状况，然后，基于每个车辆的行驶状况、预存的由安全优化函数公式和高效优化函数公式组成的收益函数公式获得收益结果，其次，通过狭窄道路多车协同行驶模型基于收益结果预测下一时刻每个车辆的行驶指令，最后，向每个车辆发送其对应的行驶指令，这样实现了通过狭窄道路多车协同行驶模型控制多个车辆协同快速通过狭窄道路。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或
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中的技术方案，下面将对本申请实施例或
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中所需要使用的附图进行说明。图1是本申请实施例提供的一种狭窄道路多车协同行驶系统的架构示意图；图2A是本申请实施例提供的一种狭窄道路多车协同行驶方法的流程示意图；图2B是本申请实施例提供的一种使用带精英策略非支配排序遗传算法获得收益函数的帕累托解集的示意图；图2C是本申请实施例提供的一种示意图；图3是本申请实施例提供的另一种狭窄道路多车协同行驶方法的流程示意图；图4是本申请实施例提供的一种狭窄道路多车协同行驶装置的功能单元组成框图；图5是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例可以与其它实施例相结合。电子设备可以包括各种具有无线通信功能的手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其他处理设备，以及各种形式的用户设备(userequipment，UE)，移动台(mobilestation，MS)，终端设备(terminaldevice，TD)等等。下面对本申请实施例进行详细介绍。请参见图1，图1是本申请实施例提供的一种狭窄道路多车协同行驶系统的架构示意图，该狭窄道路多车协同行驶系统包括中心控制站、无线通信装置，其中：中心控制站，用于通过无线通信装置获得上一时刻在狭窄道路上和/或即将驶入狭窄道路的多个车辆中的每个车辆的行驶状况；中心控制站，还用于根据每个车辆的行驶状况、预存的由安全优化函数公式和高效优化函数公式组成的收益函数公式获得收益结果；中心控制站，还用于将收益结果输入狭窄道路多车协同行驶模型进行处理，得到下一时刻每个车辆的行驶指令，狭窄道路多车协同行驶模型用于筛选与各个车辆匹配的最优的行驶指令；中心控制站，还用于通过无线通信装置向每个车辆发送其对应的行驶指令。请参见图2A，图2A是本申请实施例提供的一种狭窄道路多车协同行驶方法的流程示意图，该狭窄道路多车协同行驶方法包括步骤201-204，具体如下：201、狭窄道路多车协同行驶装置获得上一时刻在狭窄道路上和/或即将驶入狭窄道路的多个车辆中的每个车辆的行驶状况。狭窄道路多车协同行驶装置可以是中心控制站，中心控制站可以设置在狭窄道路旁边，中心控制站可以具有获得在狭窄道路上和/或即将驶入狭窄道路的车辆的行驶状况以及向在狭窄道路上和/或即将驶入狭窄道路的车辆发送行驶指令的功能。狭窄道路多车协同行驶装置可以通过专用短程通信技术DSRC获得在狭窄道路上和/或即将驶入狭窄道路的多个车辆中的每个车辆的行驶状况，也可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种狭窄道路多车协同行驶方法，其特征在于，包括：/n获得上一时刻在狭窄道路上和/或即将驶入所述狭窄道路的多个车辆中的每个车辆的行驶状况；/n根据所述每个车辆的行驶状况、预存的由安全优化函数公式和高效优化函数公式组成的收益函数公式获得收益结果；/n将所述收益结果输入狭窄道路多车协同行驶模型进行处理，得到下一时刻所述每个车辆的行驶指令，所述狭窄道路多车协同行驶模型用于筛选与各个车辆匹配的最优的行驶指令；/n向所述每个车辆发送其对应的行驶指令。/n

【技术特征摘要】
1.一种狭窄道路多车协同行驶方法，其特征在于，包括：
获得上一时刻在狭窄道路上和/或即将驶入所述狭窄道路的多个车辆中的每个车辆的行驶状况；
根据所述每个车辆的行驶状况、预存的由安全优化函数公式和高效优化函数公式组成的收益函数公式获得收益结果；
将所述收益结果输入狭窄道路多车协同行驶模型进行处理，得到下一时刻所述每个车辆的行驶指令，所述狭窄道路多车协同行驶模型用于筛选与各个车辆匹配的最优的行驶指令；
向所述每个车辆发送其对应的行驶指令。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得上一时刻在狭窄道路上和/或即将驶入所述狭窄道路的多个车辆中的每个车辆的行驶状况，包括：
获得上一时刻在狭窄道路上和/或即将驶入所述狭窄道路的第一车辆队列中的每个车辆的速率、加速度和所述每个车辆的头部位置与其驶出方向对应的所述狭窄道路的边缘之间的距离；
获得所述上一时刻在所述狭窄道路上和/或即将驶入所述狭窄道路的第二车辆队列中的每个车辆的速率、加速度和所述每个车辆的头部位置与其驶出方向对应的所述狭窄道路的边缘之间的距离，所述第二车辆队列的行驶方向与所述第一车辆队列的行驶方向相向；
获得所述上一时刻所述第一车辆队列的头部位置的车辆与所述第二车辆队列的头部位置的车辆之间的目标距离。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述每个车辆的行驶状况、预存的由安全优化函数公式和高效优化函数公式组成的收益函数公式获得收益结果，包括：
根据车辆A的速率和加速度、所述车辆B的速率和加速度、所述目标距离以及预存的安全优化函数公式获得安全优化结果，所述车辆A为所述第一车辆队列的头部位置的车辆，所述车辆B为所述第二车辆队列的头部位置的车辆；
根据所述第一车辆队列中的每个车辆的速率、加速度和所述每个车辆的头部位置与其驶出方向对应的所述狭窄道路的边缘之间的距离、所述第二车辆队列中的每个车辆的速率、加速度和所述每个车辆的头部位置与其驶出方向对应的所述狭窄道路的边缘之间的距离以及预存的高效优化函数公式获得高效优化结果；
根据所述安全优化结果、所述高效优化结果和预存的收益函数公式获得收益结果。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆队列中的每个车辆的速率、加速度和所述每个车辆的头部位置与其驶出方向对应的所述狭窄道路的边缘之间的距离、所述第二车辆队列中的每个车辆的速率、加速度和所述每个车辆的头部位置与其驶出方向对应的所述狭窄道路的边缘之间的距离以及预存的高效优化函数公式获得高效优化结果，包括：
在所述第一车辆队列前进且所述第二车辆队列后退的情况下，根据所述第一车辆队列中的每个车辆的速率、加速度和所述每个车辆的头部位置与其驶出方向对应的所述狭窄道路的边缘之间的距离、所述第二车辆队列中的每个车辆的速率、加速度和所述每个车辆的头部位置与其驶出方向对应的所述狭窄道路的边缘之间的距离以及预存的第一行驶路程公式确定第一总行驶路程；
在所述第一车辆队列后退且所述第二车辆队列前进的情况下，根据所述第一车辆队列中的每个车辆的速率、加速度和所述每个车辆的头部位置与其驶出方向对应的所述狭窄道路的边缘之间的距离、所述第二车辆队列中的每个车辆的速率、加速度和所述每个车辆的头部位置与其驶出方向对应的所述狭窄道路的边缘之间的距离以及预存的第二行驶路程公式确定第二总行驶路程；
若所述第一总行驶路程小于所述第二总行驶路程，则将所述第一总行驶路...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱家松，赵晴晴，贾森，
申请(专利权)人：深圳大学，
类型：发明
国别省市：广东;44