挖土机制造技术

提供一种即使发生手抖动也能够抑制挖土机主体的振动放大的挖土机。因此，挖土机具备：作为液压致动器的动臂缸(7)及斗杆缸(8)；作为操作装置的斗杆操作杆(26A)及动臂操作杆(26B)，用于液压致动器的操作；及作为控制装置的控制器(30)的加减速特性控制部(300)，在挖土机主体振动时进行控制，以使液压致动器相对于操作装置的操作的响应性变得迟钝。

an excavator

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挖土机
本专利技术涉及一种挖土机。
技术介绍
以往，提出了一种具备如下电路结构的操纵杆操作系统：即使在由挖土机的操作人员进行操纵杆的突然操作的情况下，也能够通过限制相对于操纵杆的输入控制液压致动器的动作的控制阀的先导输入来减少冲击的发生(例如，专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2006-125827号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，液压致动器相对于操纵杆操作的响应性与突然操作操纵杆时的冲击的减少处于权衡关系，在突然操作时要减少的先导压必须设定为也满足通常要求的响应性的值。即，难以任意地减少先导压。并且，例如，在行走到木材、石头等障碍物上的状态等由挖土机的工作人员在挖土机的立脚点不稳定的部位进行操作的情况下，即使为微小的操纵杆操作，有时也会在挖土机中发生振动。由于该振动而操作人员本身也晃动，因此引起操作人员经由操作杆输入意外的操作输入的现象(所谓的手抖动(handhunting))，其结果，有时会由于手抖动的影响而挖土机主体(即，包含挖土机的下部行走体及上部回转体的机身)的振动进一步放大。在专利文献1的方式中，无法抑制发生这种手抖动时的振动放大。本专利技术的目的在于提供一种即使发生手抖动也能够抑制挖土机主体的振动放大的挖土机。用于解决课题的手段实施方式的一观点所涉及的挖土机具备：液压致动器；操作装置，用于所述液压致动器的操作；及控制装置，在挖土机主体振动时、或在挖土机主体中发生振动的可能性高时进行控制，以使所述液压致动器相对于所述操作装置的操作的响应性变得迟钝。专利技术效果根据本专利技术，能够提供一种即使发生手抖动也能够抑制挖土机主体的振动放大的挖土机。附图说明图1是第1实施方式所涉及的挖土机(挖掘机)的侧视图。图2是表示图1的挖土机的驱动系统的结构例的框图。图3是表示搭载于图1的挖土机上的液压电路的结构例的概略图。图4是表示与工作模式相对应的操纵杆操作量和泄放阀开口面积之间的关系的图。图5是表示主体倾斜角度通常时和发生振动时的波形的一例的图。图6是由加减速特性控制部实施的加减速特性控制的流程图。图7是表示搭载于第2实施方式所涉及的挖土机上的液压电路的结构例的概略图。图8是表示与工作模式相对应的操纵杆操作量和控制阀的PT开口面积之间的关系的图。图9是表示搭载于第3实施方式所涉及的挖土机上的控制器的结构例的框图。图10是用于说明与振动的发生相关的短期检测方式的例子的图。图11是用于说明与振动的发生相关的长期检测方式的例子的图。图12是用于说明利用了基准倾斜的振动判定的例子的图。图13是表示显示装置的结构的一例的图。图14是由第3实施方式的控制器实施的加减速特性控制的流程图。图15是表示第1实施方式的加减速特性控制部及第3实施方式的振动预测部的其他结构例的框图。图16是表示在挖土机主体中发生振动的可能性高的情况的一例的图。图17是表示挖土机主体发生振动的可能性高的情况的另一例的图。图18是表示图6及图14的步骤S3的子程序处理的一例的流程图。图19是对图6的各处理进行了一般化的流程图。图20是对图14的各处理进行了一般化的流程图。具体实施方式以下，参考附图，对实施方式进行说明。为了便于理解说明，在各附图中尽可能对相同的构成要件标注相同的符号，并省略重复说明。[第1实施方式]参考图1～图6，对第1实施方式进行说明。[挖土机的整体结构]首先，参考图1，对第1实施方式所涉及的挖土机的整体结构进行说明。图1是第1实施方式所涉及的挖土机(挖掘机)的侧视图。如图1所示，上部回转体3经由回转机构2能够回转地搭载于挖土机的下部行走体1上。在上部回转体3安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端安装有作为端接附属装置的铲斗6。动臂4、斗杆5及铲斗6构成作为附属装置的一例的挖掘附属装置，并且分别由动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9液压驱动。在上部回转体3设置作为驾驶室的驾驶舱10，并且搭载发动机11等动力源。在驾驶舱10内设置有控制器30。控制器30是作为进行挖土机的驱动控制的主控制部发挥作用的控制装置。在本实施方式中，控制器30由包含CPU、RAM、ROM等的计算机构成。例如，以下示为加减速特性控制部300的控制器30的各种功能例如通过由CPU执行存储于ROM中的程序来实现。[驱动系统的结构]接着，参考图2，对图1的挖土机的驱动系统的结构进行说明。图2是表示图1的挖土机的驱动系统的结构例的框图。图2中，分别由双重线、粗实线、虚线及点线表示机械动力系统、高压液压管路、先导管路及电气控制系统。如图2所示，挖土机的驱动系统主要包含发动机11、调节器13、主泵14、先导泵15、控制阀17、操作装置26、吐出压力传感器28、操作压力传感器29、控制器30、比例阀31、主体倾斜传感器32等。发动机11为挖土机的驱动源。在本实施方式中，发动机11例如为以保持规定的转速的方式进行动作的柴油发动机。并且，发动机11的输出轴与主泵14及先导泵15的输入轴连结。主泵14经由高压液压管路将工作油供给至控制阀17。在本实施方式中，主泵14为斜板式可变容量型液压泵。调节器13控制主泵14的吐出量。在本实施方式中，调节器13通过根据来自控制器30的控制指示调节主泵14的斜板偏转角来控制主泵14的吐出量。先导泵15经由先导管路将工作油供给至包含操作装置26及比例阀31的各种液压控制设备。在本实施方式中，先导泵15为固定容量型液压泵。控制阀17为控制挖土机中的液压系统的液压控制装置。控制阀17包含控制阀171～176及泄放阀177。控制阀17能够通过控制阀171～176将由主泵14吐出的工作油选择性地供给至1个或多个液压致动器。控制阀171～176控制从主泵14流到液压致动器的工作油的流量及从液压致动器流到工作油罐的工作油的流量。液压致动器包含动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9、左侧行走用液压马达1A、右侧行走用液压马达1B及回转用液压马达2A。泄放阀177控制由主泵14吐出的工作油中不经由液压致动器而流到工作油罐的工作油的流量(以下，称为“泄放流量”。)。泄放阀177可以设置于控制阀17的外部。操作装置26为操作人员为了液压致动器的操作而使用的装置。在本实施方式中，操作装置26经由先导管路将由先导泵15吐出的工作油供给至与各液压致动器对应的控制阀的先导端口。供给至各先导端口的工作油的压力(先导压)为与和各液压致动器对应的操作装置26的操纵杆或踏板(未图示。)的操作方向及操作量相对应的压力。吐出压力传感器28检测主泵14的吐出压力。在本实施方式中，吐出压力传感器28将检测到的值输出到控制器30。操作压力传感器29检测使用了操作装置26的操作人员的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖土机，其具备：/n液压致动器；/n操作装置，用于所述液压致动器的操作；及/n控制装置，在挖土机主体振动时、或在挖土机主体中发生振动的可能性高时进行控制，以使所述液压致动器相对于所述操作装置的操作的响应性变得迟钝。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171020 JP 2017-2038821.一种挖土机，其具备：
液压致动器；
操作装置，用于所述液压致动器的操作；及
控制装置，在挖土机主体振动时、或在挖土机主体中发生振动的可能性高时进行控制，以使所述液压致动器相对于所述操作装置的操作的响应性变得迟钝。


