一种室内建模方法、装置及终端设备制造方法及图纸

本申请适用于数据处理技术领域，提供了一种室内建模方法、装置及终端设备，所述方法包括：计算天花板点云中相邻点云之间的法向量夹角；将法向量夹角大于预设夹角阈值的天花板点云确定为边界点云；根据所述边界点云确定天花板边界。本申请可以解决现有的室内建模方法中，当出现非正交结构，构建天花板边界时，容易以直代曲，导致天花板边界偏差大，或者，需要人为提供先验知识进行辅助建模，建模效率低下的问题。

An indoor modeling method, device and terminal equipment

【技术实现步骤摘要】
一种室内建模方法、装置及终端设备
本申请属于数据处理
，尤其涉及一种室内建模方法、装置及终端设备。
技术介绍
三维室内建模广泛应用于建筑设计规划、施工监理、虚拟现实、历史建筑物复原和室内定位导航等领域。三维室内建模的主要数据获取来源是三维激光扫描设备，此类设备可以不断发射激光脉冲，记录激光脉冲发出到接收反射激光的时间差，通过时间差和扫描设备的位置计算获取物体上相应反射点的位置，得到室内环境的点云数据，使用点云数据构建室内的三维模型。室内建模的结构元素，例如天花板、地板和墙面，可能会出现非正交结构，例如曲面墙体造成墙面之间不正交。在这种情况下，构建天花板边界时，容易以直代曲，导致天花板边界偏差大，或者，需要人为提供先验知识进行辅助建模，建模效率低下。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种室内建模方法、装置及终端设备，以解决现有的室内建模方法中，当出现非正交结构，构建天花板边界时，容易以直代曲，导致天花板边界偏差大，或者，需要人为提供先验知识进行辅助建模，建模效率低下的问题。<br>本申请实施例的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种室内建模方法，其特征在于，包括：/n计算天花板点云中相邻点云之间的法向量夹角；/n将法向量夹角大于预设夹角阈值的天花板点云确定为边界点云；/n根据所述边界点云确定天花板边界。/n

【技术特征摘要】
1.一种室内建模方法，其特征在于，包括：
计算天花板点云中相邻点云之间的法向量夹角；
将法向量夹角大于预设夹角阈值的天花板点云确定为边界点云；
根据所述边界点云确定天花板边界。


2.如权利要求1所述的室内建模方法，其特征在于，在所述计算所述天花板点云中相邻点云之间的法向量夹角之前，还包括：
使用体素降采样算法对原始点云进行降采样处理，得到整体点云，其中，所述整体点云包括天花板点云。


3.如权利要求1所述的室内建模方法，其特征在于，在所述计算所述天花板点云中相邻点云之间的法向量夹角之前，还包括：
通过随机一致性算法从天花板点云中提取样本点云；
对所述样本点云进行重定向处理，得到重定向参数；
使用所述重定向参数对整体点云进行重定向处理，其中，所述整体点云包括天花板点云。


4.如权利要求1所述的室内建模方法，其特征在于，在所述计算所述天花板点云中相邻点云之间的法向量夹角之前，还包括：
对所述天花板点云进行格网划分，获取各个格网的点云密度；
剔除点云密度低于预设密度阈值的格网中的天花板点云；
获取各个格网的连通性，剔除连通性低于预设连通性阈值的格网中的天花板点云，得到去噪后的天花板点云。


5.如权利要求4所述的室内建模方法，其特征在于，所述方法还包括：
使用布料模拟滤波算法对整体点云进行处理，得到地面点云；
对所述地面点云进行格网划分，其中，所述地面点云对应的格网划分方式与所述天花板点云的格网划分的方式一致；
使用所述去噪后的天花板点云对应的格网对所述地面点云进行去噪处理，...

【专利技术属性】
技术研发人员：史文中，吴柯，
申请(专利权)人：香港理工大学深圳研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44