一种线性自抗扰控制方法、装置设备及存储介质制造方法及图纸

本申请中公开了一种线性自抗扰控制方法、装置设备及存储介质，方法包括：建立永磁直线电机的数学模型；根据所述数学模型构建微分线性自抗扰控制器，并输出所述微分自抗扰控制器的控制量；将所述控制量作用于被控对象。本申请解决了现有技术中的均依赖于被控对象的模型，且由于对噪声干扰的敏感度较高，而影响控制精度的技术问题。

A linear auto disturbance rejection control method, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种线性自抗扰控制方法、装置设备及存储介质
本申请涉及自动控制
，尤其涉及一种线性自抗扰控制方法、装置设备及存储介质。
技术介绍
随着基础科学和应用技术的发展，永磁同步电机(Permanentmagnetsynchronous-motor，PMSM)由于其结构简单、工作效率高等优点，使得其在工业机器人、航空交通、AGV等无人搬运车等现代工业领域得到广泛应用。但是永磁同步电机有着强耦合、非线性、参数多变性等特点，为了完成生产过程中的复杂工艺以及提高生产效率，传统的PID控制算法已经难以满足现代生产工业的精度需求，因此控制算法的改进成为永磁同步电机应用中的一大难题。目前的一些较为先进的控制算法，比如BT神经网络控制、模糊控制，自适应PID控制等，虽然都取得了不错的控制效果，但是均依赖于被控对象的模型，且由于对噪声干扰的敏感度较高，而影响控制精度。
技术实现思路
本申请提供了一种线性自抗扰控制方法、装置设备及存储介质，解决了现有技术中的均依赖于被控对象的模型，且由于对噪声干扰的敏感度较高，而影响控制精度的技术问题。本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种线性自抗扰控制方法，其特征在于，包括：/n建立永磁直线电机的数学模型；/n根据所述数学模型构建微分线性自抗扰控制器，并输出所述微分自抗扰控制器的控制量；/n将所述控制量作用于被控对象。/n

【技术特征摘要】
1.一种线性自抗扰控制方法，其特征在于，包括：
建立永磁直线电机的数学模型；
根据所述数学模型构建微分线性自抗扰控制器，并输出所述微分自抗扰控制器的控制量；
将所述控制量作用于被控对象。


2.根据权利要求1所述的线性自抗扰控制方法，其特征在于，根据所述数学模型构建微分线性自抗扰控制器，并输出所述微分自抗扰控制器的控制量，具体包括：
设置微分阈值，并根据所述数学模型构建微分线性自抗扰控制器；
将所述永磁直线电机的期望转速和转速误差输入所述微分线性自抗扰控制器，获得所述微分线性自抗扰控制器的控制量。


3.根据权利要求1所述的线性自抗扰控制方法，其特征在于，所述建立永磁直线电机的数学模型还包括：根据所述数学模型构建所述永磁电机的动力学模型。


4.根据权利要求1所述的线性自抗扰控制方法，其特征在于，所述设置微分阈值，并根据所述数学模型构建微分线性自抗扰控制器，还包括：
将非线性的PID控制器和线性的PID控制器结合，构建微分线性自抗扰控制器。


5.一种线性自抗扰控制装置，其特征在于，包括：
建模模块，用于建立永磁直线电机的数学模型；
建立控制器模块，用于根据所述数学模型构建微分线性自抗扰控制器，并输出所述微分...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪昕杨，陈健，章桂涛，杨智敏，
申请(专利权)人：广东工业大学，
类型：发明
国别省市：广东;44