作业机械制造技术

一种作业机械，其具备控制器(500)，该控制器(500)基于任意设定的目标面(60)的位置信息、作业装置(15)的姿势信息以及操作杆(1)的操作信息，分别运算使设定于作业装置的多个作业点候补(8a、8b)沿着目标面移动的液压缸(5)的目标速度，按照运算出的多个该目标速度中的某1个目标速度来控制液压缸(5)的速度，在该作业机械中，控制器运算在使多个作业点候补分别以相对应的目标速度(VTa、VTb)移动了的情况下在剩余的作业点候补产生的候补点速度(VTab、VTba)，从该多个候补点速度中选出最难以侵入目标面的速度，按照与所选出的该候补点速度相关联的作业点候补的目标速度来控制液压缸。

Operating machinery

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械
本专利技术涉及液压挖掘机等作业机械。
技术介绍
在包括液压挖掘机在内的作业机械的领域中，公知有如下控制系统：在使用作业机械进行施工之际，基于安装于作业机械的作业装置(前部作业装置)与根据施工对象的三维设计数据所生成的目标面之间的距离而修正操作员对作业装置的操作，由此半自动地进行由作业装置进行的切合目标面的挖掘成形作业。另外，在挖掘成形作业中，不仅需要使位于作业装置的前端部的铲斗的前端不侵入目标面，也需要使作业装置的其他部分(例如铲斗的背面的鼓出部分)不侵入目标面。关于这种技术，存在专利文献1。在专利文献1中，首先，将铲斗前端设为第1监视点，将铲斗背面的最外端的点设为第2监视点，将以第1监视点不侵入目标面的方式控制作业装置(作业机械)之际的动臂缸速度(第1调整速度)设为S1，将以第2监视点不侵入目标面的方式控制作业装置之际的动臂缸速度(第2调整速度)设为S2。并且，按照S1和S2中的较大的一者控制作业装置。即，若S1＞S2，则以第1监视点为对象而以防止其侵入目标面的方式控制作业装置。另一方面，若S2＞S1，则以第2监视点本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业机械，具备：/n作业装置；/n液压缸，其由从液压泵排出的工作油驱动，使所述作业装置动作；/n操作装置，其根据操作员的操作而指示所述液压缸的动作；以及/n控制器，其基于任意设定的目标面的位置信息、所述作业装置的姿势信息以及所述操作装置的操作信息，分别运算使设定于所述作业装置的多个作业点候补沿着所述目标面移动的所述液压缸的目标速度，按照运算出的多个目标速度中的某1个目标速度来控制所述液压缸的速度，该作业机械的特征在于，/n所述控制器运算在使所述多个作业点候补分别以所述多个目标速度中的相对应的目标速度移动了的情况下在剩余的作业点候补产生的速度，/n所述控制器按照所述多个作业点候补对在所述...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机械，具备：
作业装置；
液压缸，其由从液压泵排出的工作油驱动，使所述作业装置动作；
操作装置，其根据操作员的操作而指示所述液压缸的动作；以及
控制器，其基于任意设定的目标面的位置信息、所述作业装置的姿势信息以及所述操作装置的操作信息，分别运算使设定于所述作业装置的多个作业点候补沿着所述目标面移动的所述液压缸的目标速度，按照运算出的多个目标速度中的某1个目标速度来控制所述液压缸的速度，该作业机械的特征在于，
所述控制器运算在使所述多个作业点候补分别以所述多个目标速度中的相对应的目标速度移动了的情况下在剩余的作业点候补产生的速度，
所述控制器按照所述多个作业点候补对在所述剩余的作业点候补产生的速度进行分组而形成多个速度组，
所述控制器从所述多个速度组中选出所述多个作业点候补全部进行最难以侵入所述目标面的动作的速度组，并且
所述控制器按照所述多个目标速度中的与所选出的所述速度组相关联的作业点候补的目标速度来控制所述液压缸。


2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，
所述控制器运算在使所述多个作业点候补分别以所述多个目标速度中的相对应的目标速度移动了的情况下在剩余的作业点候补产生的速度，
所述控制器按照所述多个作业点候补对在所述剩余的作业点候补产生的速度进行分组而形成多个速度组，
所述控制器在所述多个速度组中分别选出能最快地侵入所述目标面的速度，
所述控制器在从所述多个速度组所选出的能最快地侵入所述目标面的速度中选出能最慢地侵入所述目标面的速度，...

【专利技术属性】
技术研发人员：中野寿身，田中宏明，铃木悠介，
申请(专利权)人：日立建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP