作业机械制造技术

本发明专利技术的作业机械具有控制器(20)，控制器在操作杆(26)被操作的期间内，执行以使作业装置(400)位于任意设定的目标面(60)上或其上方的方式对多个液压缸(32)中的至少一个液压缸(32a)进行控制的区域限制控制，其中，控制器在区域限制控制的执行中，作为车身(1A)相对于地面的倾斜角度的顶起角度(φ)大于预先设定的目标值(φt)的情况下，以使顶起角度接近目标值的方式修正至少一个液压缸(32a)的控制。目标值设定为，根据斗杆(406)的姿势而变化。

Operating machinery

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械
本专利技术涉及在构造物解体工程、道路工程、建设工程、土木工程等中使用的作业机械。
技术介绍
作为在构造物解体工程、道路工程、建设工程、土木工程等中使用的作业机械，已知如下的作业机械，其在主体上安装有由多个前部件组成的多关节型的作业装置，由液压缸驱动这些各前部件。作为其一个例子而具有液压挖掘机，该液压挖掘机具有由动臂、斗杆、铲斗等构成的作业装置。这种液压挖掘机之一能够执行设置作业装置的可工作区域并使作业装置在该范围内半自动地动作的、所谓的机械控制。例如，在该作业装置的可工作区域和不可工作区域的边界设定施工目标面并由操作员进行斗杆操作时，能够通过机械控制使作业装置以沿着该施工目标面的方式半自动地动作。在基于液压挖掘机的使用了机械控制的挖掘作业中，动臂和铲斗依照预先规定的条件半自动地动作。因此，在想要由作业装置来挖掘难以轻松挖掘且较硬的土壤的情况下，从地面对铲斗作用的挖掘反力变大，容易成为所谓的顶起状态，该顶起状态为：行驶体(履带)中离作业装置远的一侧的端部和铲斗与地面接触、但行驶体中离作业装置近的一侧的端部从地面浮起的状态。...

【技术保护点】
1.一种作业机械，具有：/n由行驶体以及旋转体组成的车身；/n具有动臂以及斗杆并安装于所述旋转体的作业装置；/n由从液压泵排出的工作油驱动且使所述作业装置动作的多个液压缸；/n与操作员的操作对应地指示所述作业装置的动作的操作装置；和/n控制装置，其在所述操作装置被操作的期间内，执行以使所述作业装置位于任意设定的目标面上或其上方的方式对所述多个液压缸中的至少一个液压缸进行控制的区域限制控制，所述作业机械的特征在于，/n所述控制装置在所述区域限制控制的执行中，作为所述车身相对于地面的倾斜角度的顶起角度大于预先设定的目标值的情况下，以使所述顶起角度接近所述目标值的方式修正所述至少一个液压缸的控制，/...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机械，具有：
由行驶体以及旋转体组成的车身；
具有动臂以及斗杆并安装于所述旋转体的作业装置；
由从液压泵排出的工作油驱动且使所述作业装置动作的多个液压缸；
与操作员的操作对应地指示所述作业装置的动作的操作装置；和
控制装置，其在所述操作装置被操作的期间内，执行以使所述作业装置位于任意设定的目标面上或其上方的方式对所述多个液压缸中的至少一个液压缸进行控制的区域限制控制，所述作业机械的特征在于，
所述控制装置在所述区域限制控制的执行中，作为所述车身相对于地面的倾斜角度的顶起角度大于预先设定的目标值的情况下，以使所述顶起角度接近所述目标值的方式修正所述至少一个液压缸的控制，
所述目标值设定为，根据所述斗杆的姿势而变化。


2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
在向所述操作装置输入有所述斗杆的拉回操作的情况下，所述斗杆的姿势越为所述斗杆的前端部离所述车身近的姿势，所述控制装置将所述目标值设定得越小。


3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
在向所述操作装置输入有所述斗杆的推出操作的情况下，所述斗杆的姿势越为所述斗杆的前端部离所述车身近的姿势，所述控制装置将所述目标值设定得越大。


4.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
在向所述操作装置输入有所述斗杆的拉回操作的情况下，所述多个液压缸中驱动所述斗杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木悠介，田中宏明，中野寿身，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP