基于图像的对象定位方法及装置制造方法及图纸

本说明书提供基于图像的对象定位方法及装置，其中所述基于图像的对象定位方法包括：获取图像采集终端采集的目标图像，以及所述图像采集终端采集所述目标图像时的位置信息；基于检测模型对所述目标图像中的目标对象进行检测，获得所述目标对象在基于所述目标图像建立的图像坐标系中的图像坐标信息；确定所述图像坐标系与所述图像采集终端对应的终端坐标系的第一坐标变换矩阵；基于所述位置信息和所述图像坐标信息，以及所述第一坐标变换矩阵和第二坐标变换矩阵，定位所述目标对象在空间坐标系中的空间位置信息。

Object location method and device based on image

【技术实现步骤摘要】
基于图像的对象定位方法及装置
本说明书涉及图像处理
，特别涉及一种基于图像的对象定位方法及装置。
技术介绍
随着互联网技术的发展，定位服务得到了广泛的推广与应用，而室内定位服务成为了主要的突破方向。在零售场景中，室内定位能为客户提供位置服务和商品导航，从而提高用户的购买成功率，同时，根据用户实时位置统计的运动轨迹和热力图的分布，可以用于分析商品的销售效果，从而可以对商品的摆放或商品的数量进行调整。然而，室内定位服务对定位的精准度具有较高的要求，并且越是精准的室内定位服务所需要花销的成本也会随之增加，应用场景因此受到很大程度上的限定。
技术实现思路
有鉴于此，本说明书实施例提供了一种基于图像的对象定位方法。本说明书同时涉及一种基于图像的对象定位装置，一种计算设备，以及一种计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在的技术缺陷。根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种基于图像的对象定位方法，包括：获取图像采集终端采集的目标图像，以及所述图像采集终端采集所述目标图像时的位置信息；基于检测模型对所述目标图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于图像的对象定位方法，包括：/n获取图像采集终端采集的目标图像，以及所述图像采集终端采集所述目标图像时的位置信息；/n基于检测模型对所述目标图像中的目标对象进行检测，获得所述目标对象在基于所述目标图像建立的图像坐标系中的图像坐标信息；/n确定所述图像坐标系与所述图像采集终端对应的终端坐标系的第一坐标变换矩阵；/n基于所述位置信息和所述图像坐标信息，以及所述第一坐标变换矩阵和第二坐标变换矩阵，定位所述目标对象在空间坐标系中的空间位置信息；/n其中，所述第二坐标变换矩阵基于所述终端坐标系与所述空间坐标系确定。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于图像的对象定位方法，包括：
获取图像采集终端采集的目标图像，以及所述图像采集终端采集所述目标图像时的位置信息；
基于检测模型对所述目标图像中的目标对象进行检测，获得所述目标对象在基于所述目标图像建立的图像坐标系中的图像坐标信息；
确定所述图像坐标系与所述图像采集终端对应的终端坐标系的第一坐标变换矩阵；
基于所述位置信息和所述图像坐标信息，以及所述第一坐标变换矩阵和第二坐标变换矩阵，定位所述目标对象在空间坐标系中的空间位置信息；
其中，所述第二坐标变换矩阵基于所述终端坐标系与所述空间坐标系确定。


2.根据权利要求1所述的基于图像的对象定位方法，还包括：
基于所述空间位置信息确定所述目标对象在所述图像采集终端的图像采集区域内的真实位置信息；所述真实位置信息中包含与所述目标对象具有交互关系的交互对象的对象位置信息；
建立所述目标图像与所述真实位置信息之间的对应关系表并存储至位置数据库。


3.根据权利要求2所述的基于图像的对象定位方法，还包括：
在所述位置数据库中提取预设时间周期内的图像与真实位置信息之间的对应关系表；
基于所述对应关系表，提取真实位置信息组成位置信息集合；
通过所述位置信息集合确定目标真实位置信息，并创建所述目标真实位置信息对应的路线图进行展示。


4.根据权利要求1所述的基于图像的对象定位方法，所述基于所述位置信息和所述图像坐标信息，以及所述第一坐标变换矩阵和第二坐标变换矩阵，定位所述目标对象在空间坐标系中的空间位置信息，包括：
采用逆透视变换算法对所述图像坐标信息按照所述第一坐标变换矩阵、所述第二坐标变换矩阵以及所述位置信息进行解算；
根据解算结果确定所述图像坐标信息在所述空间坐标系中对应的空间坐标信息，将所述空间坐标信息作为所述空间位置信息。


5.根据权利要求1所述的基于图像的对象定位方法，所述确定所述图像坐标系与所述图像采集终端对应的终端坐标系的第一坐标变换矩阵，包括：
获取所述图像采集终端在采集所述目标图像时的终端参数；
基于所述终端参数以及所述图像坐标信息，确定所述目标对象在所述终端坐标系中对应的终端坐标信息；
按照所述图像坐标信息与所述终端坐标信息二者的变换关系，确定所述第一坐标变换矩阵。


6.根据权利要求1所述的基于图像的对象定位方法，所述第二坐标变换矩阵通过如下方式确定：
基于所述图像采集终端建立所述终端坐标系，以及基于所述图像采集终端的投影点建立所述空间坐标系；
选择目标空间坐标信息确定在所述终端坐标系中对应的第一齐次坐标信息，以及在所述空间坐标系中对应的第二齐次坐标信息；
根据所述第一齐次坐标信息以及所述第二齐次坐标信息，确定所述终端坐标系与所述空间坐标系二者之间的变换关系；
基于所述变换关系确定所述第二坐标变换矩阵。


7.根据权利要求1所述的基于图像的对象定位方法，所述获取图像采集终端采集的目标图像，以及所述图像采集终端采集所述目标图像时的位置信息，包括：
获取所述图像采集终端在预设的时间节点采集的所述目标图像；
根据在所述时间节点所述图像采集终端配置的高度传感器确定高度信息，以及所述图像采集终端配置的角度传感器确定角度信息；
基于所述高度信息以及所述角度信息确定所述位置信息。


8.根据权利要求1所述的基于图像的对象定位方法，所述基于检测模型对所述目标图像中的目标对象进行检测，获得所述目标对象在基于所述目标图像建立的图像坐标系中的图像坐标信息，包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：郑丹丹，郑志超，
申请(专利权)人：支付宝杭州信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33