地图更新方法、路侧设备、车载装置、车辆和系统制造方法及图纸

本申请提供了一种地图更新方法、路侧设备、车载装置、车辆和系统，其中，该地图更新方法包括：路侧设备与目标车辆的车载装置建立通信连接，其中，所述目标车辆为位于所述路侧设备通信范围内的车辆；获取所述目标车辆的导航路线；所述路侧设备为所述车载装置提供所述路侧设备覆盖区域的高精度地图的下载服务；在所述路侧设备具备空闲通信资源的情况下，为所述车载装置提供所述导航路线上除所述覆盖区域之外的区域的高精度地图的下载服务。通过上述方案可以实现资源的有效利用，以实现在减少车辆存储负担的情况下，提高高精度地图下载成功的概率，从而提升自动驾驶的准确性和安全性。

Map updating methods, roadside equipment, on-board devices, vehicles and systems

【技术实现步骤摘要】
地图更新方法、路侧设备、车载装置、车辆和系统
本申请属于互联网
，尤其涉及一种地图更新方法、路侧设备、车载装置、车辆和系统。
技术介绍
自动驾驶技术主要有两种：自主式自动驾驶和协同式自动驾驶。在SAE的标准中，将自动驾驶技术分为5级，其中，1级-3级自动驾驶技术可以依靠自主式自动驾驶技术实现，而4级-5级自动驾驶需要依靠协同式自动驾驶技术实现。其中，自主式自动驾驶是指自动驾驶的感知来源于汽车自身的传感器，即，仅依靠本车感知周围的车辆和交通情况。协同式自动驾驶是指本车不但通过自身的传感器感知世界，而且依靠周边车辆发送运动参数、路侧基站发送的交通参数、交通平台发送的预警信息，本车接收外部发送的感知结果，在本车上进行信息融合，共同为自动驾驶的决策单元提供信息支撑。相对而言，协同式自动驾驶技术的准确度和安全性更高。在自动驾驶的过程中，需要依赖高精度地图，否则将失去基础的驾驶参考信息，其中，高精度地图不同于传统的导航地图，在高精度地图中有些比一般的导航地图更精准的信息图层，从而体现更为全面的路面信息，例如：显示具体的车道模型、车道上的障碍部件、红绿灯情况等信息，基于这些信息，可以更有效地指导车辆的自动驾驶，但是高精度地图比普通地图的数据量高出很多倍。因此，将高精度地图大量下载到车载装置中，并且还需要保证地图数据的及时更新是很难实现的。
技术实现思路
本申请目的在于提供一种地图更新方法、路侧设备、车载装置、车辆和系统，可以实现在减少车辆存储负担的情况下，提高高精度地图下载成功的概率，从而提升自动驾驶的准确性和安全性。本申请提供一种地图更新方法、路侧设备、车载装置、车辆和系统是这样实现的：一种地图更新方法，所述方法包括：路侧设备与目标车辆的车载装置建立通信连接，其中，所述目标车辆为位于所述路侧设备通信范围内的车辆；获取所述目标车辆的导航路线；所述路侧设备为所述车载装置提供所述路侧设备覆盖区域的高精度地图的下载服务；在所述路侧设备具备空闲通信资源的情况下，为所述车载装置提供所述导航路线上除所述覆盖区域之外的区域的高精度地图的下载服务。一种地图更新方法，所述方法包括：目标车辆的车载装置与第一路侧设备建立通信连接，其中，所述目标车辆为位于所述第一路侧设备通信范围内的车辆；所述车载装置将导航路线上传至所述第一路侧设备；所述车载装置从所述第一路侧设备下载所述第一路侧设备覆盖区域的高精度地图；在所述第一路侧设备具备空闲通信资源的情况下，所述车载装置从所述第一路侧设备下载所述导航路线上除所述覆盖区域之外的区域的高精度地图。一种路侧设备，包括处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时实现上述的地图更新方法。一种车载装置，包括处理器以及用于存储处理器可执行指令的存储器，所述处理器执行所述指令时实现上述的地图更新方法。一种自动驾驶车辆，包括上述的车载装置。一种自动驾驶系统，包括：多个上述的路侧设备、一个或多个上述的自动驾驶车辆。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被执行时实现上述的地图更新方法。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被执行时实现上述的地图更新方法。本申请提供的地图更新方法、路侧设备、车载装置、车辆和系统，路侧设备不仅可以为位于自身通信范围内的车载装置提供自身覆盖区域的高精度地图，还可以在具备空闲通信资源的情况下，为车辆的车载装置提供车辆导航路线上除路侧设备自身覆盖区域之外的区域的高精度地图的下载服务，从而可以实现资源的有效利用，以实现在减少车辆存储负担的情况下，提高高精度地图下载成功的概率，从而提升自动驾驶的准确性和安全性。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本申请提供的地图更新系统的架构示意图；图2是本申请提供的地图更新方法的一种方法流程图；图3是本申请提供的地图更新方法的另一种方法流程图；图4是本申请提供的地图更新系统的另一架构示意图；图5是本申请提供的车载装置的结构框图；图6是本申请提供的计算机终端的架构图；图7是本申请提供的地图更新装置的结构框图；图8是本申请提供的地图更新装置的另一结构框图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。目前，对于高精度地图，为了减少车载装置所存在的地图数据量且保证地图数据较新，一般是根据地理区域划分高精度地图，每一个RSU(RoadSideUnit，是路侧设备，安装在道路上，用于采集道路信息并将采集的道路信息传送给车辆)负责维护周围一个地理区域的高精度地图，当自动驾驶车辆进入区域时，OBU(OnBoardUnit，是车载装置，安装在车上，用于采集车辆信息，并与RSU进行通信)与RSU建立通信连接，并从RSU下载当地区域的高精度地图，从而减少了自动驾驶车辆的高精度地图占用空间过大的问题，同时，又能够解决车载高精度地图更新的问题。然而，上述这种方式会存在如下问题：每个RSU仅负责本区域的高精度地图，如果车辆驾驶速度过快(例如：在高速公路上)，那么车辆没有足够的时间下载完成，也就无法在该RSU的范围内准确地完成自动驾驶。进一步的，每台RSU通信能力有限，如果在该RSU区域内自动驾驶的车辆较多，RSU无法为所有车辆同时提供地图下载服务。针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。考虑到现有的基于RSU进行高精度地图更新的过程中所存在的RSU通信能力有限，在车辆过多的情况下，无法为所有自动驾驶车辆的车载装置提供地图下载功能，在车辆行驶速度过快的时候，车辆无法完成地图下载的问题。在本例中，考虑到可以基于车辆的行驶路线，如果车辆当前经过的RSU处于空闲状态，可以为该车载装置提供自身所覆盖的区域的高精度地图，以及行驶路线沿线的其它区域的高精度地图，从而体现对资源的有效利用，且降低高精度地图无法被完全下载的概率。基于此，在本例中提供了地图更新系统，如图1所示，包括：行驶车辆101、RSU102，在行驶车辆101中设置有OBU。上述的高精度地图与一般的地图是存在差异的，相较于一般的地图具有更多的地图信息，例如：车道模型、道路部件、道路属性等，其中，车道模型可以包括：当前行驶车道是具体哪个车道，所在的路上有几个车道，每个车道分别是直行、左转等本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：/n路侧设备与目标车辆的车载装置建立通信连接，其中，所述目标车辆为位于所述路侧设备通信范围内的车辆；/n获取所述目标车辆的导航路线；/n所述路侧设备为所述车载装置提供所述路侧设备覆盖区域的高精度地图的下载服务；/n在所述路侧设备具备空闲通信资源的情况下，为所述车载装置提供所述导航路线上除所述覆盖区域之外的区域的高精度地图的下载服务。/n

【技术特征摘要】
1.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：
路侧设备与目标车辆的车载装置建立通信连接，其中，所述目标车辆为位于所述路侧设备通信范围内的车辆；
获取所述目标车辆的导航路线；
所述路侧设备为所述车载装置提供所述路侧设备覆盖区域的高精度地图的下载服务；
在所述路侧设备具备空闲通信资源的情况下，为所述车载装置提供所述导航路线上除所述覆盖区域之外的区域的高精度地图的下载服务。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路侧设备为所述车载装置提供所述路侧设备覆盖区域的高精度地图的下载服务，包括：
所述路侧设备判断自身是否具备存储为所述车载装置提供所述路侧设备覆盖区域的高精度地图的下载服务的能力；
在确定具备的情况下，向所述车载装置发送所述覆盖区域的高精度地图的版本号；
在确定所述车载装置未获取到所述覆盖区域的高精度地图的版本号所对应的高精度地图的情况下，为所述车载装置提供所述路侧设备覆盖区域的高精度地图的下载服务。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述为所述车载装置提供所述导航路线上除所述覆盖区域之外的区域的高精度地图的下载服务，包括：
所述路侧设备根据所述导航路线确定所述目标车辆后续要经过的区域；
所述路侧设备将确定的后续要经过的区域发送至云平台；
接收所述云平台返回的一个或多个区域的高精度地图；
所述路侧设备为所述车载装置提供所述返回的一个或多个区域的高精度地图的下载服务。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述路侧设备为所述车载装置提供所述返回的一个或多个区域的高精度地图的下载服务，包括：
向所述车载装置发送所述返回的一个或多个区域的高精度地图的版本号；
在确定所述车载装置未获取到所述返回的一个或多个区域的高精度地图的版本号所对应的高精度地图的情况下，为所述车载装置提供所述返回的一个或多个区域的高精度地图的下载服务。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
所述路侧设备判断所述目标车辆是否已驶出所述路侧设备的通信范围；
在确定已驶出所述路侧设备的通信范围的情况下，断开与所述目标车辆的车载装置的连接，停止为所述车载装置提供高精度地图的下载服务。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标车辆的导航路线，包括：
所述路侧设备接收所述车载装置上传的导航路线；其中，所述导航路线是根据所述目标车辆的起始地点和目标地点确定的。


7.一种地图更新方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐勇，吴楠，
申请(专利权)人：北京图森智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11