【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、装置及系统
本申请涉及图像处理
，尤其涉及一种定位方法、装置及系统。
技术介绍
目标追踪和定位是机器人研究领域中的重要研究内容。机器人在运动过程中，首先需要准确获取周围环境信息以及自身位置，才能顺利进行路径规划和自主导航等任务，这些功能的实现依赖于视觉同步定位和建图(VisualSimultaneousLocalizationandMapping，VSLAM)技术。通常，VSLAM算法输出要与真值比较才能了解算法的效果，例如：定位的精度、轨迹、建图的偏移等，而真值的获取是这一过程的关键。然而，目前评判VSLAM算法效果的方式并没有统一的标准。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种定位方法、装置及系统，用以基于深度相机获取VSLAM定位真值，即本申请中检测目标的世界坐标。本申请实施例提供的一种定位方法，包括：确定多个检测相机与检测目标的距离数据；所述检测目标为实际检测目标的特征物；根据所述多个检测相机与检测目标的所述距离数据，确定所述检测目标的世界坐标。<...
【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，该方法包括：/n确定多个检测相机与检测目标的距离数据；所述检测目标为实际检测目标的特征物；/n根据所述多个检测相机与检测目标的所述距离数据，确定所述检测目标的世界坐标。/n
【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，该方法包括：
确定多个检测相机与检测目标的距离数据；所述检测目标为实际检测目标的特征物；
根据所述多个检测相机与检测目标的所述距离数据，确定所述检测目标的世界坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过如下方式确定每一检测相机与检测目标的距离：
确定检测目标在检测相机输出的彩色图像中的像素点坐标；基于所述像素点坐标，并根据检测相机输出的深度图像，确定检测相机与检测目标的距离；所述深度图像通过检测相机中基于机器人操作系统ROS的图像校准开发包图像校准后与所述彩色图像相对应。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过如下方式确定所述检测目标在检测相机输出的彩色图像中的像素点坐标：
将所述彩色图像转换成OpenCV视觉库中的mat图像存储格式；
将所述彩色图像从所述mat图像存储格式转换成机器视觉集成开发环境Halon中的HImage图像存储格式；
通过Halon中的集成算子确定所述检测目标在检测相机输出的彩色图像中的像素点坐标。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱明明，郭若楠，韩松杉，刘星，张弥，
申请(专利权)人：北京欣奕华科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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