2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
在挖土机主体的稳定度下降的方向的规定条件成立时，所述控制装置判断为在挖土机主体中发生振动的可能性高。


3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
在挖土机主体振动时、或在挖土机主体中发生振动的可能性高时，所述控制装置执行如下操作中的至少一种：进行控制以使所述液压致动器相对于所述操作装置的操作的加减速特性下降；减小向所述液压致动器供给工作油的液压泵的驱动源即发动机的转速来抑制泵流量；或控制所述液压泵的倾斜角度来抑制所述液压泵的泵流量。


4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
在挖土机主体振动时、或在挖土机主体中发生振动的可能性高时，所述控制装置根据所发生的振动或可能发生的振动的程度，以多个阶段切换所述液压致动器相对于所述操作装置的操作的响应性。


5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述控制装置根据与挖土机的姿势的变化相关的信息来检测挖土机主体的振动。


6.根据权利要求5所述的挖土机，其中，
与所述挖土机的姿势的变化相关的信息通过倾斜传感器、陀螺仪传感器、加速度传感器、IMU传感器、GPS及摄像机构中的至少一个来获取。


7.根据权利要求1所述的挖土机，其中，
所述控制装置根据挖土机的稳定度、挖土机的滑动、挖土机的浮起及挖土机的重心位置中的至少一个运算出的信息来检测所述振动。


8.根据权利要求1所述的挖土机，其具备：
下部行走体；
上部回转体，能够回转...

【专利技术属性】
技术研发人员：山本崇司，
申请(专利权)人：住友建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP